Endüstriyel Robot Sistemleri - Erpe

Transkript

2. Bölüm
Endüstriyel Robot Sistemleri
2. Bölüm: Endüstriyel Robot Sistemleri
2.1. Endüstriyel Robotların Temel Yapısal Özellikleri
2.1.1. Eksen Sayıları
Endüstriyel robot sisteminde, bir manipülatörün sahip olduğu eksen sayısı ve özelliğine bağlı olarak manipülatörün
hareket kabiliyeti değişmektedir. Tablo 2.1’de manipülatör eksen tipleri ve özellikleri görülmektedir.
Tablo 2.1. Endüstriyel Robot Eksenleri
Tip
Özellik
Açıklama
1-3
Major Eksen
Bilek Pozisyonu Belirleme
Endüstriyel robotun çalışma alanı zarfı belirlenir.
4-6
Minor Eksen
Alet Yönü Belirleme
3D uzayda manipülatör ucundaki aletin
yönlendirilmesi sağlanır.
7-n
Redundant Eksen
Engellerden Sakınma
Manipülatörün istenilmeyen alanlardan kaçınılması
veya çalışma uzayındaki engellerin etrafından
erişim sağlanır.
Eksen
2.1.2. Alet Yönlendirme
Endüstriyel robotların yönü Roll, Pitch ve Yaw ile ölçülmektedir. İnsan ve robot bileği benzer hareket
kabiliyetlerine sahiptir. Kişiden kişiye değişmekle birlikte, insan bileğinin hareket kabiliyetleri Tablo 2.2’de
görülmektedir. Şekil 2.1’de ise bir endüstriyel robotun bileğine (minör eksen) yönelik Row (Dönme), Pitch (Eğilme)
ve Yaw (Sapma) hareketleri görülmektedir.
Tablo 2.2. İnsan Elinin Hareket Kabiliyetleri
Hareket Şekli
Açıklama
ROLL
(Dönme)
Sağ Kol 0 konumunda düz ve avuç içi aşağı şekilde
iken, bileğin saat yönünde ve saat tersi yönde hareket
ettirilmesi.
Örnek Kabiliyet
(Dönme = 180 +90 = 270)
PITCH
(Eğilme)
iken, bileğin aşağı ve yukarı hareket ettirilmesi.
(Eğilme = 50 + 50 = 100)
YAW
(Sapma)
iken, bileğin sola ve sağa hareket ettirilmesi.
(Sapma = 20 + 45 = 65)
13
ERPE-METEG
Şekil 2.1. Robot bilek (Minör Eksen) hareketleri
2.1.3. Endüstriyel Robot Sürücü Sistemleri
Robot manipülatör eklem hareketleri için gerekli gücün sağlanmasında kullanılan sürücü sistemleri şunlardır:



Elektriksel Sürücü Sistemleri
Hidrolik Sürücü Sistemleri
Pnömatik Sürücü Sistemleri
Hidrolik sürücü sistemlerine sahip endüstriyel robotlar genellikle ağır endüstride kullanılmakla birlikte erimiş çelik
işleme, otomobil parçası vb. büyük yükler için yüksek hız ve dayanım sağlamaktadırlar (Şekil 2.2). Robotun taban
bağlantısının yapılması gerekmektedir. Hidrolik sürücüler büyük ve hantal olmakla birlikte gürültülü, yağ sızdırma
ve temizlik sorunlarına sebep olabilmektedirler. Düşük güçte yüksek tork üretebilmelerine rağmen, performansları
doğrusal olmadığından kontrolleri zordur.
Şekil 2.2. Hidrolik sürücülü endüstriyel robot
14
Günümüzde çoğu robot manipülatörleri için DC servomotor ve step motor sürücüleri kullanılmaktadır. Şekil 2.3’te
elektrik sürücü sistemine sahip endüstriyel robot ve ilgili sürücü mekanizmaları görülmektedir. Elektrik sürücü
sistemleri temiz yapılı olmakla birlikte hassasiyet ve tekrarlanabilirlik olarak daha iyidirler. Ancak elektrik sürücü
sistemleri, hidrolik sürücülere göre hem daha yavaş hem de düşük güçlüdürler. Robotun taban bağlantısının
yapılması gerekmektedir. Elektrik motorları, redüktörler yardımıyla daha güçlü ve hassas bir hale
getirilebilmektedir. DC servomotorların düşük güçte yüksek tork üretmeleri önemli bir tercih sebebi olmuştur. Step
Motor ise genellikle yüksek tork ihtiyacı gerektirmeyen tutma, taşıma ve yerleştirme gibi daha basit uygulamalarda
kullanılmaktadır.
Şekil 2.3. Elektrik sürücülü endüstriyel robot
Pnömatik sürücü sistemleri, özellikle birkaç serbestlik dereceli (DOF) küçük robotlar için kullanılmaktadır (Şekil
2.4). Genellikle Tutma-Bırakma gibi basit işlemlerin hızlı bir şekilde yapılmasını sağlarlar. Pnömatik sürücü
sistemlerinin enerji verimliliği daha iyi olmakla birlikte, geri besleme (feedback) kontrolü zordur. Ayrıca hareketli
robot pistonlarının ataletini hızlı bir şekilde ortadan kaldıracak hava basıncı tertibatı sıkıntısından dolayı da kontrol
işlemi zorlaşmaktadır. Bu nedenle de genellikle basit uygulamalarda tercih edilmektedirler. Genellikle manipülatör
efektörleri pnömatik yapıda olmaktadır.
Şekil 2.4. Pnömatik sürücülü endüstriyel robot
15
ERPE-METEG
2.1.4. Endüstriyel Robotların Çalışma Alanı Zarfları
Çalışma Alanı Zarfı (Working Envelope - Work Area - Çalışma Hacmi - Erişim Uzayı), manipülatörün mekanik
hareket yeteneğine bağlı olarak çevresinde erişebileceği tüm noktaları kapsayan uzayı anlatmaktadır. Robotun
tasarlanmasında eksenler ve serbestlik derecelerine bağlı olarak manipülatörün Çalışma Alanı Zarfı değişmektedir.
Bir robotun Çalışma Alanı Zarfı, diğer makine ve sistemlerle etkileşimleri açısından oldukça önemlidir.
Endüstriyel robotun çalışma alanının belirlenmesinde eklemler büyük rol oynamaktadırlar. Eklemler sayesinde
robota çok yönlü hareket etme kabiliyeti kazandırılmaktadır. Dolayısıyla hareket kabiliyeti robotun çalışma alanının
belirlenmesiyle doğrudan ilgili olmaktadır.
Endüstriyel robotların tasarlanmasında genellikle Revolute (Dönel) ve Prismatic (Prizmatik) olmak üzere 2 temel
eklem tipi kullanılmaktadır (Tablo 2.3.). Ayrıca endüstride silindirik, küresel, vida vb. çeşitlilikte eklem tipleri de
mevcuttur.
Tablo 2.3. Robot Eklem Tipleri
Sembolik Gösterim
Eklem Tipi
Eklem Tanımı
Şekilsel
Harfsel
Rotational - Revolute (Dönel)
R
Eksen etrafında dönme hareketi
Prismatic - Translational
(Prizmatik - Ötelemeli)
P
( veya T )
Eksen boyunca lineer hareket
Bir robotun her eklemi sınırlı bir hareket aralığına sahiptir. Endüstriyel Robotun ilk 3 ekleminin oluşturduğu ve
bilek pozisyonunun belirlenmesini sağlayan eksen Major Eksen, sonraki 3 eklemin oluşturduğu ve elin yönünü
belirlenmesini sağlayan eksen ise Minör Eksen olarak adlandırılmaktadır. Endüstriyel Robotların Majör Eksen
Eklem Tiplerine göre sınıflandırılması Tablo 2.4’te görülmektedir. Endüstriyel Robotun Majör eksen eklem yapısına
bağlı olarak çalışma zarfı belirlenir.
Tablo 2.4. Majör Eksen Eklem Tiplerine Göre Endüstriyel Robotlar
Majör Eksenler
Robot Tipi
16
Major Eksen Tipi
Eksen 1
Eksen 2
Eksen 3
Kartezyen
P
P
P
PPP
Silindirik
R
P
P
RPP
Küresel
R
R
P
RRP
SCARA
R
R
R
RRR (Yatay)
Mafsallı
R
R
R
RRR (Dikey)
2.1.5. Serbestlik Derecesi (DOF - Degrees Of Freedom)
Serbestlik Derecesi (DOF - Degrees Of Freedom), bir eklemin hareketine bağlı olarak robot kolunun yönünün
belirlenebilmesi olarak tanımlanabilmektedir. Şekil 2.5’te 6-eksen endüstriyel robotun serbestlik dereceleri
görülmektedir. Endüstriyel robotlarda bağımsız hareket özelliği kazandıran her eklem bir serbestlik derecesi
meydana getirir ve buna bağlı olarak bir robot ekseninin oluşmasını sağlar. Günümüzde gelişmiş endüstriyel
robotlar, 5-7 serbestlik derecesine sahip olarak üretilmektedirler. Ancak bu durum robot uygulama alanlarına bağlı
olarak değişebilmektedir. Sözgelimi toplama-yerleştirme uygulamaları için robotların sadece 3 eksene sahip olması
yeterli iken, kaynak uygulamaları için robotların en az 5-7 eksene sahip olması gerekmektedir.
Şekil 2.5. Robot Serbestlik Dereceleri (DOF - Degrees Of Freedom)
2.1.6. Hareket Kontrol Metotları
Endüstriyel Robotun son efektör hareketinin kontrol edilmesinde Tablo 2.5’te görüldüğü gibi temelde iki robot
hareket kontrol tipi mevcuttur.
Tablo 2.5. Robot Hareket Kontrol Tipleri
Kontrol Metodu
Uygulama Alanları
Noktadan Noktaya (Point-to-Point Control)
Nokta Kaynak, Seç ve Yerleştir, Yükleme ve Boşaltma
Sürekli Rota
Sprey Boyama, Ark Kaynak, Tutkallama
(Continuous Path Control)
Endüstriyel robotun harekete dayalı bir işlemi yerine getirirken takip ettiği yola yörünge adı verilmektedir.
2.1.7. Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması
Endüstriyel robotlar; geçmişten günümüze değişik yapı ve özellikte teknolojiye sahip olmakla birlikte genel
anlamda şu şekilde sınıflandırılabilirler:
 Kartezyen Robotlar
 Silindirik Robotlar
 Küresel Robotlar
 SCARA Robotlar
 Mafsallı Robotlar
17
ERPE-METEG
Kartezyen Robotlar
Kartezyen Robot, 3 majör ekseninin hepsi prizmatik olan (PPP) en basit robottur. Bütün robot hareketleri birbirine
dik açılı bir şekilde gerçekleşmektedir. Kartezyen robotlarda hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat
sistemi eksenlerine paralel olarak hareket etmektedirler. Kartezyen robotlar, en kısıtlı hareket serbestliğine sahip
robot tasarımına sahiptirler. Kartezyen Robotların Çalışma Alanı Zarfı dikdörtgen prizması şeklindedir. Kartezyen
robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.6’da görülmektedir.
Kartezyen robotlar, malzeme taşıma veya yüzeysel çalışma yapmak için yere veya tavana monte edilebilmektedirler.
Kartezyen robotlar özellikle mermer, cam, ahşap gibi malzemelerin montajı, taşınması ve işlenmesi işlemlerinde
kullanılmaktadır.
Tablo 2.6. Kartezyen Robotlar
Kinematik Yapı
Çalışma Alanı
Uygulama Örneği
Kartezik Koordinatları
Prizmatik
Lineer Robot
Major Eksen Tipi
P-P-P
(3P)
Silindirik Robotlar
Silindirik Robot, 1. eklemi Revolute (R) diğer 2 eklemi Prismatic (P) olan (RPP) robottur. Silindirik robotlarda,
robot kolu silindir veya silindir parçası şeklinde hareket etmektedir. Silindirik Robotların Çalışma Alanı Zarfı
silindir parçası şeklindedir. Silindirik robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.7’da görülmektedir.
Tablo 2.7. Silindirik Robotlar
Major Eksen Tipi
Kinematik Yapı
Çalışma Alanı
Silindirik Koordinatlar
Silindirik
R-P-P
(R2P)
18
Uygulama Örneği
Küresel Robotlar
Küresel Robot, ilk 2 eklemi Revolute (R) ve 3. eklemi Prismatic (P) olan (RRP) robottur. Küresel Robotların
Çalışma Zarfı küre şeklindedir. Küresel robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.8’de görülmektedir.
Tablo 2.8. Küresel Robotlar
Major Eksen Tipi
Kinematik Yapı
Çalışma Alanı
Küre Koordinatları
Küresel
Uygulama Örneği
R-R-P
(2RP)
SCARA Robotlar
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Robot, Küresel Robot gibi ilk 2 eklemi Revolute (R) ve 3.
eklemi Prismatic (P) olan (RRP) veya ilk 3 ekseni Revolute (R) ve 4. Ekseni Prismatic (P) olan (RRRP) robottur.
SCARA Robotun, Revolute (R) eklemleri yatay hareket etmektedir. SCARA robotlar doğruluk, yüksek hız ve kolay
montaj açısından önemli özelliklere sahiptir. SCARA robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo 2.9’da
görülmektedir.
Tablo 2.9. SCARA Robotlar
Major Eksen Tipi
Kinematik Yapı
Çalışma Alanı
Mafsal Koordinatları
(Yatay)
Döndürme Kollu Robot
(SCARA)
Uygulama Örneği
R-R-R-P
(3RP)
Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar
Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar, insan kolu anatomisine benzeyen majör eklemlerinin her üçü de Revolute
(R) olan (RRR) robotlardır. Dikey Mafsallı robotlara aynı zamanda Antropomorfik veya Revolute Robot adı da
verilmektedir. Dikey Mafsallı Robotların Çalışma Alanı tam küreye benzer şekildedir. Mafsallı robotlar, hareket
yeteneklerinden dolayı daha kabiliyetli robotlardır. Mafsallı robotlar, özellikle kaynak ve boyama alanlarında yaygın
olarak kullanılmaktadır. Dikey Mafsallı (Articulated) robotlara yönelik özellikler ve uygulama örneği Tablo
2.10’da görülmektedir.
19
ERPE-METEG
Tablo 2.10. Dikey Mafsallı (Articulated) Robotlar
Major Eksen Tipi
Kinematik Yapı
Çalışma Alanı
Uygulama Örneği
R-R-R
(3R)
Mafsal Koordinatları
(Dikey)
2.1.8. Endüstriyel Robotların Performans Ölçütleri
Endüstriyel robotların performanslarının belirlenmesinde hassasiyet, hız, yük taşıma kapasitesi, tepkime süresi,
kararlılık gibi çeşitli faktörler ön plana çıkmaktadır.
Hassasiyet
Hassasiyet (Precision) ölçülebilecek en küçük değişim miktarı olarak tanımlanmaktadır. Endüstriyel robotların
hareket hassasiyeti, robotun en önemli performans göstergelerinden biridir. Robotun performans ölçütlerinden
hassasiyet; doğruluk, çözünürlük ve tekrarlanabilirlik özelliklerinin bir fonksiyonu olarak tanımlanmaktadır. Şekil
2.6’da düşük ve yüksek mutlak ve tekrarlanabilirlik hassasiyeti görülmektedir.
Doğruluk (Accuracy): Doğruluk, yapılan ölçümlerin gerçek değere göre ne kadar yakın olduğu ile ifade
edilmektedir. Bu açıdan doğruluğun ifade edilmesinde ölçme ve ölçme hatası önemli bir rol oynamaktadır.
Ölçme, bilinmeyen bir büyüklüğün kendi cinsinden bilinen ve birim olarak kabul edilen büyüklükle
karşılaştırılması işlemidir. Ölçme hatası ise, ölçüm sonucu elde edilen değer ile gerçek değer arasındaki
farktır. Bir robotun doğruluğu ise, robotun TCP’sini çalışma alanı zarfı içerisinde herhangi bir noktaya
konumlandırma mesafesi yeteneğidir.
Çözünürlük (Resolution): Çözünürlük, çıkış değerinde gözlenebilir bir değişikliği üreten en küçük giriş
değişim aralığı değeridir. Endüstriyel robotlarda çözünürlük ise, eksenlerin hareket adım aralığı ile
ilişkilidir. Bu şekilde eksen hareket adım aralığı azaldıkça, robotun çözünürlüğü ters orantılı olarak
artmaktadır.
Tekrarlanabilirlik (Repeatability): Tekrarlanabilirlik, aynı koşullarda aynı giriş değerinin tekrarlanan
uygulamalarında aynı çıkışı vermesi kabiliyeti olarak tanımlanmaktadır. Endüstriyel robotun
tekrarlanabilirliği ise, çalışma alanı zarfı içerisinde robota daha önceden öğretilen bir noktaya robotun
TCP’ni tekrar tekrar konumlandırma yeteneği olarak tanımlanmaktadır. Bu şekilde bir endüstriyel robotun
tekrarlanabilirliği, robotun tekrarlanan hareketleri sonucunda, robot TCP’si ile öğretilen nokta arasındaki
maksimum hata miktarı ile belirlenmektedir.
20
Mutlak Hassasiyet
Düşük
Yüksek
Yüksek
Tekrarlanabilirlik Hassasiyeti
Düşük
Şekil 2.6. Mutlak ve Tekrarlanabilirlik hassasiyeti
Tepkime Süresi
Tepkime Süresi (Response Time) yani Cevaplama Süresi, sistemin girişine verilen değişikliğe karşılık olarak
çıkışında fark edilebilir bir değişikliğin elde edilebilmesi için gereken süredir. Endüstriyel Robotlar için Tepkime
süresi ise, robotun hareket hızıyla ilişkili olarak kısa süre içerisinde bir sonraki duruma geçme yeteneği olarak ifade
edilmektedir. Endüstriyel robotların tercihen hızlı bir tepkime süresine sahip olması istenmektedir.
Kararlılık
Kararlılık (Stability), sabit bir girişi ölçmek için bir zaman periyotu süresince aynı çıkışı verebilme kabiliyetidir.
Endüstriyel Robotlar için kararlılık ise, genellikle bir pozisyondan diğer pozisyona hareketin gerçekleştirilmesi
esnasında robot kolunda meydana gelen salınımların ölçüsü olarak ifade edilmektedir. Kararlılığı iyi olan bir
endüstriyel robotun, hareket esnasında hiç salınım göstermemesi gerekmektedir.
Yük Taşıma Kabiliyeti ve Hız
Endüstriyel robotların yük taşıma ve hız kapasiteleri; robotların sistem tasarımı, büyüklüğü, koordinat ve sürücü
sistemleri gibi teknolojik unsurlarına bağlı olduğu kadar taşınan malzemelerin boyut ve şekillerine bağlı olarak da
değişiklik göstermektedir. Endüstriyel Robotlar için genellikle Maksimum ve Nominal yük taşıma kapasiteleri ön
plana çıkmaktadır:
Maksimum Yük Taşıma Kapasitesi: Bir robotun minimum hızda iken tekrarlanabilirlik sınırları
içerisinde taşıyabileceği maksimum yük değeri olarak ifade edilmektedir.
Nominal Yük Taşıma Kapasitesi: Bir robotun maksimum hızda iken tekrarlanabilirlik sınırları içerisinde
taşıyabileceği maksimum yük değeri olarak ifade edilmektedir.
Endüstriyel Robot hızı, söz konusu bir iş çevriminin tamamlanması için geçen süreyi anlatmaktadır. Endüstriyel
Robotun hızlı olması demek, yapılması istenen işin daha kısa sürede yapılması anlamına gelmektedir.
21
ERPE-METEG
2.2. Endüstriyel Robot Sistemi
Robot Hücresi (Robot Cell) olarak da bilinen Endüstriyel Robot Sistemi Şekil 2.7’de görüldüğü gibi temelde
donanım ve yazılım tabanlı bir sistemdir.
Endüstriyel Robot Sistemi
Donanım
Yazılım
Manipülatör
Teach Pendant
Sistem Yazılımı
Derleyici
Kontrolör
Çevre Birimleri
Simülasyon
Destek Yazılımlar
Endüstriyel Robot Sistemi (Koruyucu Gaz Kaynak Robot Hücresi)
1
2
3
4
Robot
Kumanda Sistemleri
Alet/Alet Değiştirici
Enerji Beslemesi
5
6
7
8
Çevre Birim Bağlantıları
Sensör Sistemi
Korkuluk
Işık perdesi kullanıldığında yerleştirme bölgesi
Şekil 2.7. Endüstriyel Robot Sistemi
22
Şekil 2.8’de KUKA firmasına ait 6-eksenli bir Endüstriyel Robot görülmektedir. Endüstriyel Robot temel olarak
manipülatör, kontrolör ve Teach Pendant bölümlerinden oluşmaktadır.
Manipülatör
(Robot Kolu)
Kontrolör
KR C4
Kontrol ve Programlama El Cihazı
(KUKA smartPAD Teach Pendant)
Şekil 2.8. KUKA Endüstriyel Robot
Çevre Birimleri, Endüstriyel Robotun sistem sınırları dışındaki bileşenlerdir. Başlıca çevre birimleri şu şekilde
sıralanabilir:
 Aletler (Efektör / Tool)
 Güvenlik Ekipmanları
 Taşıma Bantları
 Sensörler
 Makinalar vb.
Kontrolör, Endüstriyel Robotta istenen hareketlerin yapılması ve çevre birimlerle uyumlu çalışmanın sağlanması
amacıyla bilgisayar tarafından ilgili programa bağlı olarak üretilen sinyaller doğrultusunda gerekli kontrol
işlemlerinin yapıldığı sistem birimidir.
23
ERPE-METEG
2.2.1. Manipülatör
Robotların manipülatör hareketinin belirtilmesi amacıyla negatif ve pozitif bir yön belirtilmiş doğruya eksen adı
verilmektedir. Genel anlamda manipülatör deyince, asıl mekanik düzeni oluşturan robot kolu akla gelmektedir.
Manipülatör Şekil 2.9’da görüldüğü gibi, robotun kinematik zincirini oluşturan ve sahip olduğu eksenleri
doğrultusunda hareket etmeyi sağlayan birbirine bağlı çok sayıda hareketli akstan ile birlikte ilgili mekanik ve
elektronik aksamın oluşturduğu robot kolu olarak ifade edilebilmektedir.
1
2
3
A1 .. A6
Manipülatör (Robot Kolu)
Kinematik zincirin başlangıcı (Robot Tabanı - ROBROOT)
Kinematik zincirin serbest ucu (Flanş - FLANGE)
1’den 6’ya Robot aksları
Şekil 2.9. Manipülatör
Robot kolunu oluşturan akslar tasarıma bağlı olarak hidrolik, pnömatik ve elektrik sürücü sistemleri yardımıyla
gerekli düzenlemelerin yapılması sonucu hareket ettirilmektedir. Elektrik sürücüler ile birlikte genellikle servo
motorlar kullanılmaktadır. Servo motorlar, redüksiyon dişlileri üzerinden manipülatörün ilgili aks bileşenlerine
bağlantılıdırlar.
Bir robot kolunun bileşenleri genellikle alüminyum ve çelik dökümden oluşmakla birlikte aynı zamanda yalıtılmış
durumlarda karbon-fiber bileşenler de kullanılmaktadır. Manipülatörün temel bileşenleri Şekil 2.10’da
görülmektedir. Robot kolunu oluşturan her bir aks, robot tabanından robot flanşına kadar ayrı ayrı
numaralandırılmıştır (Şekil 2.11).
24
Şekil 2.10. Manipülatörün temel bileşenleri
Şekil 2.11. KUKA robot serbestlik dereceleri
25
ERPE-METEG
2.2.2. Efektörler/Aletler
Robot teknolojisinde kullanılan kavrayıcılar(grippers-tutucular), ölçüm araçları, aletler ve programa göre çalışma
alanında hareket eden ve robotun ortamını manipüle etmek için robota hizmet eden diğer işlem elemanları Uç
Efektörü (End Effector) olarak tanımlanmaktadır. Şekil 2.12’de çeşitli yapı ve fonksiyona sahip End-Effector tipleri
görülmektedir. Efektörler tasarım yapılarına göre üç temel hareket yapabilmektedirler:



Yatay (Sola-Sağa) Hareket
Dikey (Yukarı-Aşağı) Hareket
Döndürme ve Fırlatma Hareketi
Endüstriyel Robotun bileğine bağlanacak herhangi bir alet için, Alet Merkez Noktası (TCP - Tool Center Point)
tanımlanmaktadır. Robotun kontrol edilmesi, mevcut tüm spesifikasyonlar TCP’nin hareketleri ile ilgili olacak
şekilde yapılandırılabilir. Genellikle efektörler pnömatik yapıda tasarlanmakla birlikte elektrikli ve hidrolik yapıda
olanlar da mevcuttur. Endüstride yaygın olarak kullanılan efektörler (aletler) şunlardır:










26
Kavrayıcı/Tutucu ( Çene kavrayıcı, Vakum kavrayıcı, vb.)
Kaynak Tabancası
Boyama Memesi
Yapıştırma Memesi
Su Jeti kafası
Lazer Kaynak/Kesme Optiği
Delme/Frezeleme kafası
Vidalayıcı
Kesme Aleti (Testere, bıçak vb.)
Ölçüm Sensörleri
Grippers (Tutucular)
Elektrikli Paralel Gripper
Standart Pnömatik Gripper
3 Parmak Adaptif Gripper
Parmak (Finger) Tipi Gripper
Çatal (Fork) Tipi Gripper
Box or Case Grippers
Talaş Kaldırma Araçları
(Material Removal Tools)
Cutting, Drillling, deburring,
Grinders, Polishers, Buffing
Kuvvet-Tork Sensörleri
(Force-Torque Sensors)
Açısal Hareketli Gripper
Vakum (Vacuum) Tipi Gripper
Manyetik Gripper
Kaynak Torkları
(Welding Torches)
Arc Welding
Boyama Aletleri
(Painting Tools)
Spot Welding
Çarpışma (Collision) Sensörleri
Spray Painting
Alet (Tool) Değiştiriciler
Şekil 2.12. End-Effector Tipleri
27
ERPE-METEG
2.2.3. Enerji Besleme Yöntemleri
Endüstriyel Robota bağlı efektör (alet) için gerekli enerjinin sağlanması ile birlikte uygulamaya göre sensör
değerlerinin ve kontrol sinyallerinin iletilmesi gerekli olabilmektedir. Bu amaçla gerekli enerjinin sağlanması ve
sinyallerin iletilmesinde genel olarak 2 farklı yöntem kullanılabilmektedir:


Harici enerji beslemesi
Robota Entegre enerji beslemesi
Harici enerji beslemesinde gerekli olan enerji, robottan bağımsız olarak kollar veya benzer tertibatlar üzerinden
hortum veya kablo paketleri vasıtasıyla sağlanmaktadır. Harici enerji beslemesi yönteminde, robot hareketine bağlı
olarak hortum veya kablo paketlerinin zarar görmemesi için düzgün bağlantı yapılmasına özen gösterilmelidir. Şekil
2.13’te gaz kaynak hücresi için harici enerji beslemeli bir endüstriyel robot görülmektedir.
Şekil 2.13. Harici enerji beslemeli Endüstriyel Robot (Gaz Kaynak Hücresi)
Entegre enerji beslemesinde gerekli olan enerji, robot yapı grupları içerisinden veya robot yapı grupları boyunca
iletilerek sağlanmaktadır. Enerji beslemesi gerilimsiz olduğunda; robot, hortum ve kablo paketlerine verilecek zarar
önlenmiş olmaktadır. Şekil 2.14’te entegre enerji beslemeli bir endüstriyel robot görülmektedir.
Şekil 2.14. Entegre enerji beslemeli Endüstriyel Robot
28
2.2.4. Çevre Birimleri Bağlantıları
Endüstriyel Robot ve çevre birimleri arasında iletişimin kurulması amacıyla çeşitli yöntemler kullanılmaktadır
(Şekil 2.15). Başlıca iletişim yöntemleri şunlardır:
 Entegre Girişler/Çıkışlar
 Veriyolu (BUS) Sistemleri ( PROFINET, PROFIBUS, INTERBUS, ETHERNET IP, Can-Bus/DeviceNet)
 Ethernet
Şekil 2.15. İletişim yöntemleri
2.2.5. Sensörler
Sensörler; sıcaklık, nem, basınç, mesafe, ışık, ses, kuvvet, elektrik, ivme, pH gibi fiziksel veya kimyasal
büyüklükleri algılayıp elektrik sinyallerine çeviren düzeneklerdir. Şekil 2.16’da çeşitli sensörler görülmektedir.
Kapalı çevrim kontrol sistemlerinde geri besleme (FeedBack) işleminin yapılmasında sensörler kullanılmaktadır.
Sensörler ile elde edilen ölçüm değerleri kumanda sistemleri için gerekli kontrol verileri oluşturmaktadır. Robot
hücrelerinde sensör sistemlerin başlıca kullanılma amaçları şunlardır:






Nesnelerin Durumu (Örnek: Açık, Kapalı)
Engellerle Çarpışma
Fiziksel Değerlerin Tespiti (Örnek: Kuvvet)
Pozisyon İşaretleri ve Nesnelerin Konumu
Nesnelerin Konturu
Ortam Resimleri (Piksel Resimler)
Kuvvet-Tork (Force-Torque) Sensörü
Çarpışma (Collision) Sensörü
Çapraz Işınlı Alan Sensörü
Dijital Basınç Sensörü
Manyetik Sensör
Görme Sensörü
Şekil 2.16. Sensörler
29
ERPE-METEG
2.3. KUKA Agilus 6-Eksen Endüstriyel Robot
2.3.1. Genel Özellikler
Şekil 2.17’de KUKA ailesinin yeni nesil küçük robotlarından KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel
robot, ile birlikte KR C4 kontrolör ve smartPAD programlama ve kontrol panelinden (Teach Pendant) oluşan tüm
sistem görülmektedir.
KUKA Agilus KR6 R900 model endüstriyel robot 6 eksenli (harici 2 eksen ilave edilebilir), çok yüksek hızlı,
çevrim süresi düşük, entegre enerji besleme sistemine sahip olmakla birlikte zemine, duvara veya tavana monte
edilerek çalıştırılabilmektedir. Tüm KUKA robot modelleri için evrensel kontrol teknolojisine sahip KR C4
kontrolör ile KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel robot uygun bir şekilde çalıştırılmaktadır.
Manipülatör
(Robot Kolu)
Kontrolör
KR C4 Compact
Kontrol ve Programlama El Cihazı
(KUKA smartPAD Teach Pendant)
Şekil 2.17. KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robot sistemi
KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir:







30
Çevrim süreleri düşüktür. Yüksek çalışma hızlarına ve hassasiyete sahiptirler.
Tümleşik (entegre) enerji besleme sistemine sahiptirler. Bu durum robotu sadeleştirir ve çalışma esnasında
hareket kolaylığı sağlanır.
Tüm eksenlerdeki tümleşik frenleme sayesinde duvar, tavan ve tabana monte edilerek etkili bir şekilde
kullanılabildiğinden farklı montaj seçeneklerine sahiptir.
KUKA büyük robotlar gibi KR C4 kompakt kontrolör ile çalıştırılmaktadırlar.
KUKA küçük robotların motor ve dişlileri yağlama gerektirmediğinden bakım masrafları düşüktür.
Çalışma Alanı Zarfı uygunluğundan dolayı düşük maliyetli ve az yer kaplamaktadırlar.
KUKA küçük robotlar insan-makine işbirliğini basitleştirmektedirler.
KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun temel özellikleri Tablo 2.11’de, Çalışma Alan Zarfı büyüklüğü
ve biçimi ise Şekil 2.18’de görülmektedir.
Tablo 2.11. KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robotun temel özellikleri
Özellik
Kategori
Maksimum Erişim Mesafesi
Yük (Payload)
Eksen Sayısı
Montaj Pozisyonu
Robot Ayak İzi Alanı
Robot Ağırlığı
Robot Çalışma Ortam Sıcaklığı
901 mm
6 kg
6
Zemin, Tavan ve Duvar
209 mm x 207 mm
52 Kg
Robot Koruma Sınıfı
IP 54
Aks Hareket
Aralığı
5 C  45 C
Eksen 1 (A1)
 170
Eksen 2 (A2)
+ 45 / - 190
Eksen 3 (A3)
+ 156 / - 120
Eksen 4 (A4)
 185
Eksen 5 (A5)
Eksen 6 (A6)
 120
Entegre Enerji Destekleri
(Eksen 4 üzerinde)
 350
6 Dijital Giriş / 2 Dijital Çıkış
EtherCAT/EtherNet (Bus Cable)
3 adet 5/2-Yollu Bistable Solenoid Valf (Kompresör Havası)
Doğrudan Hava Hattı
Şekil 2.18. KUKA Agilus KR 6 R900 sixx endüstriyel robot Çalışma Alan Zarfı
31
ERPE-METEG
2.3.2. Manipülatör
Manipülatör, Endüstriyel Robot sistemin esas hareket eden ve çok sayıda akstan oluşan insan koluna benzer
kısmıdır. Şekil 2.19’da KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot manipülatörü ve onu oluşturan temel
bileşenler görülmektedir. Manipülatör hafif alaşım dökümden yapılmış 6-eksen mafsallı kola sahiptir.
Manipülatördeki her eksene yönelik bir fren sistemi mevcuttur. Manipülatör içerisindeki motor ve kablolar eklem
hareketleri, kir, nem ve vida yerlerine karşı özel korumaları içerisindedir.
1
2
3
Bilek (In-line wrist)
Ön Kol (Arm)
Bağlantı Kolu (Link arm)
4
5
6
Döner Tabla (Rotating column)
Elektrik Bağlantıları
Taban Şaşesi (Base Frame)
Şekil 2.19. KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot Manipülatörü
32
KUKA Agilus KR6 R900 sixx Endüstriyel Robot manipülatörü üzerinde güç, sinyal, hava vb. bağlantıların yer
aldığı A1 Arabirimi ve A4 Arabirimi mevcuttur. A1 arabirimi Şekil 2.20’de görüldüğü gibi Taban Şasesi arka
tarafında, A4 Arabirimi ise Şekil 2.21’de görüldüğü gibi Ön Kol üzerinde yer almaktadır. A4 arabiriminde yer alan,
Manipülatör ön kolu içerisine entegre edilmiş ve dahili olarak enerjilenen 3 adet 5/2-yollu Bistable Solenoid valf
bulunmaktadır. Tablo 2.12’de valf sisteminin ayrıntıları verilmiştir.
1
(X32) MicroEMD bağlantısı
2
3
4
5
(XPN1) CAT5 veri bağlantı kablosu
7
(XP7.1) Harici eksen bağlantısı – A7
(AIR2) Hava hattı (Dış Çap: 6mm)
(X30) Motor bağlantı kablosu
8
(AIR1) Hava hattı (Dış Çap: 6mm)
9
(X31) veri bağlantı kablosu
Basınçlandırma bağlantısı (opsiyonel) Max basınç: 0.3 Bar
Hava, yağsız, kuru ve filtreli (ISO 8573.1-1, 1.2 to 16.2)
6
(XP8.1) Harici eksen bağlantısı – A8
Şekil 2.20. A1 Arabirimi
33
ERPE-METEG
1
2
(X41) Bağlantısı
(XPN41) Bağlantısı
3
4
Manipülatör Ön Kolu
(AIR2) Hava Hattı
5
Hava Bağlantıları
Şekil 2.21. A4 Arabirimi
Tablo 2.12. Solenoid valf özellikleri
Valf Tipi
5/2-yollu Bistable Solenoid valf
Maksimumu Basınç
7 Bar
Anahtarlama Frekansı
10 Hz
Çalışma Sıcaklığı
5 C  45C
Dişli Yuvası
M5
Çalışma Gerilimi
Hava, yağsız, kuru ve filtreli (ISO 8573.1-1, 1.2 to 16.2)
Filtreleme Derecesi: max. 5m
24 V DC
Akım
25 mA
Akışkan
34
Endüstriyel robotların güvenli ve herhangi bir zarar görmeden bir yerden başka bir yere taşınması gereken
durumlarda, öncelikle manipülatörün Nakil Pozisyonuna alınması ve üzerinde bulunan vida, çivi vb. harici
bileşenlerin çıkarılması gerekmektedir. Manipülatör yeni yerine sabitleninceye kadar Nakil Pozisyonunda
kalmalıdır. KUKA Agilus KR6 R900 sixx model endüstriyel robot manipülatörünün taşınması esnasında A1..A6
aksların alması gereken pozisyonlar Şekil 2.22’de görüldüğü gibi ayarlanmalıdır.
A1
0
A2
-105
A3
+156
A4
0
A5
+120
A6
0
Şekil 2.22. Manipülatör Nakil Pozisyonu
35
ERPE-METEG
2.3.3. smartPAD
smartPAD, KUKA robotların programlanması ve kontrol edilmesinde kullanılan yeni nesil öğretme paneli (Teach
Pendant) olarak kullanılmaktadır. KUKA smartPAD’in yansımasız dokunmatik ekrana, 12 yönlü 6D fareye ve
ergonomik bir yapıya olması, kullanımının rahat olması gibi sahip olduğu avantajlı özellikler sayesinde Endüstriyel
robotun programlanması ve kontrol edilmesi son derece basit, hızlı ve güvenli bir şekilde yapılabilmektedir. Tablo
2.13’te smartPAD Teach Pendant özelikleri yer almaktadır.
Tablo 2.13. smartPAD Teach Pendant özellikleri
Özellik
Kategori
Tip
KR C4 compact
Ekran
8.4” Yansımasız ve Çizilmeye Dayanıklı Endüstriyel Dokunmatik Ekran
Mouse
Ergonomik 6D Mouse (12 Yönlü)
Boyutlar (D x W x H)
80 mm x 330 mm x 260 mm
Ağırlık
1.1 Kg
Uygulama Alanı
Tüm KUKA robotları ve KR C4 kontrolörü ile birlikte çalışabilmektedir.
Bağlantı Durumu
Çalışma anında robottan ayrılabilme ve başka KR C4 kontrolörle çalışabilme
USB
Tümleşik USB desteği (Arşivleme ve Geri Yükleme)
2.3.4. KR C4 Kompakt Kontrolör
KUKA KR C4 kompakt kontrolör yüksek performanslı, güvenilir, düşük bakım gerektiren, oldukça sessiz bir
teknolojiye sahiptir. Tablo 2.14’te KR C4 kompakt kontrolör özelikleri yer almaktadır.
Tablo 2.14. KUKA KR C4 Compact Kontrolör Özellikleri
Özellik
Kategori
Tip
KR C4 compact
İşlemci
Multi-Core Teknoloji
Sabit Disk
HDD, SSD isteğe bağlı
Arabirim
USB, EtherNet, DVI-I
Field Buses
PROFINET, EtherNet/IP, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT
Max Eksen Sayısı
6 + 6 (ilave eksen kutusuyla)
Koruma sınıfı
IP 20
Boyutlar (D x W x H)
460 mm x 483 mm x 271 mm
Ağırlık
33 Kg
Çalışma Ortam Sıcaklığı
5 C  45 C
Power Supply
Bağlantısı
36
Voltaj Aralığı
1 adet 208 V AC  230 V AC
Voltaj Aralığı Toleransı
10%
Frekans
49 Hz  61 Hz
Şebeke Sigortası
1 adet 16A slow-blowing
2.4. Endüstriyel Robot Programlama Yöntemleri
Programlama bir problemin çözülmesine veya bir işin gerçekleştirilmesine yönelik olarak, yapılması istenen
işlemlerin belirli bir düzen içerisinde bilgisayara öğretilmesi olarak tanımlanabilmektedir. Endüstriyel robotun bir işi
yapabilmesi için öncelikle, istenen görev ve hareketler açısından robotun programlanması gerekmektedir. Robot
programlama, robota bir işin belirli bir hız ve sıra içerisinde kontrollü olarak yaptırılmasıdır. Robot programlama
teknikleri Şekil 2.23’te görülmektedir. Günümüzde genellikle gelişmiş kontrol yeteneklerine sahip endüstriyel
robotların programlanması amacıyla Off-Line programlama (OLP) yöntemleri yoğun olarak kullanılmaktadır.
ROBOT
Programlama
Teknikleri
AKTİF
Programlama
PASİF
Programlama
Elle
(Doğrudan)
Taklit
(Dolaylı)
On-Line
(Teach Pendant)
Off-Line
(OLP)
Şekil 2.23. Programlama teknikleri
2.4.1. Pasif Programlama
Endüstriyel robotların programlanmasında kullanılan Pasif Programlama tekniklerinin temelinde mekaniksel
öğretiler yer almaktadır. Pasif programlamada operatör robotla temas halindedir ve öğretme esnasında öngörülen iş
operatör tarafından da aynen yapılmaktadır. Pasif programlama işlemleri, elle ve taklit yoluyla olmak üzere iki temel
yapıda gerçekleştirilmektedir.
Elle Pasif Programlama
Pasif programlama tekniklerinden biri olan Elle Programlamanın temel prensibi, operatör tarafından bizzat robot
kolu tutularak istenen işin gerçekleştirilmek suretiyle robota öğretilmesidir. Fazla kullanışlı olmamakla birlikte, Elle
Programlama yöntemi Şekil 2.24’te görülmektedir.
Şekil 2.24. Elle Pasif Programlama
37
ERPE-METEG
Elle pasif programlama yönteminin kullanılabildiği endüstriyel robotlar, temelde Öğretme ve Çalışma olmak üzere
iki ayrı moda sahip olmaktadırlar. Öğretme Modunda, endüstriyel robot için programlama işlemeleri yapılırken;
Çalışma Modu ile robotun gerçek anlamda çalışması sağlanabilmektedir.
Taklit Yoluyla Pasif Programlama
Şekil 2.25’te taklit yoluyla pasif olarak bir endüstriyel robotun programlanması görülmektedir. Kurulan düzenek
sayesinde; operatörün elindeki kontrol ünitesi yardımıyla, operatör tarafından yapılan hareketler endüstriyel robot
tarafından sensörler yardımıyla algılanarak eşzamanlı olarak tekrarlanmakta ve kayıt edilmektedir. Bu sayede taklit
yoluyla en karmaşık hareketler robota öğretilerek gerekli programlama işi yapılabilmektedir. Uygulama esnasında
Endüstriyel Robot, kaydedilmiş hız ve hareket sırasına bağlı olarak manipülatörün ilgili akslarını hareket
ettirmektedir.
Şekil 2.25. Taklit yoluyla Pasif programlama
Taklit Yoluyla Programlamada, robota ve çevreye zarar verilmemesi için operatörü tarafından özellikle robotun
çalışma sınırlarını ve kapasitesi iyi bilmesi ve bu hususlar dikkate alınarak gerekli programlama işlemlerinin
yapılması gerekmektedir.
2.4.2. Aktif Programlama
Endüstriyel robotların programlanmasında, Aktif Programlama tekniklerinin temelinde bilgisayar veya Teach
Pendant gibi sayısal tabanlı öğretme işlemleri yer almaktadır. Aktif programlama ile endüstriyel robotların
programlanması daha kolay ve daha gelişmiş bir şekilde yapılabilmektedir.
On-Line Programlama (Teach Pendant)
On-Line (Çevrimiçi) Programlama, gerçek bir robot kullanılarak robot programlarının üretilmesi tekniğidir. On-Line
Programlamada kullanılan Teach Pendant, genellikle Öğretme Kutusu (Teaching Box) olarak da ifade edilmektedir.
Teach Pendant ile programlamada temel olan şey, Endüstriyel Robot tarafından yapılması istenen işlerin programcı
tarafından öğretilerek ve gerekli kodlamalar yapılarak robot program hafızasına yüklenmesidir. Şekil 2.26’da Teach
Pendant ile bir endüstriyel robotun programlanması görülmektedir. Manipülatörün hangi hızda ve nasıl hareket
edeceği her bir aks dikkate alınarak Teach Pendant yardımıyla programcı tarafından robot program hafızasına
alınmaktadır. Bu şekilde yapılan programlama bir isim ile sisteme kayıt edilerek, daha sonra istenildiğinde ilgili
programın çağırılmasıyla robot tarafından ilgili işlerin yapılması sağlanabilmektedir.
38
Şekil 2.26. On-Line Programlama (Teach Pendant)
Bilgisayar olmayan yerlerde robotların programlanması ve gereken bütün işlemler için Teach Pendant rahatlıkla
kullanılabilmektedir. Ayrıca OLP ile program geliştirme esnasında gerekli olan manipülatör pozisyonlarının
belirlenmesi işlemlerinde Teach Pendant büyük kolaylık sağlamaktadır. Böylelikle istenen pozisyon koordinatları
doğrudan belirlenerek hafızaya alınarak gerekli yerlerde kullanılabilmektedir.
Off-Line Programlama (OLP)
Off-Line Programlama (OLP - Off-Line Programming), Endüstriyel Robotun öngörülen işlevlerini yerine getirmesi
amacıyla, yapması gereken hareket ve işlere yönelik program kodlarının bilgisayarlar vasıtasıyla yazılıp derlenmesi,
isteğe bağlı olarak simüle edilmesi ve nihayetinde robota yüklenmesi sürecidir. Şekil 2.27’de OLP tekniği ile bir
endüstriyel robotun programlanması görülmektedir.
Off-Line Programlamada, robot mevcut çalışmasını sürdürürken (üretim çalışmaları devam ederken), aynı zamanda
robota yönelik yeni bir program geliştirilebilmektedir. Üstelik robot çalışma alanı ile programlama alanının aynı
ortamda olma zorunluluğu da bulunmamaktadır. Ayrıca endüstriyel robotun programının geliştirilmesi için robotun
montaj edilmesine de gerek duyulmamaktadır.
Şekil 2.27. Çevrim Dışı (Off-Line) Programlama
39
ERPE-METEG
2.5. Bölüm Çalışma Soruları
Soru 1. Endüstriyel Robotun çalışma alanı zarfı (Working Envelope) ve Bilek pozisyonunun belirlenmesinde rol
oynayan eksenler aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak ifade edilmiştir?
a) 1-3 (Major Eksen)
b) 4-6 (Minör Eksen)
c) 4-6 (Majör Eksen)
d) 1-3 (Minör Eksen)
Soru 2. Aşağıdakilerden hangisi Yatay Mafsallı Endüstriyel Robot sınıfına girmektedir?
a) Articulated
b) Kartezyen
c) SCARA
d) Silindirik
Soru 3. Aşağıdakilerden hangisi Articulated (Dikey Mafsallı) Robotların Kinematik Yapısını göstermektedir?
a)
b)
c)
d)
Soru 4. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robotlar için Sürekli Rota (Continuous Path Control) hareket kontrol
metodunun kullanıldığı uygulama alanlarından biri değildir?
a) Sprey Boya
b) Ark Kaynak
c) Tutkallama
d) Yükleme-Boşaltma
Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi Robot manipülatör eklem hareketleri için gerekli gücün sağlanmasında kullanılan
sürücü sistemlerinden biri değildir?
a) Pnömatik
b) Hidrolik
c) Pnömatik
d) Kartezyen
Soru 6. Endüstriyel Robot Sistemi performansının belirlenmesinde önemli rol oynayan Hassasiyet için “Mutlak
Hassasiyeti: Düşük, Tekrarlanabilirlik Hassasiyeti: Yüksek” olması aşağıdakilerden hangisi ile ifade edilebilir?
a)
b)
c)
d)
Soru 7. Aşağıda verilen ifadede boşluğa gelecek uygun seçenek hangisidir?
“Robot teknolojisinde kullanılan kavrayıcılar, ölçüm araçları, aletler ve programa göre çalışma alanında
hareket eden ve robotun ortamını manipüle etmek için robota hizmet eden diğer işlem elemanları
……………………... olarak tanımlanmaktadır.”
a) Robroot
40
b) End-Effector
c) Teach Pendant
d) Manipülatör
Soru 8. 6-Eksenli bir endüstriyel robotta manipülatörün Bilek (Wrist) kısmı hangi eksenlerden oluşmaktadır?
a) 1, 2
b) 1, 2, 3
c) 5, 6
d) 4, 5, 6
Soru 9. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robot Sistemlerinde kullanılan bir sensör sistemi değildir?
a) Isıtma Sensörü
b) Basınç Sensörü
c) Mesafe Sensörü
d) Nem Sensörü
Soru 10. Aşağıda verilen ifadede boşluğa gelecek uygun seçenek hangisidir?
“……………………………… bir problemin çözülmesine veya bir işin gerçekleştirilmesine yönelik olarak,
yapılması istenen işlemlerin belirli bir düzen içerisinde bilgisayara öğretilmesi olarak tanımlanabilmektedir.”
a) Bakım
b) Operatör
c) Programlama
d) Test
41
ERPE-METEG
42

Endüstriyel Robot Sistemleri - Erpe

Transkript

Benzer belgeler

1.Aşağıda verilen teknik terimlerin Türkçe karşılığını yazınız. 2

Robotlar - Bilim Teknik

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 8

SLIPSTREAM - Robot Okulu

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 4

e- MOLECUBE SEGWAY PUMA

from boun.edu.tr

2.4 Robotik: Robotiğin Temeli ve Robotların Geleceği