Çizgi İzleyen

3. ULUSAL SAF-RUN ROBOT YARIŞMASI
Teknik Şartnamesi
Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları
1)Amaç
Belirtilen parkuru en kısa sürede tamamlamak
2)Pist








Yarışmada 2 adet pist bulunmaktadır.
Pistler, giriş ve çıkışı aynı olmayan 2 farklı parkurdan oluşmaktadır.
2. parkurda normal pistin dışında bir adet kısa yol ve bonus bulunmaktadır.
2. pistte bariyer bulunmaktadır. Bariyerin boyu 200*400*50 mm beyaz dekotadır. Çizginin bitiş
noktası bariyerden 200 mm öncedir.
2. pistte bir adet spiral bulunmaktadır.
2. pistte bir adet köprü bulunmaktadır. Bu köprü, 250 mm yüksekliğe 30 derece eğimli bir rampa
ile çıkış, 700 mm uzunluğundaki düzlük ve çıkış ile aynı eğime sahip bir iniş biçimindedir
2. pistte bir adet bonus bulunmaktadır ( kestirmeden sonraki beyaz piste bonus pist
denilmektedir). Bonusa girmek için robotlara bonustan 200mm önce 3. işaretçi çizgi
bulunmaktadır. Bonusa girebilen robotlar 15 saniye lehine süre silinir. 
Bir adet başlangıç ve bir adet bitiş çizgisi bulunmaktadır. Ayrıca, kestirmeye girişi haber vermek
için kestirmenin girişinden (beyaz çizginin siyaha döndüğü noktadan) yaklaşık 200 mm önce çizgi
bulunmaktadır.
3)Yollar

 Pistler 10mm kalınlığında dekotadan oluşmaktadır.
 Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Kestirmenin ve bonusun bir
bölümünde bu tam tersine dönerek beyaz pist üzerine siyah çizgi bulunacaktır.
 Yolun ortasında 19±1 mm kalınlığında çizgi bulunmaktadır. Bu çizgiler yolun
kenarlarından 200±5 mm uzaklıktadır.
 Yolların kesişimin de ortadaki çizgiler de kesişmektedir.
 Yolda bariyer bulunmaktadır.
 Köprünün eğimi 30 derecedir.
 Spiralin dışa doğru eğimi bulunmaktadır.
 Köprü, spiral ve rampalarda eğimlerin değiştiği noktalarda yumuşak bir geçiş
sağlanamamış olabilir.
 Spiral ve köprü gibi zemin seviyesinden yükseğe çıkılan parçalarda üretimden
kaynaklanan kavislenmeler ve çukurluklar oluşabilir. Robotların bu noktalarda sorun
yaşamaması için önlem almak yarışmacıların sorumluluğundadır.
4)Yarışma



Robotlar sıra ile yarışır. Sıra yarışmanın başlamasından önce duyurulur.
İlk pisti bitiremeyen robotlar 2.parkura geçemezler. 
İlk pisti bitiren robotların sadece %70’i ikinci tura geçecektir. O da bitirme süreleri baz alınarak
sıralandırılacaktır
 1.parkurda başlangıç ve bitiş dahil 4 adet kontrol noktası bulunmaktadır. Robot pistten çıktıktan
bir önceki geçtiği kontrol noktasına konulur. Robotun pistten 3 kere çıkma hakkı vardır ve her
pistten çıkmasında 5’er saniye eklenir.
 1.pistte süreler, kontrol noktaları arasında alınan sürelerin toplamıyla hesaplanacaktır.
 2.parkura geçmeye hak kazanan robotlara 3 defa yarışma hakkı verilir. Robot herhangi etaptan
birinde pistten çıkma durumunda o hakkı biter ve robotu pistin başlangıç noktasına koyarak bir
sonraki hak kullanılır. Eğer birden fazla 2.parkuru tamamlama durumunda en iyi dereceleri
kabul görülür..
 Robot pisten çıkmadığı sürece robota müdahale edilemez. Pistten çıkmamış olan robota
müdahale hakkı yalnızca hakemler tarafından verilebilir ve bu işlem de 5 saniye ceza ile sonuçlanır.
 Pistin dışındaki zemine temas eden robot pistten çıkmış sayılır. Zemine temas
eden (ya da direkt olarak pisti tamamen terk eden) ve müdahale edilmeden piste geri dönen
robotlar da pistten çıkmış kabul edilecektir.
 Robotun pistten çıkma ve robota elle müdahale sayılarının toplamı 3 olduğunda robot
diskalifiye edilir.
 1. pistte, pistten çıkan robot yarışmacı tarafından vakit geçirmeden hakemlerin gösterdiği
yere konulmalıdır. Bu esnada robot üzerinde herhangi bir değişiklik ya da işlem (çizgi saydırmak,
onarım yapmak, vb.) yapmak kesinlikle yasaktır. 2. pistte ise etap aralarında hakemlerin gösterdiği
yerde donanım değişikliği yapabilir ( Tekerlek, motor vb. Mekanik malzemeler). Ancak herhangi bir
yazılım, mikrodenetleyici ( PIC, Arduino vs.) değişimi kesinlikle yapılmayacak. Bu değişiklikleri yapan
ekipler farkedildiği takdirde robotlar musabakadan men edilecektir. Robota buna benzer bir müdahale
hakkı ancak pistin yapısına zarar verebilecek bir durum tespit edildiği takdirde hakemler tarafından
verilebilir.
 Yarışmacılar, yarışma alanında yarışmaya başlarken veya yarışma esnasında
ayar, test veya kayıt yapamaz. Yukarıda belirtilen koşullar dışında ekstra bir mola, bakım veya tamir
zamanı verilmez. Uyarılara rağmen yarış esnasında ya da süre durdurulduğunda robot üzerinde
herhangi bir ayar, test ya da kayıt (robota her türlü data girişi kayıt kabul edilecektir) yapmakta ısrar
eden yarışmacı diskalifiye edilir.
 Yarış sırasında yarışmacı ekipten yalnızca 1 kişi robot ile ilgilenebilir. Robota
dışarıdan bir müdahale yapılması durumunda, müdahaleyi yapan kişi yarışmacı ekipten
olsa dahi, robot diskalifiye edilecektir.
6)Diğer
 Tüm robotlar için yükseklik sınırı 140 mm'dir.
 Yolun üzerinde kalıcı iz bırakılamaz veya yola zarar verilemez.
 Yarışmacılar yola veya izleyicilere zarar vermeyecek her türlü güç kaynağını
kullanabilirler.
 Eğer lazer kullanılacak ise yalnızca seviye 1 lazer kullanılabilir.
 Ekstra durumlarda hakemlere gerekli uyarıları yapmak katılımcıların
sorumluluğudur.
 Robotlar çizgiyi izlemelidir.
 Robotlar otonom olmalıdır.
 Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar yarışmadan elenecektir.
 Üretim sürecinde pistteki ölçülerde genel yapıyı bozmayacak değişiklikler
olabilir.
PROTAS gerekli görüldüğü takdirde kurallarda değişiklik yapma
hakkına sahiptir.
6)Değerlendirme




Robotlar yarışı tamamlama ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır.
Cezalar ve tamamlama süreleri yarıştan sonra duyurulacaktır.
İlk 3'e giren takımlar ödüllendirilecektir.
Yaratıcı fikirler ve tasarımlar gerekli görülürse ödüllendirilebilir.
UYARI 1: Robotlarda kullanılan sensörlerin parazit almaması amacıyla yarışların
yapıldığı salon içerisinde hiçbir elektronik cihaz vasıtasıyla flaşlı çekim yapılamaz.
Yarışmacıların ve seyircilerin bu konuda özen göstermeleri ve ısrarcı olmamalarını rica
ederiz.
UYARI 2: Robotların pist dışı unsurlardan etkilenmemesi adına uzaklık sensörlerinin
30 cm den daha uzak mesafelerde tepki vermemesi tavsiye edilir. Bununla ilgili
itirazlar dikkate alınmayacaktır.
Örnek Parkur Çizimleri;
Çizim 1: Birinci Pistin Örnek Görünüşü
Çizim 2: İkinci Pistin Örnek Üstten Görünüşü
Çizim 3: İkinci Pistin Örnek Görünüşü