Servo Motor - Efem Mekatronik

Transkript

AC SERVO SİSTEM VE HAREKET KONTROLÜ
AC Servo ve Hareket Kontrol ürünleri
RS OEMax Servo ve Hareket Kontrol Sistemleri
PC Bazlı Hareket Kontrolör
SERCOS Network
Hareket Kontrolörü
Tam-boy MMC
Serisi
Yarı-boy MMC Serisi
MMC-II Serisi
MMC Opsiyonu
I/O Kontrol
Limit Giriş/Çıkış
SERVO SÜRÜCÜ SEVİYESİ
CSD5 Serisi
CSDM Serisi
CSD3 Serisi
CSDP Serisi
SERVO MOTOR SEVİYESİ
CSM* Serisi
Küçük RSM* Serisi
Orta ve Büyük ölçekli RSM* Serisi
2 I AC SERVO SİSTEM VE HAREKET KONTROLÜ
RS OEMax Tam Dijital AC Servo Sistemi
optimize yapısı ile dünyanın sayılı servo sistemleri arasında yer alan RS OEMax, geniş uygulama alanları ile kompleks hareket
sistemlerine çözüm sunabilmektedir.
İçerik
RS OEMax Servo Sürücü
− Model Tanımlaması
− CSD5 Servo Sürücü Özellikleri
− CSDP Servo Sürücü Özellikleri
RS OEMax Servo Motor
− RSMZ Servo Motor Serileri
− RSMS Servo Motor Serileri
− RSMD Servo Motor Serileri
− RSMH Servo Motor Serileri
Opsiyonlar
− Aksesuarlar ve Kablolar
RS OEMax Hareket Kotrolör
− MMC Serisi Hareket Kontrolörü
Fiyat Listesi
Servo Sürücü ve Motor
CSD5 Serisi Genel Amaçlı Servo Sürücü
50W ile 1.5kW arası motorlar ile uyumlu
Geliştirilmiş performans
− Sistem Vibrasyon sınırlama özelliği
− Hız cevap frekansı: 800Hz
− P/PI kontrol otomatik anahtarlama özelliği
− 3Mpps yüksek hızlı darbe (pulse) girişi
Geliştirilmiş kullanıcı rahatlığı
− Tek parametre ile tuning
− Güçlü RSWare PC arabirimi
− RS485 haberleşme için kablo bağlantısı
− Modbus-RTU protokol desteği
Indexing (dahili posizyonlama) özelliği, 64 pozisyon
Linear motor uyumluluğu
Düşük demeraj akımı (22.6A Tepe)
Düşük kaçak akımı (10mA'e kadar)
17-bit seri enkoder kullanım imkanı
CSDP Serisi Orta ve Yüksek Kapasite Servo Sürücü
2kW ile 5kW arası motorlar ile uyumlu
Gelişmiş yeni nesil IPM ile kararlı PWM kontrolü
Yüksek performanslı 32-bit DSP (TMS320VC33)
Hız cevap frekansı: 400Hz
17-bit seri enkoder kullanım imkanı
Servo Motor
50W ile 5kW güç aralığında modeller
Genel artan tip ve 17-bit seri enkoderli modelleri
Çeşitli tipde servo sürücüler için önceden tanımlı ve uyumludur
Dayanıklı gövde tasarımı
Servo Sürücü ve Motor Seçimi
Servo Sürücü model numarası formatı:
C S D 5
_
0 1
Çıkış Gücü(W)
C S D P
_
0 1
Çıkış Gücü(W)
B X 1
Giriş Voltajı (V)
Dizayn kodu
B X 2
Giriş Voltajı (V)
Dizayn kodu
Servo Motor model numarası formatı
R S M Z _ 0 1 B A 3 A N K 3
Çıkış Gücü
Giriş Voltajı
Dizayn Kodu
Kama Tipi
Enkoder Tipi
2048 P/R
2500 P/R
17-bit Abs.
17-bit inc.
Kama
Yok
Yalıtımlı
Fren
Yalıtımlı Fren
CSD5 Özellikleri
Özellikler
Güç Kaynağı1)
Temel Özellikler
Koruyucu
Fonksiyonlar
İzleme
Hız Kontrolü
Pozisyon
Kontrolü
Ana Devre Gücü
Monofaze 200-240V, 50/60Hz
Kontrol Gücü
Monofaze 200-240V, 50/60Hz
Trifaze/Monofaze 200-240V ,
50/60Hz (Geçerli olan: Trifaze)
Kontrol Metodu
IPM üzerinden SVPWM kontrolü
Enkoder 2)
2048/2500 (artan tip), 131072 P/R (17-bit seri artan tip, mutlak tip)
Kullanım için ortam sıcaklığı/nemi
0
Depolama için ortam sıcaklığı/nemi
-20
Vibrasyon / Çarpma Direnci
Vibrasyon 2G / Shock 15G yada daha az (1G : 9.8m/s2)
Pozisyon
Giriş/Çıkış
Özellikleri
800W
50W,100W, 200W, 400W
ila +50
ila +85
1kW, 1.5kW
Trifaze 200-240V, 50/60Hz
/ 90% RH yada altı (yoğunlaşmasız)
/ 90% RH yada altı (yoğunlaşmasız)
Enkoder A, B, Z-faz çıkışı (line driver çıkış)
Frekans Bölüm Oranı
N/M (N, M ≤ 32768)
Harici Giriş
10 Atanmış nokta : servo ON/OFF, alarm sıfırlama, kazanç grup kaydırma, ileri/geri tork limiti, ileri/geri dönüş
yasaklama, P kontrol kaydırma, kontrol modu kaydırma, temas hızı kontrol talimatı, zero-clamp, yok sayma
darbesi talimatı, mutlak değer veri iletimi, pozisyon temizleme, temas modu başlatma, Elektronik vites oran
kaydırma, sıfır sensörü, indeksleme duraklatma, indeksleme durdurma, mutlak değer veri sıfırlama, 0 ile 5
arasında indeksleme giriş seçimi, indeksleme başlat, ana konuma gidişi başlat
Sabit 1 nokta : E-stop
Harici Çıkış
3 Atanmış nokta: pozisyon bitiş algılama, posizyona yaklaşım algılama, hız çakışma algılama, dönüş algılama,
tork limit algılama, hız limit algılama, fren kontrolü, uyarı, eksen sıfıra dönüş, alarm, hareket yada duruş halinde
indeks 0 ila 5 seçimi, sekans operasyon tamamlama
Sabit 5 nokta: servo alarm kodu (3-bit), Z-pulse (open collector), servo alarm
Koruyucu Fonksiyon
Aşırı akım, aşırı yük, aşırı voltaj, aşırı hız, IPM aşırı ısınma, düşük voltaj, CPU arızası, enkoder arızası, haberleşme
bozukluğu, dinamik fren arızası, ..gibi.
Dinamik Fren
Servo Kontrol cihazı, alarm giderildiğinde aktive olur
Rejenerasyon 3)
200 Watt yada altı motorlar için rejenerasyon direncine ihtiyaç yoktur. 400 Watt yada üzeri motorlar için sürücüye
rejenerasyon direnci bağlanmıştır.
Analog çıkış 2 kanal
Pozisyon / hız / tork komutu, ve geri besleme, pozisyon hatası (maksimum , ±10V)
LED
Şarj (Tüm modellerde geçerlidir)
7. SEGMENT LED
Hata değerlerini izleme, geri besleme değerler
mekanik açı / yük ataleti oranı ve Giriş/Çıkışların durumu.
Servo Çalışma, Servo Alarm
Harici Haberleşme, PC Yazılımı
Hız Kontrol Sınırı
Voltaj Değişimi
Hız Değişimi Yük Değişimi
Hız Girişi
Sıcaklık Değişimi
RS-232/485, Modbus RTU, ASCII, RSWare
1: 5,000
220V, + 10 ila -15%, 50/60Hz: 0.01%
0 ila100% ±0.01 yada daha az (atanmış hızda)
25±25º ±0.01% yada daha az (atanmış hızda)
Frekans Karakteristiği
Hızlanma/Yavaşlama Zamanı sabit
seçimi
Atanmış Hız
Operasyon Komutu
4)
Hız
Atanmış
Giriş Empedansı
Hız /
Devre Zaman Sabiti
Tork
Girişi
Atanmış Tork Komutu
Tork
Giriş Empedansı
800
Giriş
Sinyali
Komut
Darbesi
Tipler
Darbe Tipleri
Darbe Frekansı
Kontrol Sinyali
Bağlantı Tipi
Diğerleri
(JL = JM)
0 - 60 sn
DC ±10V (atanmış hızda geçerli olan 6V )
Yaklaşık. 8.3
Yaklaşık. 3.2µs
DC ±10V (default is 3V at rated torque.)
Yaklaşık. 8.3
0 ~ 100% (Seçim hassasiyeti: 1%)
CCW darbesi+ CW darbesi, İşaret+darbe, 90º fazfarkı 2-faz darbesi (A-fazı + B-fazı)
Line drive (+5V), open collector (+5V, +12V, +24V), yüksek frekans line drive (+5V)
0 ila 900 kpps (line drive), 0 ila250 kpps (open collector), 0 ila 3MHz kpps (yüksek frekans line drive)
Temizleme, engelleme (darbe tipi)
Taban bağlantısı
Tork kontrolü, pozisyon / hız modu, pozisyon / tork modu / indeksleme modu / kontrol modu
Tork / hız kontrol modu, pozisyon / çoklu seviye hız modu, sıfır yakalama sürücü, yumuşak başlat/dur, hız aralama
Fren kontrolü, JOG operasyonu, otomatik ayar, ters operasyon , diğerleri.
1)
CSD5 servo sürücü dahili DC güç AMP içermesinden dolayı, ek DC güç kaynağına ihtiyaç yoktur. (Harici Giriş/Çıkış için DC 24V güç kaynağı opsiyoneldir.)
2)
Motorun bir tur dönüşü için çıkış, enkoder darbe sayısından fazla olamaz.
3)
Motor yavaşlarken rejenerasyon enerjisi oluşur. Rejenerasyon enerjisi sürücü tarafından absorbe edilir ve motor dönüş hızı ve yük ataletiyle değişkenlik gösterir.
4)
Hız kontrolünde, en düşük hızda dengelemeden dolayı, bir yöne çevrilebilir.
NOT: 200W'dan düşük RSMZ/Q motorlar için izin verilen maksimum yük ataleti 30, 1kW'dan düşük için 15.
RSMD/S/H motorlar için rotor ataleti 10. Lütfen motorlar için maksimum izin verilen ataleti geçmemeye dikkat ediniz.
CSD5 Servo Sürücü Kablolama Diagramı
1) Herbir
P bükümlü kablo çiftini temsil eder.
CSDP Özellikleri
Özellikler
Güç Kaynağı 1)
Temel Özellikler
Hız Tork Kontrol
Performansı 3)
Pozisyon Kontrol
Performansı
Hız ve Tork Komutları
için Giriş Sinyali
Çoklu Seviye Hız
Komut Girişi
Sinyal
Giriş Voltajı (Vrms) Trifaze 200-230V, 50/60Hz
Kontrol Voltajı (Vrms) Monofaze 200-230V, 50/60Hz
Kontrol Metodu
IPM üzerinden PWM kontrolü
Geri Besleme Metodu 2)
1000 / 2048 / 2500 / 10000 Artan Tip, 17 bit Seri IArtan/Mutlak Tip
Kullanım için ortam sıcaklığı/nemi
0° ila 55°C / 90% RH yada altı
Depolama için ortam sıcaklığı/nemi
-25° ila 80°C / 90% RH yada altı
Bağlantı Tipi
Taban bağlantısı
Hız Kontrol Sınırı
1:5000
Yük Değişim Oranı
Atanmış hız ve 0 ila %100 yükde ±0.01% daha az
Voltaj Değişim Oranı
%0 atanmış hızda ve 220VAC voltajda
Sıcaklık Değişim Oranı
25°C ortam sıcaklığında %0.1den az.
Hız Cevap Frekansı
400 Hz
Tork Kontrol Derecesi
± 2%
Hızlanma / Yavaşlama Zamanı
0 - 60sec
İleri Besleme
0 - 100%
Pozisyon belirleme aralığı
0 - 250 darbe
Komut Darbesi Tipi
Pozisyon Kontrol
Komutu için Giriş
Sinyali
2kW , 3kW, 4kW, 5KW
Giriş Komut Tipi
Darbe Frekansı
CW+CCW, darbe sırası + işaret sırası, Faz A+ Faz B (Faz farkı 90°)
Line drive: Voltaj seviyesi 2.8 ~ 3.7V
Open collector: harici voltaj 24V, 12V, 5V
Line drive: maksimum. 900kbpps
Open collector: maksimum. 250kpps
Kontrol Snyali
Pozisyon hatası giderme girişi (bir giriş terminaline atanır)
Komut Voltajı
± 10VDC (14-bit A/D çevrimi)
Giriş Empedansı
Yaklaşık 8.3
Devre Sabiti
35
Dönüş Yönü
Fonksiyon giriş terminaline atanmalıdır.
Hız Seçimi
Fonksiyon giriş terminaline atanmalıdır.
Pozisyon Çıkış Şablonu
yada altında
Line drive çıkış Faz A, B, Z, mutlak enkoder verisi
Open collector çıkış: Faz Z
Giriş
Servo ON, alarm sıfırlama, kazanç grup kaydırma, ileri / geri tork limiti, ileri / geri dönüş önleme, P/PI kontrol
kaydırma, kontrol modu kaydırma, çoklu seviye hız komutu, sıfır yakalama, pozisyon komut darbesi yoksayma,
mutlak enkoder veri aktarımı.
Çıkış
Pozisyon belirleme tamamlandı, pozisyon yaklaşımı, belirlenen hızda, dönüş algılama, tork limit algılama, hız
limiti algılama, fren kontrol çıkışı, servo alarm algılama
Giriş / Çıkış Sinyali
Dinamik Fren
Servo gücü kapalıyken, alarm açık yada aşırı ilerleme oluştuğunda (şartlara bağlı olarak)
Rejeneratif Direnç 4)
Sürücü içerinde dahildir.
Koruma Fonksiyonu
Aşırı akım, aşırı voltaj, aşırı hız, Overcurrent, overvoltage, CPU arızası, haberleşme arızası
İzleme
Pozisyon / hız / tork komutlarındaki hataların ölçümü ve geri besleme, pozisyon için 2CH D/A çıkışı.
1)
CSDP servo sürücü dahili DC güç içermesinden dolayı, ek DC güç kaynağına ihtiyaç yoktur. (Harici Giriş/Çıkış için DC 24V güç kaynağı opsiyoneldir.)
2)
Motorun bir tur dönüşü için çıkış, enkoder darbe sayısından fazla olamaz.
3)
Motor yavaşlarken rejenerasyon enerjisi oluşur. Rejenerasyon enerjisi sürücü tarafından absorbe edilir ve motor dönüş hızı ve yük ataletiyle değişkenlik gösterir.
4)
Hız kontrolünde, en düşük hızda dengelemeden dolayı, bir yöne çevrilebilir.
CSDP Servo Sürücü Kablolama Diagramı
1)
2)
3)
4)
Çıkış tarafında bulunan opto-kuplörlerin kapasitesi DC30V 50mA'in altındadır.
Mutlak enkoder kullanıldığında bağlantı yapınız.
Sadece 17-bit mutlak enkoder kullanıldığında geçerlidir.
Alarm sıfırlama sadece kontak noktası açıldığında (ON) geçerlidir. (seviye
algılama yoktur)
5) Herbir P bükümlü kablo çiftini temsil eder.
Boyutlar
CSD5 Serisi
50W, 100W, 200W
153.4
[6.04]
4
0.1.5
8]
5
[0.20]
53
[2.09]
50
[1.97]
141
[5.55]
Yükseklik
Genişlik
Derinlik
155mm
53mm
153mm
155
[6.11]
145
[5.71]
[
48.3
[1.90]
[
5
[0.20]
4.5.18]
0
400W
141
[5.55]
58
[2.29]
50
[1.97]
Yükseklik
Genişlik
Derinlik
155mm
58mm
153mm
155
[6.11]
145
[5.71]
4.5 18]
0.
[
5
[0.20]
153.4
[6.04]
48.3
[1.90]
[
5
[0.20]
4.518]
0.
Genişlik
Derinlik
155mm
81mm
198mm
5
5.5 2]
0.2
Model
Çıkış Gücü
Voltaj
CSDP-20BX2
CSDP-30BX2
CSDP-40BX2
CSDP-50BX2
2kW
3kW
4kW
5kW
3Φ 200~230V
50/60Hz
Ağırlık
4.98kg
6.14kg
81
[3.19]
50
[1.97]
[6.11]
5
[0.20]
[
CSDP Serisi
[0.20]
Yükseklik
[7.82]
186.2
[7.34]
155
198.6
5.5 22]
0.
[
145
[5.71]
59.1
[2.33]
Servo Motor ve Sürücü Eşleşmesi
Servo Sürücü
RSM Serisi Motor
RSMZ
CSD5-A5BX1
50W
CSD5-01BX1
100W
CSD5-02BX1
200W
CSD5-04BX1
400W
CSD5-08BX1
CSD5-10BX1
RSMS
RSMD
RSMH
800W
500W
1000W
1000W
1000W
1500W
1500W
1500W
600W
800W
1000W
CSD5-15BX1
Servo Sürücü
CSDP-20BX2
CSDP-30BX2
CSDP-40BX2
CSDP-50BX2
RSM Serisi Motor
RSMS
RSMD
RSMH
2000W
2000W
2000W
2500W
2500W
-
3000W
3000W
3000W
3500W
3500W
-
4000W
4000W
4000W
4500W
4500W
-
5000W
5000W
5000W
Servo Motor
Motor Serileri
RSMZ
Çıkış Gücü
Maksimum
Hız
[devir/dak.]
50W ~ 600W
3000/5000
800W
3000/4500
1kW
3000/3500
1kW ~ 3.5kW
3000/5000
RSMS
Enkoder
Tip
Silindirik
2500p/r
17bit seri
Mutlak/
Artan
O
O
O
O
O
O
O
O
Silindirik
4kW ~ 5kW
3000/4500
RSMD
0.8kW ~ 5kW
2000/3000
RSMH
0.5kW ~ 5kW
2000/3000
Koruma
Sınıfı
Özellikler
IP651)
Çok düşük
atalet
Örnek Uygulama
Kayışlı Sürücüler,
Robot Uygulamaları,
XY tabla, Router
IP651)
Düşük atalet
Yüksek Frekanslı
Pozisyonlama Cihazları,
XY Tabla, Paketleme,
Router
O
O
Silindirik
O
O
IP651)
Orta atalet
Konveyor Makinaları,
Robot, XY tabla,
Paketleme
Silindirik
O
O
IP651)
Çok Yüksek
Atalet
CNC, Sargı Makinaları,
Ekstrüder Makinaları,
Ağaç İşleme Makinaları,
Router
1) Servo Motor Kod Formatında sadece 'T' ve 'S' opsiyonları için geçerlidir.Konnektörler hariçtir.
RSMZ Motor Serileri
Özellikler
RSMZ Serileri
Birim
Flanş Boyutu
Motor Gücü
Oran
Motor Devri
Maksimum Çalışma Hızı
Çalışma Torku
Makasimum Anlık Tork
Çalışma Akımı
Rotor Ataleti
2500P/R Inc./17-bit Abs.
Rotor Ataleti (Fren)
Elektriksel Sabit
Mekaniksel Sabit
Güç Oranı
Maksimum Anlık Akım
A5B
01B
02B
04B
06B
08B
10B
80
600
80
750
80
950
5000
1.91
19.49
5.73
58.47
4.1
0.93/0.92
4500
2.4
24.3
7.1
73
4.3
1.2
3500
3
30.9
9.1
92.6
4.3
1.47
mm
W
%
r/min
r/min
N·m
kgf·cm
N·m
kgf·cm
A(rms)
×10-4kg·m2
40
50
40
100
60
200
5000
0.16
1.62
0.48
4.9
1
0.030/0.024
5000
0.32
3.24
0.95
9.7
1
0.059/0.054
5000
0.64
6.5
1.91
19.5
1.6
0.19/0.18
60
400
100
3000
5000
1.3
13
3.8
39
2.5
0.34/0.33
gf·cm·sec2
0.031/0.024
0.060/0.055
0.19/0.18
0.35/0.34
0.95/0.94
1.22
1.5
×10-4kg·m2
0.034/0.029
0.061/0.056
0.21/0.20
0.36/0.35
1.05/1.04
1.32
1.49
2
0.035/0.030
0.062/0.057
0.21/0.20
0.37/0.36
1.07/1.06
1.35
1.52
ms
ms
0.67
1.58/1.3
0.88
0.90/0.82
3.4
0.84/0.79
3.5
0.59/0.57
7.3
0.4/0.39
7.4
0.44
7.6
0.33
ms(Fren)
1.80/1.5
0.93/0.85
0.92/0.88
0.63/0.61
0.45/0.44
0.5
0.34
kW/s
8.7/10.9
17.7/19.4
21.8/23.0
48.7/50.2
39.2/39.7
48.3
62.2
kW/s(Fren)
7.7/8.9
17.1/18.7
19.7/20.7
46.0/47.4
34.7/35.1
43.9
61.4
A(O-P)
4.3
4.3
6.89
10.5
17.4
18.3
18.3
İzolasyon Sınıfı
Vibrasyon Sınıfı
Renk
Ağırlık
Çalışma Voltajı
İzin Verilen Eksenel Ağırlık
İzin Verilen İtme Ağırlığı
Uyarılar
1. Yukarıdaki değerler 20°C de elde edilmiştir.
2. Koruma sınıfı IP65 (Konnektörler hariç, gidiş hattı aşağı bakması durumunda).
3. Motor çerçevesi merkezinde ölçülen sıcaklık 65°C (40°C)'den az olmalıdır.
Hız-Tork Eğrileri
Tork
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Tork
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Hız
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
Sürekli
Çalışma Böölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
RSMZ Motor Serileri
Boyutlar ve Konnektör Özellikleri
Mil Özelliği
Motor/Fren Konnektör Özellikleri
RSMZ Motor Serileri Mil Özellikleri
Standart
Parça
Numarası
Pin
Bağlantı
Frenli
Boyut
Motor
AMP/ 172167-1
AMP/ 172165-1
AMP/ 172167-1
LK /LW/ LN
(D-cut)
LK
KW
RH/ LP
(D-cut)
KH
Pin no.
Sinyal
Pin no.
Sinyal
RSMZ-A5B
14
12.5
3h9
3
6.2
1
U
1
U
RSMZ-01B
14
12.5
3h9
3
6.2
2
V
2
V
RSMZ-02B
20
18
4h9
4
8.5
3
W
3
W
RSMZ-04B
25
22.5
5h9
5
11
4
FG
4
FG
RSMZ-06B
25
22
6h9
6
12.5
1
BR
RSMZ-08B
25
22
6h9
6
15.5
2
BR
RSMZ-10B
25
22
6h9
6
15.5
RSMZ
Model
LL
A5
01
02
04
06
08
10
ABS
INC
ABS
INC
ABS
INC
ABS
INC
ABS
INC
ABS
INC
ABS
INC
Standart
81.5
82
111.5
112
98
98.5
127.5
128
128
129
146
147
164
165
Frenli
112.5
114
142.5
144
130.5
132
160
161.5
163
164
181
182
199
LR
25
200
25
30
30
35
35
35
S
8
8
11
14
16
19
19
LA
45
45
70
70
90
90
90
LB
30
30
50
50
70
70
70
LC
40
40
60
60
80
80
80
LE
3
3
3
3
3
3
3
LF
6
6
7
7
8
8
8
LZ
3.6
3.6
5.5
5.5
6.6
6.6
6.6
RSMS Motor Serileri
Özellikler
RSMS
Unit
10B
15B
20B
25B
30B
35B
40B
45B
50B
mm
100
100
100
100
120
120
130
130
130
Motor Gücü
W
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Oranlar
%
Flanş Boyutları
100
Motor Devri
r/min
Maksimum Dönüş Hızı
r/min
3.18
4.77
6.37
7.96
9.54
11.14
12.7
14.3
kgf·cm
32.45
48.7
65
81.2
97.35
113.7
130
146
162
N·m
9.5
14.5
19.24
23.8
28.59
33.3
37.9
42.9
47.6
kgf·cm
96.94
148
196.3
242.9
291.7
339.8
387
438
486
A(rms)
7.2
9.4
13
15.9
20
21.6
24.7
29
28.5
×10-4kg·m2
2.06
2.39
3.04
3.78
5.99
6.93
12.4
13.6
16
gf·cm·sec2
2.1
2.44
3.1
3.86
6.11
7.07
12.7
13.9
16.3
×10-4kg·m2
2.5
2.84
3.49
4.23
6.44
7.38
13.7
14.9
17.3
gf·cm·sec2
2.55
2.9
3.56
4.32
6.57
7.53
14
15.2
17.7
ms
9.19
10.49
11.17
11.1
16.35
20.2
20
25.7
20
ms
0.87
0.54
0.53
0.52
0.42
0.38
0.58
0.45
0.48
0.52
Maksimum Anlık Tork
Çalışma Akımı
Rotor Ataleti (Frenli)
Elektriksel Sabit
Mekanik Sabit
Güç Orannı
4500
N·m
Çalışma Torku
Rotor Ataleti
3000
5000
ms(Fren)
1.05
0.64
0.6
0.59
0.44
0.41
0.64
0.49
kW/s
50.08
97.21
136.29
171.16
155.1
183
134
154
161
kW/s(Fren)
41.3
81.81
118.72
152.95
144.3
172
121
140
149
A(O-P)
29.7
40.02
56
68.01
79.6
86.25
105
118
120
Izolasyon Sınıfı
F
Vibrasyon Sınıfı
V-15
Renk
Siyah
Ağırlık
15.9
kg (Std.)
4.5
5.1
6.5
7.5
9.3
10.9
12.9
15.1
17.3
kg(Frenli)
5.1
6.4
7.8
8.8
10.6
12.2
14.8
17
19.2
Çalışma Voltajı
200/220
V AC
N
490
490
490
490
784
784
784
784
784
İzin Veilen İtme Ağırlığı
N
196
196
196
196
343
343
343
343
343
Uyarılar
Hız-Tork Eğrileri
Tork
Tork
Tork
RSMS-10B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekl,
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
RSMS-25B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Tork
Tork
Hız
RSMS-35B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Hız
Tork
RSMS-45B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
RSMS-40B
Sürekli
Çalışma Bölgesi
RSMS-20B
Anlık
Çalışma Bölgesi
RSMS-30B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
RSMS-15B
Sürekli
Çalışma Bölgesi
RSMS-50B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
RSMS Motor Serileri
Boyut ve Konnektör Özellikleri
Mil Özellikleri
RSMS Motor Serileri Mil Özellikleri
Standart
Frenli
MS 3102A 20-4P
MS 3102A 22-22P
Parça no.
Pin
Özellikleri
MS 3102A 20-18P
Motor
MS 3102A 24-11P
Pin no.
Sinyal
Pin no.
A
U
G
A
BR
B
V
H
B
BR
C
W
A
C
D
FG
F
D
I
E
V
B
F
W
U
E
G
FG
D
H
FG
C
I
MS 3102A
20-18P
MS 3102A
20-4P, 22-22P
RSMS-10B ~ 25B
Sinyal
KW
KH
RH
45
42
6h9
6
15.5
RSMS-30B ~ 35B
45
41
8h9
7
18
RSMS-40B ~ 50B
55
51
8h9
7
20
Serisi
MS 3102A
24-11P
Seriler
LL
LK
Motor Konnektörü (MS 3102A)
Görünüm
Model
Standart
Boyut
LW
RSMS
Model
10~25
30~50
Standart
20-4P
22-22P
Frenli
20-18P
24-11P
RSMS
10
162.5
15
187.5
20
210.5
25
235.5
30
214.5
35
234.5
40
248
45
268
50
288
LR
S
LA
182.5
55
19
115
207.5
55
19
115
230.5
55
19
115
255.5
55
19
115
239.5
55
22
130/145
259.5
55
22
130/145
273
65
24
145
293
65
24
145
313
65
24
145
LB
LC
LD
LE
LF
LZ
95
100
135
3
10
9
95
100
135
3
10
9
95
100
135
3
10
9
95
100
135
3
10
9
110
120
162
3
12
9
110
120
162
3
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
Frenli
RSMD Motor Serileri
Özellikler
RSMD
Birim
08B
10B
15B
20B
25B
30B
35B
40B
45B
50B
Flanş Boyutu
mm
120
130
130
130
130
130
180
180
180
180
Motor Gücü
W
0.75
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Oran
%
100
Motor Devri
r/min
2000
Maks. Çalışma Hızı
r/min
23.9
Çalışma Torku
Çalışma Akımı
Rotor Ataleti
Elektriksel Sabit
Mekaniksel Sabit
Güç Oranları
3000
N·m
3.58
4.77
7.15
9.55
11.9
14.3
16.7
19.1
21.5
kgf·cm
36.5
48.6
72.9
97.4
121
146
170.4
195
219
244
N·m
10.85
14.4
21.5
28.5
35.5
42.9
50
56.4
64.3
71.4
kgf·cm
110.7
147
219.2
292
363
437
510.2
576
657
729
A(rms)
5
5.8
9.4
12.3
14
17.8
19.6
23.4
26.2
28
×10-4kg·m2
2.67
4.82
7
9.3
11.5
13.8
31.49
33.5
37.7
45.5
gf·cm·sec2
2.72
4.92
7.1
9.5
11.7
14.1
32.13
34.2
38.5
46.4
×10-4kg·m2
3.12
6.1
8.3
10.5
12.8
15
36.19
38.7
42.9
50.7
gf·cm·sec2
3.18
6.2
8.5
10.7
13.1
15.3
36.93
39.5
43.8
51.7
ms
15.76
18
22
21
21
20
28.27
28
30
32
ms
0.56
0.62
0.59
0.53
0.5
0.48
0.84
0.83
0.8
0.74
ms(Fren)
0.65
0.78
0.697
0.6
0.56
0.52
0.97
0.96
0.9
0.83
kW/s
49.1
48.8
74.6
100
124.9
151.2
90.66
111
124.8
128.3
kW/s
41.94
38.6
62.9
88.6
112.2
139.4
78.9
96
109.6
115.2
A(O-P)
21.2
24
40
52
60
76
79.3
100
111
120
F
Vibrasyon Sınıfı
V-15
Renk
Siyah
Ağırlık
ÇalışmaVoltajı
kg (Std.)
4.8
6.8
8.5
10.6
12.8
14.6
16.2
19.75
21.5
25
kg(Frenli)
6.1
8.7
10.1
12.5
14.7
16.5
18.7
23.25
25
28.5
200/220
V AC
İzinVerilen Eksenel Ağırlık
N
392
490
490
490
784
784
784
784
784
784
İzinVerilen İtme Ağırlığı
N
147
196
196
196
343
343
343
343
343
343
Uyarılar
Hız-Tork Eğrileri
Tork
RSMD-08B
Tork
Tork
RSMD-25B
Tork
RSMD-30B
Tork
RSMD-45B
Anlık
Çalışma Bölgesi
RSMD-50B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Hız
RSMD-20B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
RSMD-35B
Tork
Hız
RSMD-40B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Tork
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
RSMD-15B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Anlık
Çalışma Bölgesi
Tork
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
RSMD-10B
Hız
Hız
RSMD Motor Serileri
Mil Özellikleri
RSMD Motor Serileri Mil özellikleri
Standart
Parça no.
Pin
Bağlantısı
MS 3102A
20-4P
MS 3102A
22-22P
Pin no.
A
B
C
D
Frenli
MS 3102A
20-18P
Sinyal
U
V
W
FG
MS 3102A 24-11P
Pin no.
G
H
A
F
I
B
E
D
C
Sinyal
BR
BR
A
B
C
D
E
F
G
H
I
U
V
W
FG
FG
MS 3102A
20-18P
MS 3102A
20-4P, 22-22P
Boyut
Motor
LW
LK
KW
KH
RH
15.5
RSMD-08B
45
42
6h9
6
RSMD-10B to 20B
45
41
8h9
7
18
RSMD-25B to 30B
55
51
8h9
7
20
RSMD-35B to 40B
55
51
8h9
7
24
RSMD-45B to 50B
55
50
10h9
8
30
Motor Connector (MS 3102A)
Seriler
MS 3102A
24-11P
Boyut
Model
08~25
30~50
Standart
20-4P
22-22P
Frenli
20-18P
24-11P
Görünüm
Seriler
LL
Mode
Standart
RSMD
08
144.5
10
158
15
183
20
208
25
233
30
258
35
198
40
203
45
213
50
233
LR
S
LA
169.5
55
19
130/145
183
55
22
145
208
55
22
145
233
55
22
145
258
65
24
145
283
65
24
145
223
65
28
200
228
65
28
200
238
70
35
200
258
70
35
200
LB
LC
LD
LE
LF
LZ
110
120
162
3
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
110
130
165
6
12
9
114.3
180
230
3.2
18
13.5
114.3
180
230
3.2
18
13.5
114.3
180
230
3.2
18
13.5
114.3
180
230
3.2
18
13.5
Frenli
RSMH Motor Serileri
Özellikler
RSMH
Unit
05B
10B
15B
20B
30B
40B
50B
Flanş Boyutu
mm
130
130
130
180
180
180
180
Motor Gücü
W
0.5
1
1.5
2
3
4
5
Oran
%
100
Motor Devri
r/min
2000
Maks. Çalışma Hızı
r/min
23.87
Çalışma Torku
Çalışma Akımı
Rotor Ataleti
Elektirksel Sabit
Meekaniksel Sabit
Güç Oranları
3000
N·m
2.39
4.77
7.15
9.55
14.32
19.1
kgf·cm
24.4
48.6
72.9
97.4
146
195
243
N·m
6
14.4
21.5
28.5
42.9
56.4
71.4
kgf·cm
61
147
219.2
291
437
576
729
A(rms)
3.2
5.6
9.4
12.3
17.8
23.4
28
×10-4kg·m2
14
26
42.9
62
94.1
120
170
173.5
gf·cm·sec2
14.3
26.5
43.8
63.3
96
122.4
×10-4kg·m2
15.2
27.2
44.1
67.9
100
126
176
gf·cm·sec2
15.5
27.8
45
69.3
102
128.6
179.6
ms
17
18
22
26
26
30
31
ms
4.8
3.4
3.5
2.5
2.9
2.6
2.6
ms(Fren)
5.2
3.6
3.6
2.7
3.1
2.7
2.7
kW/s
4.1
8.9
12.2
15
22.2
31.1
34.1
kW/s(Fren)
3.8
8.5
11.8
13.7
20.9
29.6
32.9
A(O-P)
11.5
23.8
40
51.9
75.8
100
120
F
Vibrasyon Sınıfı
V-15
Renk
Siyah
Ağırlık
Çalışma Voltajı
kg (Std.)
5.3
8.5
10
16
18.2
22
26.7
kg(Frenli)
6.9
9.5
11.6
19.5
21.7
25.5
30.2
200/220
V AC
N
490
490
490
784
784
784
784
İzin Verilen İtme Ağırlığı
N
196
196
196
343
343
343
343
Uyarılar
Hız-Tork Eğrileri
RSMH-05B
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
RSMH-30B
Tork
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
RSMH-40B
Tork
RSMH-50B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Hız
Sürekli
Çalışma Bölgesi
RSMH-20B
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Hız
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Anlık
Çalışma Bölgesi
Sürekli
Çalışma Bölgesi
Tork
Tork
Tork
Anlık
Çalışma Bölgesi
Tork
RSMH-15B
RSMH-10B
Tork
Hız
Hız
RSMH Motor Serileri
Mil Özellikleri
RSMH Motor Serileri Mil Özellikleri
Standart
MS 3102A
20-4P
MS 3102A
22-22P
Pin no.
A
B
C
D
Parça no.
Pin
Bağlantısı
Frenli
MS 3102A
24-11P
MS 3102A
20-18P
Pin no.
G
H
A
F
I
B
E
D
C
MS 3102A
20-18P
Sinyal
U
V
W
FG
MS 3102A
20-4P, 22-22P
Motor
A
B
C
D
E
F
G
H
I
Sinyal
BR
BR
U
V
W
FG
FG
Boyut
LW
LK
KW
KH
RSMH-05B ~ 15B
45
41
8h9
7
RH
18
RSMH-20B ~ 50B
55
50
10h9
8
30
Motor Konnektörü (MS 3102A)
Seriler
RSMH
Model
05~15
20~50
Standart
20-4P
22-22P
Frenli
20-18P
24-11P
MS 3102A
24-11P
Görünüm
Seriler
Model
LL
RSMH
05
10
15
20
30
40
50
Standart
158
183
208
200
215
230
260
Frenli
183
208
233
225
240
255
285
LR
70
70
70
80
80
80
80
S
22
22
22
35
35
35
35
LA
145
145
145
200
200
200
200
LB
110
110
110
114.3
114.3
114.3
114.3
LC
130
130
130
180
180
180
180
LD
165
165
165
230
230
230
230
LE
6
6
6
3.2
3.2
3.2
3.2
LF
12
12
12
18
18
18
18
LZ
9
9
9
13.5
13.5
13.5
13.5
Opsiyonlar
Model
− CST-SDC: CSDP Serisi Operatör Paneli
Özellikler
Özellikler
Tuş Takımı
8 Tuşlu
Gösterge
7-segment LED×6
Seri arabirim
RS-232C
Güç
DC 5V (Enerjiyi Servo Sürücüden alır)
Boyut(mm)
60×105×17.8(G×Y×D)
Ağırlık
75g (Kablo Hariç)
Kablo Uzunluğu
3m
Model
− Rejenerasyon Direnci
Özellikler
50Ω 150W RES-S500R151SN
10
3 4 3
120
100
25Ω 250W RES-S250R251SN
L=180±10
Silikon Direnç
Kablosu (2mm')
Plastik İzolasyon
180
160
10
3 4 3
R7.0 C'S2.0
Plastik İzolasyon
M4 Vida O-LUG
80
70
80
70
M4 Vida O-LUG
4-M5 Kapak buraya takılır
L=180±10
Silikon Isı Direnç
Kablosu (2mm')
4-M5 Kapak 28
Opsiyonlar
Düşük Kapasiteli (RSMZ) Motor
Kablo bağı
Orta ve Yüksek Kapasiteli (RSMD/H/S) Motor
Kablo bağı
O-Şekilli Terminal
O-Şekilli Terminal
POW - SH — — P015FH
Güç Kablosu
POW - SL — — P010FH
Kablo Uzunluğu
03, 05, 10m
Kablo Uzunluğu
Motor Gücü
Kablo Numarası
Kablo numarası
O-Şekilli Terminal
Kablo bağı
Kablo bağı
Kablo bağı
O-Şekilli terminal
CSDP:
POW - SH — — P— — — FA
POW - SL — — P010FA
Kablo Uzunluğu
Motor Kapasitesi
035 : 3.5kW yada altı
050 : 5.0kW yada altı
Kablo Uzunluğu
03, 05, 10m
Kablo numarası
Fren Kablosu
Kablo Numarası
Kablo bağı
Kablo bağı
Kablo bağı
Kablo bağı
O-Şekilli Terminal
BRK - SL — — BRAKFA
Kablo Uzunluğu
Kablo Uzunluğu
Enkoder Kablosu
L-Şeklinde
I/O Kablosu
O-Şekilli Terminal
Kablo bağı
CON, B(20Pin Konnektör)
Kablo Kıskacı
ENC - SL — — E — — SFA
ENC - SH — — E— — LFA
Kablo Uzunluğu
Kablo Uzunluğu
CON.A(50Pin Konnektör)
Kablo Uzunluğu
Kablo bağı
Kablo
Çok Eksenli Hareket Kontrolör
Çok Eksenli Hareket Kontrolör
MMC SERİSİ
RS OEMax MMC Serisi, PC tabanlı Hareket Kontrolörleri yüksek performanslı , yüksek hızlı çok eksenli
sistemlerdir. Sunduğu kullanıcı fonksiyonları ve esnek hareket kontrol imkanları ile optimize sonuçlar sağlar.
Çoklu Hareket
Kontrolör
Board
Tip
Kontrol Formatı
PV
PO
2
# of Control Axis
Pozisyon, Hız
Pozisyon
4 4-Eksen Kontrolü
8 8-Eksen Kontrolü
A* 24-Eksen Kontrolü
Yarım Boy
Bus Tipi
P
PCI BUS
Ağ Opsiyonu
N
S
N/A
SERCOS
Dev.(Ver)
A
Ver.1
X* I/O genişleme
*:Sadece Yarım Boy PCI
*:Sadece SERCOS MMC
MMC Opsiyon Modülü
Özellikler
Çoklu Hareket
Kontrolör
IO
Kullanıcı I/O Modülü
MI Sistem, Kullanıcı I/O Arabirim Modülü
CA
Kablo Modülü
Genişleme Opsiyonu
X
A
Tip
1
2
3
Temel
Genişleme
Uyumlu
Ek Özellik Yok
Analog Giriş
Genişleme Noktası
32 32 Noktayı Destekler
64 64 Noktayı Destekler
Revizyon
0
1
2
Revizyon 1.0
Revizyon 2.0
Revizyon 3.0
MMC Kablo Opsiyonları
MMC-CAAI3P22
MMC ve MI10 bağlantısı için 2-Eksen Kablosu
MMC-CAOP3P21
M10 ve CSDx Servo sürücü bağlantısı için 1-Eksen Kablosu
Kablo Uzunluğu (Birim: mt) B1:1.5, 02:2, B2:2.5, 03:3, B3:3.5, 05:5
Yarı Boy PCI ve CSDx Servo sürücü yada MMC-CAOP3P2102 bağlantısı için
1-Eksen 2m kablo
MMC Özellikleri
MMC-BDP
2PN
Yarım Boy PCI Serileri
cation
CPU
Çalışma Metodu
Arabirim
Örnekleme Oranı
Analog Çıkış
Darbe Output
Çalışma Aralığı
Hızlanma/Yavaşlama Ayarı
li
Sistem Girişi (Eksen Başına)
Sistem Çıkışı (Eksen Başına)
Limit Algılayıçı Çıkışı
Opsiyon Konnektör
Limit Girişi
Ortak bağlantı
Kullanıcı Giriş/Çıkışları
Kullanıcı Girişi
Ortak bağlantı
Analog Giriş
Güç Harcaması (Maks.)
Çevre Şartları
Size
AX 0,1 Motion I/O ve Limit I/O,
Kullanıcı Girişi 10 Nokta,
AX 2,3 Motion I/O and Limit I/O,
Kullanıcı Çıkışı 10 Nokta,
Catalog Numarası
gürasyonu
Kullanıcı I/O
1) MMC-MI10 yada Yarı Boy PCI ,24V güç kaynağı gerektirir.
2) MMC-MI10 4-Eksen bağlantısına izin verir.
Kullanıcı I/O
TMS320VC33 - 128MHz
PTP, Arc interpolasyon, lineer interpolasyon, spline
interpolasyon, Senkronize Kontrol
PC/AT/ Endüstriyel PC
Standart 2ms. , 0.5ms. ~ 4ms. Variable Possible
(8-Eksen baz alınarak)
±10V, @16-bit çözünürlük
Maksimum frekans=16MHz, 50% Duty Cycle,
Frekans Birimi=250Hz(4ms baz alınarak)
32-bit, ± 2147483647
0 ila 25000(0 ~ 100 sn):4ms örnekleme zamanı baz alınarak
ltresi
Trapezoid, Asimetrik. S_Curve, Simetrik S_Curve Hızlanma/
Yavaşlama
AMP Hata Girişi, Pozisyon sıfırlama
AMP-İzni, Amp-Hata sıfırlama, Pozisyon Sıfırlama
3 (Pozitif, Negatif, Ana konum)
Optokuplör izoleli Giriş/Çıkış 20/20 nokta
Pozisyon Karşılaştırma (4096/eksen)
8 kanal,16-bit çözünürlükde, 5/ çevrim oranında (Opsiyon)
+5V/2A, +12V/0.5A, -12V/0.5A
0 ila 50°C, 20 ila 90% RH, Yoğunlaşmasız
187 x 128
MMC-BDPO42PNA
MMC-BDPO82PNA
MMC-BDPV42PNA
MMC-BDPV82PNA
MMC-BDPO42PNX
MMC-BDPV42PNX
MMC Opsiyon Özellikleri
MMC_MI10 (Limit, I/O, AMP Konnektör Entegre Modülü: Sadece Yarı Boy PCI)
1. Product
MPG In
MMC Eksen
Konnektörü-AX12
MMC Eksen
Konnektörü-AX34
I/O
Kullanıcı Girişi : 10Nokta
Kullanıcı Çıkışı : 10Nokta
MMC-MI10 4-Eksen destekler.
J22
J21
AX3
AX2
AX1
IOCON
J12
AX0
J11
Harici 24V
LED Modülü
FİYAT LİSTESİ
SERVO SÜRÜCÜ
MMC HAREKET KONTROLÜ
SERVO MOTOR
NOT: Tüm motor modellerinin 17Bit Mutlak (Absolute) ve 17Bit Seri Artan (Incrimental) Enkoderli tipleri mevcuttur. Fiyat konusunda bilgi alınız.
SERVO KABLO VE KONNEKTÖRLERİ
NOTLAR
NOTLAR
www.marketotomasyon.com
Yetkili Satıcı
MARKET ELEKTRİK OTOMASYON SANAYİ ve DIŞ TİCARET A.Ş.
Abdi İpekçi Caddesi No: 129/5 34040 Bayrampaşa / İSTANBUL
Tel: 0212 674 80 60 (PBX) Faks: 0212 674 80 65
[email protected]

Servo Motor - Efem Mekatronik

Transkript

Benzer belgeler

ASD-A2 SERVO MOTORU HARiCi BİR PULS KAYNAĞI iLE SÜRMEK

asda asda-a auto tunıng parametreleri 1

SERVO MOTORU HIZ KOTROL METODU İLE

RSOemax Ürün Kataloğu/Fiyat Listesi

AC SERVOcombi

servo motor ile kontrol edilen otomatik kapı sisteminde

Broşür PDF

4 - Uluslararası katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu / TrC