schunk - Endüstri Otomasyon

editör
Dilek dilemekle yetinmeyip dileklerin gerçek olması için
çalışmamız gerektiğine vurgu yaparak başlamıştık bu yıla. Geçen
üç ay içinde, umarız ki bu uğurda çalışmalar yapılmış hatta
bazı dilekler gerçekleşmiştir. Ama maalesef genelde ülkemizde,
siyasal ve ekonomik yapı belirsizlikleri hâlâ devam ediyor. Mesela
sanayi sektörlerinde, ileri teknoloji ürünü ve katma değeri yüksek
üretim için mutlaka gerçekleştirilmesi gereken yapısal reformlar
ne zaman gerçekten hayata geçirilecek?
Endüstrisi gelişmiş ülkeler (başta Almanya olmak üzere) hızla 4.
Sanayi Devrimi’ne, Endüstri 4.0’a geçişi uygulamaya koyarken,
bizim çok daha hızlı hareket etmemiz, tabiri caizse koşmamız
gerekiyor. Evet, sektörümüzün tek temsilcisi olan ENOSAD
Aralık 2014’te yaptığı ‘’Endüstri 4.0-Uluslararası İleri Endüstriyel
Otomasyon Sergisi ve Kongresi’’ ile konunun uzmanlarını bir araya
getirerek önemli bir bilinç oluşturdu ve her platformda Endüstri
4.0’ı anlatarak gündeme girmesini sağladı. Ama artık bu yolda
bileşenlerin (devletin ilgili kurumları, üniversiteler, sanayiciler,
ENOSAD ve ilgili sektör temsilcilerinin) çok daha fazla bir araya
gelmesi gerekiyor!
Fakat ne hazindir ki, gündemimizde hemen yanı başımızdaki
savaş, bombalar, yanlışlıkla sınırlarımız içine düşen havan
mermileri var. Bütün bunlar yaşanırken kör-sağır-dilsizi
oynayamıyor vicdanlar. Tabiî bunların farkında olup gerekli
dersleri çıkarmak, yaşanılanların kötü anılarını silecek güzel işler
üretmek de bir zorunluluk!
Velhasıl, üretmeye devam ediyoruz, edeceğiz. Bu sayımızda
gündeme her geldiğinde yepyeni alanlar açan veya mevcut
alanları daha da geliştiren robotik teknolojisine göz attık. Güzel
tesadüf, dosyamızı hazırlarken, WIN Fuarları’nın 1. Fazı olan “WIN
Eurasia Metalworking Fuarı” kapsamında, Endüstriyel Otomasyon
Sanayicileri Derneği’miz ENOSAD ve Hannover Messe Bileşim
Fuarcılık işbirliği ile düzenlenen “Robotik Özel Bölümü” de
izleyicilerle buluştu. Haberi detaylarıyla iç sayfalarımızda
bulabilirsiniz. Biz de konu ile ilgili hem sektörel değerlendirmeleri,
hem de akademik görüşleri derleyip size sunuyoruz. Öte yandan,
üniversite öğrencileri de bu önemli alana uzak değiller, hatta işin
bir ucundan tutmuş durumdalar. Önümüzdeki ay, İstanbul Teknik
Üniversitesi Robot Olimpiyatları ve Yıldız Teknik Üniversitesi’nde
düzenlenecek olan Yıldız Savaşları‘na ülke genelinden katılacak
robotik meraklılarının bu alandaki birikimine tanıklık etme fırsatı
bulacağız; bunu hatırlatmadan geçmek istemedik.
Bir diğer önemli konu ise, endüstri ve otomasyon dünyasının en
önemli etkinliklerinden olan 2. Faz- “WIN Eueasia Automation” bu
yıl kapılarını 17 Mart’ta açıyor. Dört gün sürecek fuar yine sektörün
bileşenlerini bir araya getirmeyi amaçlıyor. Hiç kuşkusuz, WIN
Automation 2016 bu yıl, ENOSAD’ın desteği ile çok daha zengin
içerikli ve sektörü destekleyici olacak!
WIN Automation 2016’da görüşmek üzere…
Turan Türkmen
EK­SEN
Ya­y›n­c›­l›k Fu­ar­c›­l›k Ta­n›­t›m Hiz. Ltd. fiti.
Ad›­na im­ti­yaz sa­hi­bi ve So­rum­lu Ya­z› ‹fl­le­ri Mü­dü­rü
Tu­ran Türk­men tu­ran@ek­senltd.com
Ge­nel Ya­yın Yö­net­me­ni: Prof. Dr. Ya€­mur De­niz­han de­niz­han@bo­un.edu.tr
Rek­lam ve Halk­la İlişki­ler Md.: Bir­sen Sal­man bir­sen@ek­senltd.com
Ya­yın Ku­ru­lu:
Prof. Dr. Ab­dül­ka­dir Er­den / At›­l›m Üni­ver­si­te­si Mekatronik Müh.Böl.Bşk.
Prof. Dr. Me­tin Gö­ka­flan / ‹TÜ. Kon­trol Müh. Böl. Bflk.
Prof. Dr. Ga­lip Can­se­ver / Y.T.Ü. Elek­trik Elek­tro­nik Müh. Fak. Dek.
Kurumsal İletişim Uzmanı: Giray Karanlık giray@ek­sen­med­yag­rup.com
Ya­yın Da­nış­man­la­rı:
Prof. Dr. Ali­nur Bü­yü­kak­soy / Geb­ze ‹le­ri Tek. Ens. Rek.
Prof. Dr. Ayşegül Akdoğan Eker / YTÜ Makina Müh. Bölüm Başkanı
Prof. Dr. Bülent Eker / Namık Kemal Üniversitesi Biyosistem Müh. Böl.
Prof. Dr. Er­sin Tu­lu­nay / OD­TÜ
Prof. Dr. Gök­sel De­mi­rer / OD­TÜ Çev­re Mü­hen­dis­li­€i
Prof. Dr. Gü­ven Ön­bil­gin / 19 Ma­y›s Üni­ver­si­te­si
Prof. Dr. Mü­bec­cel De­mi­rek­ler / OD­TÜ Elk. Elek­tro­nik Müh. Böl.
Prof. Dr. Mu­am­mer Er­mifl / OD­TÜ Elk. Elek­tro­nik Müh. Böl.
Prof. Dr. Muhsin Kılıç / Uludağ Üni­ver­si­te­si
Prof. Dr. Murat Uzam / Melikşah Ü. Müh. Mim. Fak. Elk. Elek­tro­nik Müh. Böl.
Prof. Dr. Sa­vafl Ay­berk / Ko­cae­li Ü. Çev­re Müh. Böl. Bflk.
Prof. Dr. Tun­cel Öz­den / TÜ­B‹­TAK Enst. Ana­liz Lab. Böl. Bflk.
Prof. Dr. U€ur Çel­tek­li­gil / Sa­kar­ya Üni­ver­si­te­si
Prof. Dr. Se­ta Bo­gos­yan / ‹TÜ. Kon­trol Müh. Böl.
Prof. Dr. Yu­suf Tan / Bo­€a­zi­çi Ü. Me­di­cal En­gi­nee­ring
Prof. Dr. Ke­mal Leb­le­bi­ci­o€­lu / OD­TÜ Elk. Elek­tro­nik Müh. Böl.
Doç. Dr. ‹. Hak­k› Çav­dar / Ka­ra­de­niz Tek­nik Ü.
Doç. Dr. Yu­suf A. Us­ka­ner / Öz­çe­lik A.fi.
Prof. Dr. Hakan Yavuz / Ç.Ü. Müh. Mim. Fak. Mak. Müh. Böl.
Yrd. Doç. Dr. Si­bel Ulu­da€ De­mi­rer / Çan­ka­ya Ü. End. Müh. Böl.
Dr. Meh­met Çe­vik / Dal En­gi­nee­ring
Dr. Müh. Ah­met Din­çer / Bosch Rex­roth A.fi.
Sevtap İnan / Sie­mens
M. Halil Başaran / Rock­well Oto­mas­yon
Levent Fadıloğlu / Schnei­der
Cen­giz Me­riç / Hi­pafl
Emin Ol­cay / Ak­bil A.fi.
Çağrı Hekimoğlu / Esit
Gök­tu€ Gür / Schnei­der
H. Cen­giz Ce­lep / En­tek Otomasyon
Ha­san Bas­ri Ka­ya­k›­ran / Emf Motor
‹b­ra­him Er­kan Ye­nel / Norm Ener­ji
‹s­ma­il Obut / Hid­ro­ser
Mahmut Bertan / We­id­mül­ler
Ni­ya­zi Sa­r›­ma­den / Me­del
Oral Av­c› / Pio­mak
Öz­kal Gü­ner / Schnei­der Elec­tric
Se­dat Sa­mi Öme­ro€­lu / E3Tam
Gökhan Yücel / Phoe­nix Con­tact
fiah­nur Aga­ik / GSD
Osman Kutan / ABB
Ta­lat Av­c› / P›­nar Müh.
T. Ha­kan Özer / ‹SOD Yön. Krl. Bflk.
Tun­cay Soy­dafl / Fes­to
Ya­vuz Ço­pur / Pilz
Sırrı Kardeş / Kardeş Elektrik
Tolga Bizel / Mitsubishi Electric
Hakan Aydın / Mitsubishi Electric
Dr. Hüseyin Halıcı / Halıcı Elektronik
Tunç Atıl / HKTM
Tek­nik Edi­tör: Emeç Erçelik editor@ek­sen­med­yag­rup.com
Edi­tör:
Alper Öz editor@ek­sen­med­yag­rup.com
Taluy Denizhan info@ek­sen­med­yag­rup.com
Gra­fik Ta­sa­rım:Ülgen Güneş ulgen@ek­sen­med­yag­rup.com
Şükran Pala sukran@ek­sen­med­yag­rup.com
Esra Satır esra@ek­sen­med­yag­rup.com
Reklam Koordinatörü:Ca­hi­de Av­flar De­mir
ca­hi­de.av­sar@ek­sen­med­yag­rup.com
Halkla İlişkiler
ve Tanıtım:
Onur Narinoğlu onur@ek­sen­med­yag­rup.com
Abo­ne ve Ma­li İşler: Şerife Yılmaz finans@ek­sen­ltd.com
Uluslararası İlişkiler:Hazal Yalçın info@ek­sen­med­yag­rup.com
Tem­sil­ci­lik­le­ri­miz:
Ne­jat Cofl­kun Tel: 00.44.171.377 00 76 ‹N­G‹L­TE­RE in­[email protected]
Me­tin Ya­vuz Tel: 00.49.221.297 22 70 Köln - AL­MAN­YA in­[email protected]
‹z­mir Tem­sil­ci­li­€i: Fatma Boyraz Tel: 0555 575 66 30
Mer­kez: EK­SEN Ya­y›n­c›­l›k Fu­ar­c›­l›k Ta­n›­t›m Hiz. Ltd. fiti.
Mefl­ru­ti­yet Cad. Kıblelizade Sk. Tepe Han No: 1 Kat: 2 D: 7 34440
Be­yo€­lu-‹s­tan­bul / TÜRKİYE
Tel : +90.212.292 01 89 Faks : +90.212.293 32 24
E-ma­il: in­fo@ek­sen­med­yag­rup.com www.ek­sen­med­yag­rup.com
Bas­kı: Doğa Basım
Yıl­lık abo­ne­lik: 120.- TL.
Yıl­lık yurt­dışı abo­ne­lik: 100 Eu­ro
En­düs­tri ve Oto­mas­yon Yay­g›n sü­re­li bir ya­y›n­d›r, Ay­da bir ya­y›n­la­n›r
Der­gi­miz­de yer alan ilan­la­r›n so­rum­lu­lu­€u ilan ve­ren­le­re, ma­ka­le­ler­de­ki
fi­kir­ler ve yo­rum­lar ya­zar­la­r›­na ait­tir.
Tüm hak­la­r› Ek­sen Ya­y›n­c›­l›k’a ait olup, izin­siz kul­la­n›­la­maz ve ya­y›n­la­na­maz.
Ek­sen Ya­y›n­c›­l›k; ba­s›n ve ya­y›n­c›­l›k il­ke­le­ri­ne uy­ma­y› ta­ah­hüt eder.
ENDÜSTRİ OTOMASYON DERGİSİ
ENDÜSTRİYEL OTOMASYON
SANAYİCİLERİ DERNEĞİ
ÜYESİDİR.
76
ÜRÜN ve UYGULAMALAR
■ Omron’dan zorlu otomasyon süreçlerine
yeni çözümler
OMRON
ABB AC500 PLC’ler ile IPC esnekliğini,
PLC güvenirliliği ile bir araya getirmekte.
ABB
■
SCHUNK PGN+ Tutucu Serisiyle Gurur
Duyuyor
SCHUNK
XTS: Malzeme taşıma ve montaj
için yüksek esneklik ve daha düşük
mühendislik ihtiyacı
BECKHOFF
■
■
KORDSA Hatlarının Emniyeti
PILZ’e Emanet!...
PILZ
■
Üretim dünyasında dönüşüm başladı…
BOSCH REXROTH
■
10
TEKNOLOJİDE YENİLİKLER
■
İdeal Yakıt
22
■ Robot
DOSYA
Teknolojisi ve Endüstriyel Üretim
■ Dünyada
■ Robot
ve Türkiye’de Robot Teknolojisi
Teknolojilerinde Son Durum
114
ÜRÜNLER
■ BECKHOFF
■ BR
Basit, açık ve HTML5 tabanlı: TwinCAT HMI
AUTOMATION
IO-Link 1.1 ile Industry 4.0’in
kapsanması
■ PILZ
Mekanik Presler için Hızlı ve Kolay Uygulanabilir
Emniyet Çözümü: PILZ PLUG & PRESS
■ SCHNEIDER
Galaxy 300 ile kesintisiz güç
KOBİ’ler ile birlikte olacak
■ SCHUNK
SCHUNK ile Frezeleme Prosesinde
Mükemmel Sonuç
■ TURCK
Altıgen Somun Konnektör Kullanımını
Kolaylaştırıyor
138
HABERLER
■ YORUM
OTOMASYON
Ekranlı PLC - Unitronics Vision700
■ WILO
İçme suyu Wilo-Stratos PICO-Z ile
daha güvenli
■ Autodesk
ve Siemens yazılımda
birlikte işlerlik için ortaklığa imza attı
■ Obama’nın
Enerji Danışmanı Icsg için
Türkiye’ye Geliyor
■ EEC’den
■ ABB,
■ Afrika
Light & Building 2016 fuarında
akıllı binaların geleceği konulu
gösterim yapacaktır.
■ Esit
Elektronik 2016 Yılına Yatırımla Girdi
Geleceğin Güvenlik Teknolojisi
S2 Security Semineri
Kazandı
■ “Akıllı
Enerji Pazarı Yarışını Türkiye
Şehirler Yaratmalıyız”
ENDÜSTRİ OTOMASYON
10
ENDÜSTRİ OTOMASYON
11
ENDÜSTRİ OTOMASYON
MAKALE
Kullanıcı Dostu Yeni Elektronik Mimarisi: Arduino
A User Friendly New Electronic Architecture: Arduino
Dr.Sibel Zorlu Partal 1, Doğan Onur Arısoy 2, Faruk Taş1, Canberk Sezer1, Mustafa Burak Cin1
1
Elektrik-Elektronik Fakültesi, Elektrik Mühendisliği Bölümü
Yıldız Teknik Üniversitesi
[email protected], [email protected], [email protected],
[email protected]
2
Elektrik-Elektronik Fakültesi, Biyomedikal Mühendisliği Bölümü
Yıldız Teknik Üniversitesi [email protected]
Özet
2005 yılında İtalyan araştırmacıların çalışmalarıyla ortaya çıkan
Arduino, donanım ve yazılım alanlarına yeni bir bakış açısı
getirmiş ve kısa zamanda açık kaynak donanımın geleceğini
şekillendiren bir platform haline gelmiştir. Her ne kadar
başlangıçta Arduino’nun temel amacı öğrencilerin donanım
ve yazılım alanındaki gereksinimlerini karşılamak olsa da, zamanla devre tasarım ve programlamasında sağladığı kolaylıklar
sayesinde kullanıcı kitlesini genişletmiştir. Bugün tasarımcılar,
mimarlar, mühendisler, sanatçılar, yazılımcılar ve daha
birçok farklı alandan yeni şeyler öğrenmek, üretmek isteyen
araştırmacılar Arduino’yu tercih eder olmuş ve böylelikle Arduino ile tarım, eğitim, otomasyon, biyomedikal vb. birçok
farklı alanda değişik uygulamaların gerçekleştirilmesi mümkün
olmuştur. Bu makalede programlama dünyasında Arduino’nun
kazandığı bu popülerliğin sebepleri ele alınmış, Arduino ailesi
ve ürünlerinin karşılaştırılmalı teknik analizi yapılmış ve bu
makalenin yazarlarının Arduino kullanarak yaptıkları farklı uygulama örnekleri detaylarıyla verilerek, bu konuya ilgi duyanlara
yol gösterilmesi amaçlanmıştır.
Anahtar kelimeler: Arduino, Arduino Mimarisi, Açık Kaynak
Donanım, Arduino Shield, Robotik Sistemler, Ev Otomasyonu
1.Giriş
Arduino, İtalya’da, Ivrea Etkileşim Tasarımı Enstitüsü (Ivrea
Interaction Design Institute) araştırmacılarının geliştirdiği, açık
kaynak donanım ve yazılıma sahip, kullanım kolaylığıyla öne
çıkan elektronik prototip geliştirme platformudur. Donanımsal
olarak Arduino, devre kartı, mikrodenetleyici, giriş-çıkış arayüzü
(input-output interface) ve derleyici ile derlenen programları
işlemciye yükleyen araçlar ve yazılım arayüzünden meydana
gelmiştir [1]. Arduino’nun sahip olduğu “Shield” modüler
yapısı, farklı alanlardaki projelere kolaylıkla adapte edilebilmesini, dolayısıyla platformun tekrar kullanılabilirliğini mümkün
kılmıştır. Çeşitli amaçlar için özel olarak üretilen Shield’lar
(örneğin; Wireless Fidelity (Wi-Fi) Shield, Global System for
Mobile Communications (GSM) Sheild, Liquid Crystal Display
14
(LCD) Sheild, Motor Driver Shield vb.) Arduino’nun yeteneklerini büyük ölçüde arttırmasını sağlamıştır. Ayrıca uygulamalarda
farklı sensörlerin kullanılması ve bu sensörlerden elde edilen
verilerin değerlendirilmesiyle, Arduino uygulama alanları her
geçen gün genişletilmiştir. Arduino’nun tercih edilmesindeki
bu sebeplerin yanında, kolay ulaşılabilirliği, düşük maliyeti ve
popüler işletim sistemlerinde (Windows, Linux, MacOSX)
çalışabilen kullanışlı bir tümleşik geliştirme ortamına (ArduinoIDE) sahip olması gibi özellikleri de tercih edilmesinde etkili
olmuştur.
Arduino günümüzde giyilebilir teknoloji, gömülü sistemler,
3D yazıcı, biyomedikal, otomasyon, robotik gibi farklı alanlardaki birçok profesyonel projede tercih edildiği gibi, amatör
kullanıcıların da hobi amaçlı cihazlar geliştirmelerine olanak
sağlamıştır. Arduino sahip olduğu açık kaynak felsefesi ve
temel düzeyde donanım-yazılım bilgisi gereksinimiyle çok
çeşitli projelerin geliştirilmesine olanak sağlamış ve farklı
modelleriyle (Uno, Mega 2560, Due, Leonardo, Lilypad vb.)
farklı ihtiyaçlara cevap vermesiyle kısa zamanda geniş kitlelere
yayılmıştır. Groener vd. ile Bajer ve Krajcer tarafından yapılan
çalışmalarda Arduino Mega 2560 ile düşük maliyetli sera otomasyonu gerçekleştirilmiştir. Arduino’nun üzerine bağlananan
Shieldlar ve sensörler ile sıcaklık, nem, toprak nemi vb. veriler
toplanmış, daha sonra bu veriler kaydedilerek web üzerinde ve
uygulama alanında görüntülenmeleri sağlanmış, gerekli ayarlamalar yapılmıştır [2-3].
Reguera vd. tarafından yapılan çalışmada kontrol konusunda
eğitiminin simülasyon programlarına ve sanal laboratuvarlara
dayandığı öne sürülmüştür. Ancak mevcut konvansiyonel
deney altyapılarının bu konuda yetersiz kaldığı belirtilmiş, bu
olumsuzluğu gidermek için eski fiziksel sistemlerin düşük maliyetli, açık kaynak donanımlı sistemlerle geliştirilmesi gerektiği
vurgulanmıştır. Çalışmada önerilen sistemde mikrodenetleyici
olarak kullanmak için, Arduino Mega 2560 ve Raspberry Pi (piyasada bulunan bir diğer geliştirme platformu) incelenmiş ve
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Candelas vd., öğrencileri ile Arduino’nun farklı modelleri
ile çalışmalar yapmış, Arduino Uno kullanarak üç boyutlu
yazıcının sıcak ucunun sıcaklık kontrolü, Arduino Mega 2560
kullanarak kartezyen robot otomasyonu ve Arduino Due kullanarak da insansı robotun programlanması deneylerini
gerçekleştirmişlerdir. Deney çalışmalarının sonucunda Arduino; boyut, işlemci, bağlantı özellikleri, maliyet ve erişim
kolaylığı açılarından değerlendirmiş, avantajları belirtilmiştir.
Daha sonra bu deneylere katılan öğrencilerle anket çalışması
yapılmış, sonuçlar paylaşılmıştır. Ankete katılan öğrenciler
yazılım ve donanım alanlarında hangi bilgi düzeyinde olurlarsa
olsunlar Arduino’ya çabuk uyum sağladıklarını, bilgi ve beceri
düzeylerini geliştirdiklerini ve Arduino’nun benzer çalışmalar
için teşvik edici olabileceğini belirtmişlerdir [5].
Petru ve Mazen tarafından yapılan çalışmada, Arduino Uno
ile kontrol edilen doğru akım (DA) motorlu bir konveyör bant
sistemi oluşturulmuştur. Oluşturulan sistemde Arduino üzerinden alınan darbe genişlik modülasyonu (PWM) sinyalleri motor sürücü devresiyle motora iletilmiş ve DA motor bu şekilde
kontrol edilmiştir. Çalışma sonucunda, bu uygulamanın benzer endüstriyel uygulamalarda da kolaylıkla kullanılabileceği
belirtilmiştir [6].
Çalış vd. tarafından Arduino Leonardo kullanılarak
gerçekleştirilen termal görüntüleme tekniğinde, motorlardaki
hata tespiti konusu işlenmiştir. Çalışmada, motor gövdesi veya
rulman tarafındaki ısınmaya bağlı olarak ortaya çıkabilecek
hata ve arızalar için, sıcaklık değerleri ölçülüp kontrol edilerek,
hataların önlenmesi amaçlanmıştır. Yapılan çalışmada servo
motorlar ve kızılötesi sensörler kullanılarak kurulan düzenek
ölçüm yapılacak motorun gerekli olan bölümüne yerleştiriliyor.
Kurulmuş olan sistemin uzaktan haberleşmesini sağlamak için
üzerinde bulunan bluetooth modülü, C# programlama dilinde
hazırlanmış olan grafiksel kullanıcı arayüzü (GUI) ile iletişime
geçerek gerekli ölçümler uzaktan okunuyor. Ayrıca düzenek
üzerinde bulunan servo motorlar da bu arayüz ile kontrol edilerek, sistemin izin verdiği ölçülerde motorun farklı bölgelerinde
ölçümler gerçekleştiriliyor. Bu projede kullanılan Arduino Leonardo, Uno’ya benzemekle birlikte pin sayıları açısından Uno’dan
farklıdır. Bu projede Arduino Leonardo, kızılötesi sensörler,
bluetooth modülü ve servo motorlarla birlikte kullanılmış, her
ne kadar maliyeti arttırsa da Leonardo kullanılarak digital sinyal
çıkışın elde edilmesinin avantajı vurgulanmıştır [7].
Munawar vd. tarafından yapılan çalışmada felçli veya bir kaza
sonucu vücutlarını hareket ettiremeyen insanlar için düşük maliyetli ve kablosuz iletişim tabanlı bir retina kontrolü uygulaması
yapılmıştır. Sistemde retina doğrulaması ve hareketini algılamak
amacıyla ivmeölçerler, kablosuz iletişim için de ZigBee modülü
ve Arduino platformları kullanılmıştır. Burada Arduino Leonardo, kablosuz bilgisayar faresi protokolündeki fare gibi sinyalleri bilgisayara ileterek, bilgisayardaki imleç hareketleri ve
seçim işlemlerinde kullanılmış, Arduino Uno ile de retina takip
mekanizmasından gelen verilerin karşılaştırılması ve aktarımı
gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen düşük maliyetli ve kolay
ulaşılabilir bu sistemin pek çok faydalı teknolojik uygulamalarda
kullanılabileceği belirtilmiştir [8].
MAKALE
karşılaştırması yapılmıştır. Sonuç olarak maliyetleri birbirine
yakın olsa da, öğrenciler tarafından daha çok bilinmesi ve
kitlerinin çeşitliliği gibi nedenlerden dolayı Arduino tabanlı bir
sistem kullanmaya karar vermişlerdir. Ancak uzaktan erişim
konusunda Arduino Mega 2560’ın ek olarak bir Shield’a ihtiyacı
olmasının maliyeti arttırdığı görülmüş, bu sorun Raspberry Pi
kullanılarak aşılmıştır [4].
Baykoca vd., Arduino Uno ve bir termistör kullanarak yapmış
oldukları projede solunum oranının ölçülmesi ve bu ölçümün
görüntülenmesi üzerinde çalışmışlardır. Projede Arduino Uno
ile önce sistemin algoritması çalıştırılmıştır. Sonra gerekli hesaplamalar termistörün uyarıcı sinyalleri ilettiği yükseltici filtreden
alınmış, daha sonra da bu sinyaller Arduino Uno’nun analog
girişleri sayesinde herhangi bir çevirici düzeneğe gerek kalmadan platform üzerinde var olan ATmega328P mikrodenetleyicisinde işlenmiştir. Son olarak veriler LCD’e aktarılıp,
yazdırılmıştır [9].
Güngör O. tarafından yapılan çalışmada, Arduino Uno ve GSM
Shield ile kaçak elektrik kullanımlarının takibi yapılmıştır. Bunun
için belirlenen bir nokta ile sayaç arasında akım ölçümü yapılmış,
herhangi bir izinsiz kullanım durumunun algılandığı ve bu durumun merkezde bulunan arayüz ekranına taşındığı bir sistem
geliştirilmiştir. Proje hali hazırda kullanılan elektrik sayaçlarının
üzerine eklenerek, kaçakları takip etmeyi sağlamaktadır. Projede Arduino Uno’nun çevre elemanlarından olan GSM Shield,
bir adet SIM kartla birlikte kullanılmıştır. Kullanılan bu Shield
ve bilgisayar arayüzü yardımıyla, kullanıcı isteğine bağlı olarak,
belirtilen telefonlara SMS yoluyla ulaşabilmiştir. Bu çalışmada,
GSM Shield’lerin kullanım alanlarının, pratik kullanımı ve boyut
avantajı da düşünüldüğünde, giderek yaygınlaşacağı ifade
edilmiştir [10].
Karhula vd. iki farklı giyilebilir teknoloji ürününü içeren, iki farklı
yelek yapmışlardır. İlkinde Arduino ailesinin giyilebilir teknoloji
ürünü Arduino Lilypad ve ikicisinde Adafruit Flora (Arduino
benzeri bir geliştirme platformu) kullanılmıştır. Çalışmada
küçük çocukların güvenliği ve bakımı ön plana çıkarılmıştır.
Yeleklerde GPS Shield ve Xbee radyo modülleri, sıcaklık ve
hareket sensörleri ile birlikte kullanılmış, elde edilen veriler
işlenerek çocukların bakımı ve konum takipleri yapılmıştır.
Çalışmada ayrıca yeleklerde kullanılan bu iki farklı platformun
karşılaştırılması yapılmış, Arduino Lilypad’in, Flora’ya göre pil
ömrünün uzun olması ve şarj edilebilirliği ile üstünlük sağladığı
15
ENDÜSTRİ OTOMASYON
MAKALE
vurgulanırken, Flora’nın ise seriporta sahip olmasının avantaj
olduğu belirtilmiştir [11].
2.Arduino Nedir?
Arduino, temel anlamda iki kısımdan oluşan bir platformdur.
İlk kısım “Wiring” devre kartından temel alınarak geliştirilen
Arduino devre kartı, ikinci kısım ise “Processing” programlama dili kullanılarak oluşturulmuş özel bir program olan ve
Arduino’nun grafiksel kullanıcı arayüzünü oluşturan Arduino
IDE’dir [12-13]. Arduino devre kartı, projeler hazırlanırken üzerinde çalışılan Shield, sensör vb. çevre elemanlarının bağlandığı
donanım kısmıdır. Arduino IDE ise Arduino devre kartına nasıl
çalışması gerektiğini söyleyen kodların yazıldığı, kontrol edildiği
ve Arduino’ya aktarma işleminin gerçekleştirildiği kısımdır.
Çok yakın zamana kadar elektronik donanım üzerinde çalışmak
onlarca farklı devre elemanı (direnç, kondansatör, transistör,
diyot vb.) ile çalışmak anlamına gelirken, geliştirilen elektronik
kartlar ise bir projeye özel olarak, belli bir görevi yerine getirmek
için üretilmekteydi. Ayrıca bu kartlar üzerinde değişiklikler yapmak, mevcut bağlantıları sökmek, devre elemanları eklemek
veya çıkarmak, yeni bağlantıları oluşturmak, lehim yapmak gibi
birçok zorluğu da beraberinde getirmekteydi. Ancak teknolojinin gelişmesiyle birlikte ortaya çıkan Arduino gibi platformlarla, yazılımda değişiklik yapılarak bu kartların farklı projelerde
kullanılması mümkün olmuştur. Bunun için Arduino devre kartı,
USB (Universal Serial Bus) ile bilgisayara bağlanıp, Arduino IDE
sayesinde üzerinde istenilen değişiklikler kolaylıkla yapılabilir.
Arduino IDE, kullanıcıların işlemlerini hızlı ve kolay bir şekilde
yapabilecekleri şekilde tasarlanmıştır. Arayüzün geniş bir
bölümü kodların yazıldığı metin bölümünden oluşmaktadır.
Ayrıca Arduino IDE üzerinde bulunan “kontrol et” ve “yükle”
butonları, kodların kontrolü ve Arduino’ya yüklenmesi sürecini
hızlandırmaktadır. Kodlar, Arduino içerisine yüklenmeden önce
kontrol edilmekte, herhangi bir hata var ise bu bir hata mesajı
olarak kullanıcılara gönderilmektedir. Eğer herhangi bir hata
yok ise kodlar başarılı bir şekilde Arduino devre kartına yüklenmekte ve sistem işlemeye başlamaktadır. Eğer devre kartı
üzerinde önemli değişiklikler yapılmak istenirse, Arduio’nun
sahip olduğu fonksiyonel programlama dili sayesinde, birkaç
satır kod değişikliği ile bu sağlanabilir. Örneğin “pinMode(...)”
fonksiyonu ile bir pin giriş pini ya da çıkış pini olarak kolayca
ayarlanabilmektedir. Arduino IDE’nin sunduğu bu kullanışlı
yapı, özellikle eğitim alanında avantaj sağlamaktadır. Örneğin
farklı devre elemanlarının farklı pinlerde ya da durumlarda nasıl
tepki vereceği, kablo bağlantılarında değişiklik yapılmadan programda yapılacak değişiklerle kolayca görülebilmektedir.
3.Arduino Mimarisi
Bu bölümde Arduino mimarisi, Arduino’nun referans devre
kartı olarak adlandırılan ve İtalyancada “bir” anlamına gelen
16
Uno modeli üzerinden incelenmiştir. İncelenen Arduino Uno
mimarisi Şekil 1’de gösterilmiştir. Şekil 1’deki devre kartı ile ilgili anlatımlarda parantez içinde verilen numaralar, kart üzerindeki
numaralandırmayı göstermektedir. Kartı çalıştırmak için, genellikle USB girişinden (1) kartı bilgisayara bağlamak yeterlidir ancak Arduino devre kartı farklı yöntemlerle de çalıştırılabilir. Adaptör girişinden (2) 2.1 mm merkezi pozitif uca sahip jak takılarak
veya Vin (3) pininden pil veya batarya ile beslenerek de Arduino
devre kartı çalıştırılabilmektedir. Özellikle kullanıcıların proje
üzerindeki çalışmalarını bitirmesiyle Arduino’nun bilgisayara
bağlı kalma ihtiyacı ortadan kalkacağından, pil ya da batarya ile
kartı beslemek daha kullanışlı olabilmektedir. Arduino’yu beslemek için tavsiye edilen giriş gerilimi aralığı 7-12 V olmasına
rağmen 6-20 V aralığında da besleme yapılabilmektedir.
Arduino’nun çalışma gerilimi ise kendi içerisinde 5 V olarak
belirlenmiştir. Ayrıca Arduino’nun güç kısmında (3) bulunan
iki pinden 5V ve 3.3V çıkış alınabilmektedir. Yine bu kısımda
bulunan Ground (GND) pini ise 0 V’a sahip referans (toprak)
pinidir [14].
Arduino Uno üzerinde Arduino’nun beyni olarak
adlandırabileceğimiz, yüklenen kodları dâhilinde gerekli
işlemleri gerçekleştiren, Atmel firmasına ait Atmega328P mikrodenetleyicisi (4) bulunmaktadır. Güç bölgesinin (3) yanında
bulunan reset pini, mikrodenetleyici resetlemek için kullanılır.
Bu pin GND pinine bağladığında mikrodenetleyici içerisindeki
kod en başından başlar. Arduino Uno, 6’sı PWM destekli olmak
üzere 14 adet giriş/çıkış pinine (6), 6 adet analog giriş pinine
(5), 16 MHz quartz kristal osilatöre (8) ve reset butonuna (9)
sahiptir. Arduino üzerinde bulunan ve PWM destekleyen pinler
DA motor kontrolü gibi birçok özel uygulama için Arduino’nun
kullanılmasına olanak sağlamaktadır.
Şekil 1: Arduino Uno Mimarisi.
Arduino Uno üzerindeki bazı pinler özel işlevlere de sahiptirler.
0 ve 1 numaralı pinler RX ve TX pinleri olarak adlandırılmakta
ve seri haberleşmede veri alışverişi için kullanılabilmektedirler,
ayrıca Arduino devre kartı üzerinde bulunan RX ve TX LEDleri
(7) ile de bu pinler üzerinden yapılan haberleşme işlemleri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
4.Arduino Platformu Modelleri ve Karşılaştırmalı Analizi
Arduino, üzerinde Atmel, Intel, ARM gibi firmaların çeşitli mikrodenetleyicilerini bulunduran, dijital giriş/çıkış pinlerine, analog
giriş pinlerine sahip, ayrıca USB üzerinden seri haberleşmeyi
sağlayan modülü ve regülatör devresi içeren açık kaynak
donanımına sahip bir platformdur. Bu platform, farklı entegre,
farklı boyut ve farklı giriş-çıkış pin sayıları gibi değişikliklerle
zenginleştirilerek, birbirinden farklı modeller üretilmiş ve böy-
lece açık kaynak platform ailesi büyütülerek kullanıcı kitlesi
genişletilmiştir. Bu ailede en yaygın kullanılan ürün Arduino
Uno’dur. Uno, fiyat (~$22), boyut (53x75mm) ve performans
açısından ele alındığında orta sınıfta yer almakta ve kullanıcılar
tarafından projelerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Yine Arduino Mega 2560, Uno’yla karşılaştırıldığında boyutunda büyük
değişiklik olmadan (53x102mm), pin sayısındaki (54 Digital –
16 Analog) önemli farkla hem büyük ölçekli uygulamalarda tek
başına hem de farklı çevre elemanlarıyla birlikte kullanımlarda
sıklıkla tercih edilen bir kart olmuştur. Arduino ailesinin en
küçük ferdi olan Arduino Nano (18 x 45mm – 5gr) ise genellikle boyut ve hafifliğin birinci öncelik olduğu projelerde tercih
edilmektedir.
Yukarıda Arduino ailesinin en bilinen ve en çok kullanılan
modellerinden kısaca bahsedilmiştir. Bu makale çalışması için
ayrıca Arduino ailesinin 9 farklı modelini kapsayan detaylı teknik
analiz yapılmış ve sonuçlar karşılaştırılmalı olarak Tablo 1’de
verilmiştir.
MAKALE
anlaşılabilmektedir. AREF pini varsayılan olarak 5 V’a kadar
ölçüm yapabilen Analog pinlerin referans gerilimini ayarlamak
için kullanılan pindir. Arduino Uno üzerindeki giriş çıkış pinleri
tek bir istisna hariç maksimum 20 mA kadar akım çekebilmekte ya da verebilmektedir. Bu istisna durum, Arduino’nun güç
kısmında (3) bulunan 3.3 V pininden maksimum 50 mA akım
çekilebilmesi durumudur. Arduino Uno devre kartı 68.6 mm
uzunluğa, 53.4 mm genişliğe ve 25 g ağırlığa sahip bir devre
kartıdır [15].
Tablo 1: Arduino Modelleri ve Teknik Özellikleri
* PWM çıkışları Dijital I/O bacaklarını kullanmaktadır.
** Pro, Zero ve 101 hakkında ağırlık bilgisi bulunamamıştır.
*** Leonardo’nun üretimi durdurulmuştur.
17
ENDÜSTRİ OTOMASYON
MAKALE
5.Arduino Kullanılarak Gerçekleştirilen Uygulama
Çalışmaları
Arduino günümüzde kolay ulaşılabilirliği, düşük maliyeti ve
popüler işletim sistemlerinde (Windows, Linux, MacOSX)
çalışabilen kullanışlı bir tümleşik geliştirme ortamına (Arduino IDE) sahip olması gibi özellikleri ile hem profesyonel
hem de amatör kullanıcıların tercih ettiği bir platformdur.
Arduino ürün ailesi, giyilebilir teknoloji, gömülü sistemler,
3D yazıcı, biyomedikal, otomasyon, robotik gibi farklı alanlarda birçok profesyonel projede kullanıldığı gibi, amatör
kullanıcıların hobi amaçlı cihazlar geliştirmelerine de olanak
sağlamıştır. Aşağıda bu makalenin yazarlarından Zorlu Partal S. danışmanlığında, Arduino kullanılarak gerçekleştirilen
4 farklı uygulama çalışması detaylarıyla açıklanmış
ve bu konuya ilgi duyan kullanıcılara yol gösterilmesi
*
amaçlanmıştır .
*
Uygulama çalışmaları hakkında detaylı bilgi için zorlu@
yildiz.edu.tr adresinden, sorumlu yazar Dr. Sibel ZORLU
PARTAL ile iletişime geçebilirsiniz.
5.1.Uzaktan Kontrollü Araç
Bu makalenin yazarları tarafından yapılan bu çalışmada
Arduino Uno kullanılarak uzaktan kontrollü bir araç ortaya
çıkarılmıştır. Araçta yer alan Permanent Magnet (PM) DA
Motorlar Bluetooth haberleşmesi ile Android işletim sistemi
üzerinden uzaktan kontrol edilmiştir. Aracın mekanik sisteminde palet teknolojisinden esinlenilmiş, araç merkezi
sabit tutularak, araç kanatlarının frenleme ile dönüşü
sağlanmıştır. Bu sistem için iki adet 210:1 redüksiyon
oranına sahip 6V - 140Rpm DA motor ve L298N motor
sürücü entegre kartı kullanılmıştır.
Şekil 2: Uzaktan Kontrollü Araç Uygulamasına Ait Devre
Şeması
18
Motorların sürülmesi için gerekli olan değerler Arduino Uno
üzerinde bulunan dijital giriş–çıkış pinlerinden PWM sinyaller şeklinde motor sürücüsüne aktarılmış ve sürücüden
motorlara enerji verilmiştir. Araç çalıştırılmak istendiğinde,
önce Android cihazın sahip olduğu arayüz ile aracın üzerinde bulunan HC-06 (Slave Mod) Bluetooth modülüne
bağlanılarak seri port haberleşmesi aktif hale getirilmiştir.
Böylece Arduino’nun seri portuna veri akışı başlatılmış
ve Arduino Uno’da yüklü olan yazılım sayesinde farklı senaryolara göre araba hareket ettirilmiştir. İleri, geri, tam sağ,
tam sol ve bunların kesişimi olan yönler de dâhil olmak üzere
8 farklı yön senaryosu ile motorlar aynı veya farklı hızlarda
çalıştırılarak, aracın hareketi sağlanmıştır. Motorların
bahsedildiği şekilde yönlendirilmesi, L298N motor sürücü
entegre kartında bulunan iki adet H köprüsü ile sağlanmıştır
ve bu sayede motorlar birbirinden bağımsız olarak hareket
ettirilmiştir. Uzaktan kontrollü araç uygulamasına ait devre
şeması Şekil 2’de verilmiştir.
5.2.Akıllı Ev Uygulaması
Zorlu Partal S. danışmanlığında hazırlanan bu çalışmada,
günlük hayatımızı daha emniyetli ve pratik hale getiren
bir akıllı ev modeli gerçekleştirilmiştir. Çalışmada akıllı
evin, Android tabanlı akıllı bir telefon üzerinden kontrolü
sağlanmıştır. Modelde Arduino Mega 2560 ve Bluetooth
haberleşme teknolojisi, sensörler ve entegreler ile birlikte
kullanılarak, akıllı evin güvenliği, aydınlatma ve sıcaklık
kontrolleri mümkün kılınmıştır. Çalışmada, MIT App Inventor 2 programı aracılığı ile Android işletim sistemi için bir
arayüz uygulaması tasarlanmıştır. Bu arayüz vasıtasıyla
farklı ev alanlarının bir arada kontrol edilmesi sağlanmıştır.
Şekil 3: Akıllı Ev Uygulamasına Ait Devre Şeması.
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Şekil 4: Üç Eksenli Robot Kolu Uygulamasına Ait Devre
Şeması.
Robot kollarında eksenler için 3 ve gripperler için de 1 olmak üzere toplam dört adet potansiyometre (10K) ve dört
adet servomotor (SG-90) takımlar halinde kullanılmıştır.
Manuel olarak kontrol edilen kontrol kolundaki potansiyometrelerden Arduino Uno tarafından alınan analog değerler,
Arduino’nun mikrodentleyicisinin içinde bulunan analog
dijital dönüştürücüsü ile dijital değerlere çevrilmiştir. Bu
değerler, yazılan programla, Arduino’nun PWM üretebilen
pinlerine bağlı işlem kolundaki servomotorlara iletilerek,
işlem kolunda da aynı hareketin gerçekleşmesi sağlanmıştır.
Aynı döngü 4 potansiyometre-servomotor takımının
herbiri için tekrarlanarak çok eksenli pozisyon kontrolü
gerçekleştirilmiştir. Üç Eksenli robot kolu uygulamasına ait
devre şeması Şekil 4’de verilmiştir.
MAKALE
Uygulamada kullanılan HC-06 Bluetooth modülü ile akıllı telefon ve Arduino Mega 2560 arasında bir haberleşme protokolü
kurulmuştur. Akıllı evdeki sıcaklık kontrolü senaryosunda,
Arduino’nun analog-1 pinine bağlı olan LM35 sıcaklık sensörü
ile ortam sıcaklığının ölçülmesi gerçekleştirilmekte ve ölçülen
bu sıcaklık değeri, Arduino üzerinde bağlı bulunan 2 x 16 boyutunda LCD’den izlenebilmektedir. Kullanılan bu sıcaklık sensörü
sayesinde akıllı evdeki fan, oda sıcaklığını istenilen değerde
tutacak şekilde otomatik olarak çalışmaktadır. Akıllı evde özellikle hırsızların eve girişini tespit ve önleme amaçlı düşünülmüş
güvenlik senaryosu için HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü
kullanılmıştır. Sensör Arduino’nun ikinci ve üçüncü pin girişlerine
bağlanmıştır. Senaryo gereği giriş kapısının 10 cm kadar yanına
yaklaşıldığında, sensör bunu algılayarak zili çaldırmakta ve DA
motorun kullanıldığı kapı açma sistemi de Android arayüz üzerinden manuel olarak çalışmaktadır. Akıllı evin aydınlatma kontrolü
için de sabah ve akşam senaryoları hazırlanmış, gün ışığından
maksimum faydalanabilmek için evdeki perde sistemi DA motorlarla arayüz üzerinden kontrol edilmiştir. Aydınlatma modellemesinde RGB LEDler kullanılmış, LEDlerin çalıştırılması ve
parlaklığının ayarlanması da arayüz üzerinden kontrol edilmiştir
[16]. Akıllı ev uygulamasına ait devre şeması Şekil 3’de verilmiştir.
5.3.Üç Eksenli Robot Kolu Uygulaması
Zorlu Partal S. danışmanlığında Arduino Uno kullanılarak yapılan
bu çalışmada, robotik sistemlerde önemli bir yeri olan robot kolu
uygulaması yapılmıştır. Çalışmada insan kolunun hareketlerinden
esinlenilerek, benzer işlevleri yerine getirebilecek üç eksenli 2 mekanik kol yapılmıştır. Biri kontrol kolu ve diğeri işlem kolu olarak
kullanılan bu kolların Ardunio ile senkronize bir şekilde hareket
etmeleri sağlanmıştır. Birinci eksen insan omzunun kendi ekseni
etrafında dönme, ikinci eksen yine insan omzunun ileri-geri
gitme ve üçüncü eksen de insan dirseğinin aşağı-yukarı hareket
yeteneklerine benzer olarak tasarlanmıştır. Uygulamada ayrıca
bir cismi tutma ve bir yerden alıp başka yere götürme hareketi
için gripper kullanılmıştır. Kontrol kolunun eklemlerinde hareketi
algılamak amacıyla potansiyometreler kullanılırken, işlem kolunun eklemlerinde hareketi sağlamak amacıyla servomotorlar
kullanılmıştır.
5.4.Çizgi Çizebilen Robot Kolu
Zorlu Partal S. danışmanlığında Arduino Uno kullanılarak
yapılan bu çalışmada çizgi çizebilen robot kolu
gerçekleştirilmiştir.
Şekil 5: Çizgi Çizebilen Robot Kolu Uygulamasına Ait Devre
Şeması.
Çalışmanın mekanik kısmı, iki bölümden oluşmuş, uç
kısmında bir kalem bulunan ve servomotorlarla kontrol edilen alüminyum bir koldan meydana gelmiştir. Çalışmanın
yazılım kısmında ise Arduino’nun programlanmasına
ek olarak C ve Matlab programlama dillerinden de
yararlanılmıştır. Robot kola çizdirilmek istenen şekil önce
bilgisayar ortamında beyaz renk zemin üzerine siyah çizgiler kullanmak suretiyle çizilerek, bitmap dosyası olarak
kaydedilmiştir. Herhangi bir sıkıştırma yöntemi kullanmayan bitmap dosya formatı, çizilen şeklin pikseller halinde
incelenebilmesine olanak sağlamıştır. Daha sonra bu
dosya Matlab programlama dilinde oluşturulan program
yardımıyla işlenerek, şekilde bulunan siyah piksellerin
koordinatları iki farklı dosyaya kaydedilmiştir. C programla-
19
ENDÜSTRİ OTOMASYON
MAKALE
ma dilinde yazılan diğer bir program ise bu iki dosyadaki
verileri karşılaştırarak robotik kolun hareket edeceği yönü
tayin edecek bilgileri Arduino’nun mikrodenetleyicisine
aktarmıştır. Arduino kendisine verilen görevi tamamlamak için mikrodenetleyiciden aldığı talimatlara göre servo
motorları kontrol ederek robotik kola hareket yeteneği
kazandırmıştır. Bu işlemlerin sonunda robotik kol kâğıttaki
çizim işlemini yerine getirmiştir. Çizgi çizebilen robot kolu
uygulamasına ait devre şeması Şekil 5’de verilmiştir.
6.Sonuçlar
Bu makale ile kendi projelerini yapmak, donanım ve yazılım
konularında kendini geliştirmek ve fikirlerini hızlıca hayata geçirmek isteyen araştırmacılara, temel bir kaynak
oluşturulması amaçlanmıştır. Öncelikle Arduino platformunu başarılı yapan özellikler ve kullanıcılar tarafından tercih edilme sebepleri, literatürden örnekler de verilerek ortaya
konmuştur. Ardından bu konuya ilgi duyan araştırmacıların
çalışmalarında kullanacakları devre kartlarının seçimini
kolaylaştırmak adına, Arduino platformunun sahip olduğu
farklı modeller detaylı olarak incelenmiştir. İnceleme sonucunda bu modellere ait teknik özelliklerin karşılaştırıldığı
bir tablo hazırlanmıştır. Son olarak da Arduino platformunun yeteneklerine ve Arduino ile yapılabileceklere örnek
olması adına, 4 farklı uygulama çalışması yapılmış ve devre
şemaları ile birlikte verilmiştir. Bu sayede Arduino platformuna ilgi duyan ve kullanmak isteyenlere yol gösterilmesi
amaçlanmıştır.
7.Teşekkür
Bu makalede verilen uygulama örneklerinden “Çizgi Çizebilen Robot Kolu” projesi için Y.T.Ü Kontrol ve Otomasyon
Mühendisliği Bölümü öğrencilerinden A. Güneş Karacaova,
Evren Subaşı, H. Burak Çakır, M. Mustafa Sarısaman’a
ve “3 Eksenli Robot Kolu” projesi için de Y.T.Ü Elektrik Mühendisliği Bölümü öğrencilerinden Sercan Ertürk
liderliğindeki tüm grup üyelerine katkılarından dolayı
teşekkür ederiz.
8.Kaynaklar
[1]https://www.arduino.cc/
[2] Groener, B., Knopp, N., Korgan, K., Perry, R., Romero, J., Smith K, Stainback A., Strzelczyk A., Henriques J.,
“Preliminary Design of a Low-Cost Greenhouse with Open
Source Control Systems”, Procedia Engineering; Humanitarian Technology: Science, Systems and Global Impact
2015, Volume 107, Pages 1-498, Elsevier Ltd.
[3] Bajer, L., Krejcar, O., “Design and Realization of Low
Cost Control for Greenhouse Environment with Remote
Control”, 13th IFAC and IEEE Conference on Programmable
Devices and Embedded Systems PDES 2015, Volume 48,
20
Issue 4, Pages 1-504, Elsevier Ltd.
[4] Reguera, P, García, D., Domínguez, M., Prada, M.A.,
Alonso, S., “ A Low-Cost Open Source Hardware In Control Education. Case Study: Arduıno-Feedback Ms-150”,
13th IFAC and IEEE Conference on Programmable Devices
and Embedded Systems PDES 2015, Volume 48, Issue 29,
Pages 1-710, Elsevier Ltd.
[5] Candelas, F. A. ., García, G. J., Puente,S., Pomares,J.,
Jara, C.A., Pérez,J., Mira,D., Torres F., “Experiences on Using Arduino for laboratory experiments of Automatic Control and Robotics”, IFAC Workshop on Internet Based Control Education IBCE15, Volume 48, Issue 29, Pages 1-710,
2015, Italy.
[6] Livinti Petru, Ghandour Mazen, “PWM Control of a
DC Motor Used to Drive a Conveyor Belt”, 25th DAAAM
International Symposium on Intelligent Manufacturing and
Automation, DAAAM 2014, Volume 100, Pages 1-1732, Elsevier Ltd.
[7] Çalış,H., Tatlısu A.,”Hata Teşhisi için Arduino Tabanlı
Termal Görüntüleme Sistemi”, Otomasyon Dergisi, Sayı
274, syf 140-144, Nisan 2015
[8] Muhammad, M., Jamil, S., Mazhar, A., Ahmed, A.,
Ikram, A., Abrar, S. A., Atif, S., “Low Cost Wireless Sensor Network Based Intelligent Retina Controlled Computer”
Procedia Engineering; Humanitarian Technology: Science,
Systems and Global Impact 2015, HumTech2015 Volume
107, Pages 1-498, Elsevier Ltd.
[9] Baykoca H.İ., Kurtcu M.A., Polat K., “Termistör ve Arduino Yardımıyla Solunum Oranının Taşınabilir Bir Sistem
ile Ölçülmesi ve Görüntülenmesi”, 3eElectrotech Dergisi,
Sayı 251, Syf 154-157, Mayıs 2015
[10]
Güngör O., “Kaçak Elektrik Kullanımının GSM
Aracılığıyla Takibi”,EMO Bilimsel Dergi, Cilt 4, Sayı 8, Syf
29-33, Aralık 2014
[11]Jutila, M, Rivas, H., Karhula, P., Pantsar-Syvaniemi,
S., “Implementation of a Wearable Sensor Vest for the
Safety and Well-being of Children”, The 5th International
Conference on Ambient Systems, Networks and Technologies (ANT-2014) In Conjunction with The 4th International
Conference on Sustainable Energy Information Technology
(SEIT-2014), Volume 32, Pages 1-1228 2014, Belgium. Elsevier Ltd.
[12]http://wiring.org.co/ ,
[13]https://processing.org/ ,
[14]https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
[15]Banzi M, “Getting Started With Arduino”, Maker Media, Inc, 2011
[16] Sakı,Y., Çatal, B., Pişkin, F.,“Akıllı Ev Otomasyonu”, Bitirme Tezi, Danışman : Yr.Doç.Dr. Sibel ZORLU
PARTAL,Y.T.Ü. Elektrik Mühendisliği Bölümü, 2015.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ROBOT TEKNOLOJİSİ
VE ENDÜSTRİYEL
ÜRETİM
Bir haberle başlayalım: Milliyet Gazetesi’nin Ağustos 2015
tarihli ve “Dünyanın İlk İnsansız, Robot Fabrikası Çin’de
Kuruldu” haberine göre, Çin’in Dongguan şehrinde hassas teknolojiler üzerine uzmanlaşmış ve cep telefonu
modülleri üreten Çinli bir firma, dünyanın ilk insansız
fabrikasını kurmuş. Bu gelişme Çin’in büyüyen nüfus krizi
ve beden işçilerine bağımlılığına fütüristik bir çözüm olarak
değerlendiriliyormuş.
Fabrikada tüm işler bilgisayarlar tarafından kontrol edilen
robotlar, nümerik kontrollü işleme makineleri, insansız
sevkiyat kamyonları ve otomasyonlu depolama ekipmanları
tarafından gerçekleştiriliyormuş. Teknik ekip yalnızca
merkezi kontrol sistemindeki bilgisayarlar ve monitörler
24
başında oturarak süreci kontrol ediyormuş.
Haberin devamı ise şöyle: “Dongguan’daki Changying Hassas Teknolojiler Şirketi’nin cep telefonları modülleri üreten
atölyesinde 60 robot kolu 10 üretim bandında gece gündüz
çalışıyor. Otomatik kayışa bağlı her bir bant sadece 3 işçi
tarafından kontrol ediliyor. Birkaç ay önce bu bölümde 650
işçinin çalıştığı belirtiliyor.
Fabrikanın genel müdürü Luo Weiqiang, verdiği bir röportajda bir robot kolunun 6-8 işçinin işini yapabildiğini, şu
an 60 işçi çalıştırdıklarını ancak gelecekte bu sayının 20’ye
düşeceğini belirtti. Ayrıca bu fabrikanın ‘insan yerine robot’
programındaki ilk adım olduğunu belirtti.
Şirketin patronu Chen Qixing, önümüzdeki 2 yıl içerisinde
ENDÜSTRİ OTOMASYON
robot sayısının 1.000’e yükseleceğini ve işleyişin %80’inin
robotlar tarafından gerçekleşeceğini dile getirdi.
Yayınlanan rapora göre pek çok kalifiye işçiyle
kıyaslandığında bu robotlar elbette henüz tecrübesiz. Ancak işinde uzman ve eğitimli işçilerden daha fazla ve kaliteli
ürün ortaya çıkardıkları belirtiliyor.
60 yaş üzerindeki nüfusu 200 milyonu geçen ve yaşlı nüfusunun hızla arttığı Çin’in, yakın gelecekte daha az iş gücüne
sahip olacağı ve büyük bir nüfus kriziyle karşı karşıya
kalacağı tahmin ediliyor.
Dongguan’daki fabrikada elde edilen verilere göre robotlar
iş başına geçtikten sonra kusurlu ürün oranının %25’ten
%5’e düştüğü, üretim kapasitesinin ise ayda kişi başı 8 bin
parçadan 21 bin parçaya yükseldiği görülüyor.
Bu şirket Dongguan gibi Çin’in en büyük üretim şehirlerinden
birinin yalnızca ufak bir parçası. Şehirde 2016 yılına kadar 1.000-1.500 ‘insan yerine robot’ programının işleyişe
konması planlanıyor.
Bu stratejinin daha çok benimsenmesiyle insansız atölyeler
ve fabrika sayısında hızlı bir artış yaşanacağı öngörülüyor.”
Tek başına bu haber bile, robot teknolojisi ve endüstriyel
üretim süreçleri konusunda ciddi ciddi düşünmemize yeter
sanırız. Ama durumu daha da somutlaştırmak için, konuyla ilgili olarak, sektör içinden uzman bir yaklaşım daha
aktaralım.Endüstriyel Otomasyon Sanayicileri DerneğiENOSAD üyesi Entek Otomasyon sitesinde yer alan çok
temel bir soru var. “Üretiminizde Robot Kullandığınızda
Fabrikanızda Neler Değişir?”
Entek Otomasyon, bu soruya, “Endüstriyel robotların
geliştirilme sebeplerinin başında kirli, tehlikeli ve zor
koşullarla karşı karşıya kalan fabrika çalışanlarının çalışma
şartlarını iyileştirmek gelir. Günümüzdeyse bu amacın ilerisine geçilmiş ve artık farklı uygulama çözümleri sunan,
üretimde maliyeti azaltan, hızı, verimliliği ve kaliteyi artıran,
çok çeşitli pazar ihtiyaçlarının karşılanmasına olanak
sağlayan robotlar fabrikalardaki yerini almıştır. Endüstriyel robotların üretimdeki en büyük faydaları üretimdeki
verimliliği ve kaliteyi arttırmalarıdır. Bununla beraber
üretimdeki güvenilirlik ve sürekliliğin sağlanmasına işçi
sağlığı ve güvenliğine katkıları bulunmaktadır. Bunları tek
tek inceleyecek olursak;
*Üretimde Verimlilik Artışı- Üretimde kayıp zamanları ve
fire oranlarını azaltmak verimliliği arttıracaktır. İşte bu
noktada endüstriyel robotlar yaptıkları işi insandan farklı
olarak yorulmadan, dikkat kaybı yaşamadan, mola vermeden hep aynı hızda ve kalitede yaparak üretimdeki verimlilik artışına doğrudan katkı sağlayacaktır. Bunun sonucunda da yatırımcısına daha karlı bir imalat yapma imkanı
sağlayacaktır.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
*Üretimde Kalite Artışı -Endüstriyel robotların standart ve
kaliteli ürün üretimine katkı sağladıkları gibi kullanıldığı
noktalarda kalite kontrolü otomatik yapacak ekipmanların
kullanımını arttırmaktadır. Üretimdeki ürünlerin %100
kontrolünü insan inisiyatifi dışında görüntü işleme sistemleri, ölçüm sistemleri ve benzeri kontrol sistemleri ile
yapılması kalite artışını sağlayacaktır. Bunun sonucunda
da yatırımcısına saygınlık kazandırarak daha çok müşteriye
ulaşmasını sağlayacaktır.
*İşçi Sağlığı ve İş Güvenliği -Endüstriyel robotlar insan
sağlığını olumsuz yönde etkileyen pis, ağır ve tehlikeli
çalışma ortamlarında bile sorunsuz çalışabilecek yapıya
sahiplerdir. Bu tip çalışma ortamlarında robot kullanımın
artması başta insan sağlığı olmak üzere iş kazaları riskini de
ortadan kaldıracaktır.
*Üretimde Doğru Maliyet Analizi Yapabilme- Endüstriyel
robotlar üretimde standartlaşmayı sağladığından birim zamanda üretilen ürün miktarı hep sabit olacağından maliyet
analizi yaparken her bir ürün için harcanan süre ve enerji
sarfiyatını hesaplamak daha kolay olacaktır. Daha doğru
yapılan maliyet analizi ile daha iyi fiyatlandırma mümkün
olacağından yatırımcısına daha çok para kazandıracaktır.
Robotların faydaları gerçekten saymakla bitmez. Peki böyle
bir yatırımın amortisman süresi nedir? İlk yatırım maliyeti yüksek gibi görünse de endüstriyel robotların yaptıkları
işin işçilik değeri, verimliliği ve kaliteyi bir araya getirip
hesapladığınızda bu sürenin 1 ile 2 yıl arasında olacağını
göreceksiniz” diye cevap veriyor.
Yani Robot Teknolojisi konusu, dikkatle değerlendirilecek
kadar ya da en azından göz ardı edilemeyecek kadar önemli.
Hilal Sarı da, Dünya Gazetesi’nde Mart 2014 yayınlanan “Robot teknolojisi büyük bir ivmeyle ilerliyor” başlıklı araştırma
yazısının girişinde, “Robot araştırmalarının kolaylaşması,
robotlara yapılan yatırımların artması ve hayal gücünün
sınırlarının genişlemesi robot teknolojisini yeni iş kollarına,
ürün ve hizmetleri ciddi anlamda farklılaştıracak fikirlere
uygulamayı sağlıyor” diyor.
25
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
Yazının devamında ise “Silikon çiplerin hızlı büyümesi, dijital sensörler ve yüksek bant genişliğindeki iletişim hem
robotları hem de tüm ürünleri geliştiriyor. The Economist’in
geçtiğimiz hafta yayınladığı özel raporunda bunun sebebi
olarak üç temel faktör gösteriliyor. Robot araştırmalarının
başka bir deyişle Ar&Ge’nin kolaylaşması, robotlara
yapılan yatırımların artması ve hayal gücünün sınırlarının
genişlemesi. Robotların yeni bir çağa girebilmesinin en
önemli sebebi, hayat değiştiren bu icat üzerine yapılan
araştırmaların çok daha kolaylaşmış olması. Yeni paylaşılan
standartlar iyi fikirlerin bir robotun üretildiği platformdan diğerine taşınmasını kolaylaştırıyor. Biriken bilgi bu
platformların inşaasını çok daha ucuz hale getiriyor. Rethink
Robotics’in iki kollu ve çok kolay programlanabilen arayüze
sahip Baxter adlı robotu on yıl önce satın alınması imkansız
bir şeydi. Fakat şimdi bu robota 25 bin dolara sahip olunabiliyor.
İkinci önemli faktör ise yatırım. 2013 yılının en büyük robot haberi arama motoru ve internet devi Google’ın sekiz
tane geleceği parlak robot girişimini satın almasıydı. Dünya
cep telefonu pazarının baskın işletim sistemi Android’in
beyni olan Andy Rubin tarafından yönetilen Google’ın robot
26
ENDÜSTRİ OTOMASYON
programı – şirket dışında henüz kimsenin bilmediği - muazzam bir yenilik vaat ederek hayatlarımızı değiştirebilir.
Online perakende devi Amazon da robot işine girişenlerden.
Hem depolarını otomasyon sistemine geçiriyor hem de
büyük yankı uyandırarak sevkiyartlarını ilerde insansız hava
aracıyla yapacağını açıklıyor. Güney Kore’de ve birçok ülkede şirketler robot teknolojisini üretimin yeni alanlarına
farklılaşarak taşıyor. Girişim sermayecileri bir robot startup’ından eskisine göre çok daha fazla karlılıkla çıkma şansı
olduğuna inanıyor.
Üçüncü ve belki de en önemli faktörünse hayal gücü
olduğu belirtiliyor. Geçtiğimiz birkaç yıl içinde akıllı şirketler
robotları film setlerinde elektrik ve aydınlatma teknolojileri
için kullanmayı başardı. Örneğin Oscar ödüllü Gravity (Yerçekimi) filmi kamera ve ışıkları hareket ettiren robotlar olmadan çekilemezdi. Yine robot teknolojisini farklılaşan bir
seviyede kullanmayı akıl eden panel tesisatçıları güneş enerjisi tesislerinde robotları kullandılar.
Gittikçe daha fazla şirket robotik bir hamlenin yüksek hassasiyet, hızlı tepki verme ya da bağımsız hareket kabiliyetini
karlı bir iş koluna nasıl entegre edebileceğini kavrıyor. Bu
gidişle bazılarının kitlesel pazarlar oluşturabileceği be-
ENDÜSTRİ OTOMASYON
lirtiliyor. İnsansız hava araçlarının da içinde bulunduğu
hava robotları grubu belki de bu işin öncüsü olacak.
Robotların yakın gelecekte çiftçilere ekinlerini yeni yöntemlerle işleme imkanı sunabileceği belirtiliyor. Robot
teknolojisinin vatandaşların, gazetecilerin ve televizyon
kanallarının olayları, trafiği ve yangınları çok yeni bir perspektifl e görme imkanı sağlayabileceği ifade ediliyor. Hatta
altyapı sorunlarının, tamir ve bakıma ihtiyacı olan bölgelerin
robotlarla tespit edilebileceği ihtimaller dahilinde. Tüm bu
gelişmeler ve öngörüler göze alındığında geçtiğimiz hafta
Türkiye’de de seçimleri gerçekleşen yerel yönetimlerin
hizmetlerinin gelecekte çok farklı kulvarlarda koşabileceğine
işaret eden gelişmeler gerçekleşebilir.
Danimarka’nın güneyinde küçük bir kasaba olan Odense’de
civardaki üniversite tarafından 2005 yılında kurulmuş olan
Universal Robots geçtiğimiz dört yıl içinde 40 kat büyümüş.
Şirketin CEO’su ve büyük hisse sahibi olan Enrico Krog
Iversen on katı büyüklüğünde bir genel müdürlük binasına
taşındıklarını ve 2017 yılında satışlarının 190 milyon dolara ulaşacağını belirtiliyor. Hafif ve kolay programlanabilen
robot kollar üreten Universal Robots’un ürünleri küçük
ölçekli üretim tesislerine yeterli hizmeti sağlarken her
biri 31 bin dolar civarı fiyatıyla uygun da maliyet avantajı
sağlıyor. Universal Robots’un web sitesinde verilen örnekler
incelendiğinde de bir robot alımı yapan şirketin bir yıldan az
bir sürede yaptığı yatırımı karşılayabildiği görülüyor.
Dev fabrikaların dışında da kullanılabilecek kadar ucuz ve
güvenli olan robotların ortaya çıkması geçtiğimiz son yıllarda
robot teknolojilerine olan ilginin yeniden canlanmasının asıl
sebebi olarak görülüyor. Boston merkezli ve robot teknolojilerinin en saygın araştırmacıları tarafından kurulmuş olan
Rethink Robotics satışa çıkartmış olduğu yenilikçi iki kollu
robot Baxter’ı tam da bu pazar için üretti ve Türkiye de dahil
tüm dünyada medyanın büyük ilgisini gördü.
Rethink ve Universal gibi robot şirketleri küçük tüketicilere
yoğunlaşmışken Tayvan’lı Foxconn gibi Apple üreticileri ise
Foxbot adını verdiği, kendi üretimi olan ve nispeten ucuz
robotlarıyla faaliyetinin büyük bir kısmını robotlaştırmayı
hedeflediğini söylüyor.
Düşük maliyetli robotların basit olduğunu düşünmemek
gerektiğini belirten habere göre URB-1 adlı tek kollu bir robotun çok daha etkili bir tasarımı ve işlevi olmasına rağmen
35 bin dolardan başlayan fiyatlarıyla bir önceki benzeri
PR2’ye göre onda biri fiyatına satıldığı belirtiliyor. Bu süreç
çok yüksek değerli endüstriyel robot pazarına ürün sağlayan,
Almanya’nın KUKA’sı, İsveç’in ABB’si, Japonya’nın Fanuc ve
Yaskawa’sı gibi büyük üreticilerden başlayan uzun bir yol.
Uluslararası Robot Teknolojileri Federasyonu’na (IFR) göre
2008 ve 2012 yılları arasında endüstriyel robot satışları yılda
yüzde 7 yükselerek 8.7 milyar dolara ulaştı. Endüstriyel ro-
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
bot pazarının Japonya, Güney Kore, Almanya, Çin ve ABD’de
özellikle de otomobil ve elektronik sanayiinde yoğunlaştığı
belirtiliyor. İmalat sanayisinde 10 bin çalışan başına düşen
endüstriyel robot sayısı liderliği 400’le Güney Kore’de
iken, Japonya 330’la Güney Kore’yi takip ediyor. Çin’de bu
rakamın 25’in altında olması ise işgücü yoğunluğuna işaret
ediyor.
Otomotiv endüstrisinin ABD’deki robot tesislerindeki aslan
payını aldığı belirtilen habere göre 2012’de sektördeki
payının yüzde 52 olduğu belirtiliyor. Teknolojiyi çok ciddiye
alan Güney Kore’nin ise kişi başına en fazla robot kullanılan
ülke olduğu belirtiliyor.
Akademik çevrelerde bio teknoloji gibi gürleyerek büyüyen
27
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
öğretiyor. Sensör ve işlemci teknolojilerinin
gelişmesinin yanında robot bilimi, robotlar
için yazılım yazmanın yeni ve kendine has
yöntemlerini buluyor.
ABD’nin Irak’ı 2003 yılında işgal ettiğinde
bir kaç yüz adet sahip olduğu insansız
hava aracının sayısı şimdi 10 binlerde. Robot teknolojileri ve özellikle insansız uçabilen hava araçları savaşları da değiştiriyor.
Geçtiğimiz günlerde Ukrayna kaynaklı ABDRusya gerginliği sırasında da Rusya ABD’nin
bir casus uçağını tespit edip düşürdüğünü
açıklamıştı. İnsansız hava araçları on yıllardır
piyasada bulunuyordu fakat yeni olan GPS
sistemleriyle nerede olduklarını biliyorlar,
daha iyi uydu ve iletişim sistemleriyle anlamlı
veriler elde edebiliyorlar. Bu da ülkelerin ve
orduların istihbaratını, izlemelerini ve gözetlemelerini besliyor. Az sayıda tasarlanan ve
misil ateşleyebilen insansız hava uçakları yeni
‘terörle mücadele’ stratejileri üretilmesine
olanak tanıyor. Robot teknolojisindeki küçük
bir gelişme küresel güvenlik anlamında çok
büyük sonuçlar yaratabiliyor” deniliyor.
alanlara göre daha yavaş ilerlediği düşünülen robot teknolojisinin hızını aldığı belirtiliyor. Bu hızın en önemli göstergesinin ise bilgisayar gücündeki artış ve sensör teknolojilerinin makul fiyatlara satın alınması olduğu belirtiliyor.
Dünyanın en saygın düşünce kuruluşlarından Carnegie
Mellon araştırmacılarından Chris Atkeson ‘Artık silikondan yapılmış her şey uçuyor’ diyerek insanlar tarafından
kullanılan akıllı aygıtların sağladığı bütün faydaların daha
büyük pazarlarda yer edindiğini, bu aygıtların çalışmasını
sağlayan daha iyi ve akıllı çiplerin robot üreticilerine de
fayda sağladığını belirtiyor.
Microsoft’un Xbox 360 oyun konsolları için geliştirdiği
Kinect algılama teknolojisini ele alalım. Bir dizi mikrofon ve kamera yüksek güçlü çiplerle donatılıyor ve ince
tasarlanmış yazılımlar belirli bir uzaklıktan oyuncuların
hareketlerini algılayarak oyuna etkin şekilde katılmalarını
sağlıyor. Robot teknolojisinde de kullanılan Kinect teknolojisi ‘insan detektörü’ özelliği sağlamakla birlikte ucuz, kolay
ve güvenilir. Dolayısıyla robotlara çevrelerini algılama ve
haritalama yeteneği sağlıyor.
Osaka’da bir alışveriş merkezinde Japonya’nın Gelişmiş
Teknolojiler Araştırma Enstitüsü tarafından kurulan sensörler, alışveriş merkezi içindeki robotlara broşürlerini
kime dağıtacaklarını ve bunun için hangi yöne gideceklerini
28
Veri aktarmaya devam edelim: Türkiye’nin Robot ve Robotik Teknoloji Bloğu Robotpark Akademi’ye göre, “Robotlar,
insanların yapmak istemediği ya da yapamadığı sürekli,
tehlikeli ya da uzayda veya denizin dibinde çalışmak gibi
insanların yaşayamadığı ortamlarda yapılması gereken,
işlerin yapılmasında insanların yerini almıştır…
Kabaca dünyadaki robotların yarısı Asya’da, %32’si
Avrupa’da ve %16’sı Kuzey Amerika’da, %1’i Avustralya’da
ve %1’i Afrika’dadır. Dünyadaki robotların %40’ına sahip
olan Japonya dünyada en çok robota sahip olan ülkedir.
Japonya ve diğer Asya ülkelerinde robotlara dair düşünceler
genellikle olumludur. Japonya ve yeni yeni Güney Kore ve
Çin toplumları robotların insanlara daha yakın olmaları
gerektiğine inanmaktadırlar. Bu toplumlarda robotların
yaşlılarla ilgilenmesi, çocuklarla oynaması ya da onları
eğitmesi veya evcil hayvanların yerlerini almaları gibi fikirler
ortaya çıkmaktadır. Asya kültüründe genel olarak, robotlar
ne kadar gelişirse o kadar iyidir gibi bir düşünce hakimdir.
Japon firması Mitsubishi günümüzü ‘Bu robotların ve
insanoğlunun beraber var olabileceği bir çağın başlangıcı’
diye tanımlıyor. Güney Kore 2015-2020 arası her eve bir
robot sokmaya çalışıyor.”
Evet, her halükarda, robotların önü açık görünüyor.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DÜNYADA VE TÜRKİYE’DE
ROBOT TEKNOLOJİSİ
Savunma Sanayii Müsteşarlığı’nın iştiraki olan STM (Savunma Teknolojileri Mühendislik) tarafından Mehmet Arda
Mevlütoğlu imzasıyla yayınlanan, Ekim 2015 tarihli “Robotik Teknolojileri Sektör Raporu” , konuyla ilgili olarak
ulaşabildiğimiz en geniş kapsamlı kaynak.
Raporun girişinde şöyle demiş STM Genel Müdürü Davut
Yılmaz: “Yakın zamana kadar sadece bilim-kurgu filmlerinde
gördüğümüz robotlar, günümüzde otomotivden havacılığa,
tıptan savunma sektörüne kadar pek çok alanda kullanılmaya
başlandı. Teknolojinin hızla gelişmesi, buna bağlı olarak “internet of things” ile günlük hayatta kullandığımız pek çok
şeyin birbirine bağlı hale gelmesi; yapay zeka, konuşma
tanıma, görüntü işleme ve otonom sistemler gibi robotik
teknolojiyi besleyen unsurların gelişmesine ve daha hızlı,
daha güçlü, daha akıllı robotların tasarlanmasına neden
olmaktadır. Genellikle uzakdoğu ülkeleri ile Amerika’nın domine ettiği robotik teknoloji sektörü, sadece ticari açıdan
değil, stratejik açından da büyük önem arz etmektedir.
Dünyada ve Türkiye’de robotik teknolojilerinin gelişimini
inceleyen bu raporun, konuya tutulan bir mercek niteliğinde
32
olduğunu düşünüyor, konunun ilgilileri için faydalı olmasını
diliyorum.”
Raporun devamına bakalım:
Robotik Teknolojileri
“Uluslararası Robotik Federasyonu (International Federation of Robotics - IFR), 2013 - 2016 yılları arasında dünyada, toplam değeri 12,3 milyar Avro’yu aşan en az 95 bin yeni
profesyonel robotunun satılacağını öngörmektedir. Federasyon, 2015’ten itibaren satış rakamlarında artış yaşanması,
2016 sonuna kadar da dünya çapında satılan robot sayısının
1,7 milyon olmasını beklemektedir. IFR’nin verilerine göre,
dünya çapındaki robot sistemleri satışının yüzde 70’i
Japonya, Çin, ABD, Kore ve Almanya’da gerçekleşmektedir.
Robot ve otomasyon
rekabet gücünde kilit
taj / robot sistemleri
ve endüstriyel görüntü
sistemleri, endüstri sektörünün
rol oynamaktadır. Robot, mon(Integrated Assembly Solutions)
işleme sistemlerinin daha yoğun
ENDÜSTRİ OTOMASYON
kullanılması, üretim maliyetlerinin düşürülmesini ve yüksek kalite standartlarına erişilmesini sağlamaktadır. Bu
nedenle de, rekabetçiliklerini artırmak isteyen ülke, sektör
ve şirketler, giderek artan oranlarda robotik teknolojilerine
yatırım yapmaktadır. Söz konusu yatırım eğilimi, özellikle
gelişmekte olan ülkelerde daha belirgindir, zira bu ülkeler
gelişmiş ülkelerden teknoloji transferi, lisans altında üretim,
ortak geliştirme vb. modellerle ileri teknoloji yatırımı çekmeye çalışmaktadır.
Robotik teknolojilerin askeri alandaki uygulamaları ise, özellikle son 20 yılda kullanımları artan İnsansız Hava Araçları
(İHA) başta olmak üzere insansız sistemlerdir. Söz konusu
sistemler, keşif, gözetleme, silahlı devriye, hassas güdümlü
taarruz, arama kurtarma gibi askeri operasyonel görevlerde
yoğun olarak kullanılmaktadır. İHA ve insansız deniz (İDA),
kara (İKA) sistemlerinin kullanımlarının, giderek daha fazla
ülke tarafından tercih edildiği gözlemlenmektedir. Öyle ki
insansız sistemler artık orduların ve güvenlik kuvvetlerinin
harekât doktrin, strateji ve taktiklerini kökünden değiştirmiş,
muharebenin icra usul ve yöntemlerini belirleyici rol oynar
hale gelmiştir. İlaveten insansız sistemlerin üretimleri, başta
BİT olmak üzere teknoloji kalemlerine erişimin kolaylığı ve
düşük maliyeti nedeniyle giderek daha fazla sayıda ülke
tarafından gerçekleştirilmektedir.
Robotik teknolojileri, başta makine, elektronik ve bilgisayar
mühendisliği olmak üzere çok sayıda mühendislik ve bilim
dalının bir bileşimidir. Bu açıdan disiplinlerarası (interdisci-
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
plinary) bir alandır. Dolayısıyla robotik teknolojilerine yönelik strateji ve politika belirlenirken, geniş kapsamlı, kapsayıcı
bir bakış açısı ile değerlendirme yapılması gereklidir.
Genel hatları ile robotik teknolojilerinin içerdiği ana teknoloji
/ bilim alanları şu şekilde sıralanabilir:
1. Elektronik - Yazılım Teknolojileri
1.1 İşaret İşleme Devre ve Aygıt Teknolojileri
1.2 Algılayıcı (Sensör) Teknolojileri
1.3 Hesaplama Bilgi İşlem Devre ve Aygıt Teknolojileri
1.4 Seyrüsefer, Güdüm ve Kontrol Teknolojileri
1.5 Modelleme, Simülasyon ve Analiz Teknolojileri
2. Mekanik - Mekatronik Sistem Teknolojileri
2.1 Mikroelektromekanik Sistem (MEMS) Teknolojileri
2.2 Elektro Mekanik Hareketlendirici Teknolojileri
2.3 Minyatür Sistem Tasarım ve Entegrasyon Teknolojileri
3. Malzeme Teknolojileri
3.1 Fotonik ve Opto elektronik Malzeme Teknolojileri
3.2 Kompozit Malzeme Teknolojileri
3.3 İleri Polimer ve Plastik Malzeme Teknolojileri
3.4 Akıllı Malzeme ve Yapı Teknolojileri
3.5 İleri Metal Alaşım Teknolojileri
Yapay Zeka
BİT sektöründeki gelişmelerin doğrudan bir sonucu olarak,
yapay zeka (Artificial Intelligence; A.I.) alanında özellikle son
20 yılda büyük atılımlar gerçekleştirilmiştir. Bunun sonucu
olarak günümüzde askeri, sivil ve ticari uygulamalarda karar
destek, planlama ve operasyon süreçlerinde yapay zekanın
33
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
kullanımı artmıştır.
Yapay zeka basit bir ifade ile makine ve/veya yazılım
tarafından sergilenen zihinsel süreç işletebilme kabiliyeti olarak tarif edilebilir. Yapay zeka araştırmalarının
odağında makine ve/veya yazılımlar tarafından nedensonuç ilişkisi kurmak, öğrenme, planlama, algılama
ve tahmin yürütme kabiliyetlerinin geliştirilmesi
bulunmaktadır. Bilim kurgu edebiyatı ve sinemasının
yoğun olarak işlediği yapay zeka, günümüzde kişisel
uygulamalar, ekonomi, savunma sistemleri, otomasyon ve üretim araçları gibi çok geniş bir alanda
kullanılmaktadır.
Dünyada Robotik ve Otomasyon Sektörü
IFR istatistiklerine göre dünyada 2013 sonu itibariyle 1.3 - 1.6 milyon civarında endüstriyel robot
bulunmaktadır. Bu sayının 2017 sonuna kadar 1.95
milyona ulaşması beklenmektedir. Yine IFR verilerine
göre 2011 yılında dünya çapında endüstriyel robot
pazarı USD8.5 milyarlık bir hacme ulaşmıştır. Yazılım,
çevre birimler, sistem mühendisliği ve hizmet ka-
Dünyada Önde Gelen Robotik Şirketleri
iRobot: Roomba adlı kişisel kullanım için geliştirilmiş
temizlik robotu ile bilinen şirketin 2013 yılı cirosu USD500 milyon olarak gerçekleşmiştir. Kişisel
kullanım ve eğlence amaçlı robotların yanı sıra, ABD
Savunma Bakanlığı için de askeri maksatlı robotlar geliştiren şirket, ayrıca manipülatörler de (robotik kol) üretmektedir. iRobot’un kayda değer bir
başarısı, ABD Kara Kuvvetleri ile USD30 milyonluk,
sırt çantasında taşınabilen savaş alanı robotu satış
anlaşmasıdır.
Google: Sürücüsüz araba projesi ile robotik alanına
giriş yapan Google, bu sektördeki küçük ve orta ölçekli
teknoloji firmalarını satın alım yöntemi ile bünyesine
katmaktadır. Tablo 3’te, Google’ın bünyesine kattığı
robotik şirketlerinin bir dökümü verilmiştir.
lemleri ile birlikte tüm robotik pazarının hacminin
USD25.5 milyara ulaşmış olduğu hesaplanmaktadır.
Japon hükümeti, ülke çapında robotik piyasasının
2006 yılında USD5.2 milyardan 2010 yılında USD26
milyara, 2025 yılında ise USD70 milyara erişeceğini
öngörmektedir. 2005 yılı itibariyle 370,000 civarında
endüstriyel robotun bulunduğu ülkede, 2007 yılında
uygulamaya konulan endüstri yol haritası uyarınca,
2025 yılında 1 milyon endüstriyel robotluk bir sanayi
envanteri hedeflenmektedir.
Nitekim Dünya çapında robotik pazarının 2018 –
2020 arasında USD100 milyarlık bir hacme ulaşması
beklenmektedir. (Bkz: Tablo 2)
34
Şirketin 2013 yılında önde gelen askeri robot üreticisi Boston Dynamics’i satın alması ile, bu alandaki
yatırım stratejisi dikkat çekmiştir. Boston Dynamics, Big Dog, Atlas, RHex gibi bir kısmı deneysel
ve ABD Savunma Bakanlığı’na bağlı DARPA kurumu
tarafından finanse edilen robot projeleri ile tanınan
bir firmadır. Bu firmanın ürünlerinden LS3 (Legged
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
Squad Support System; Bacaklı Bölük Destek Sistemi) robotu, ABD Deniz Piyadeleri tarafından deneme
maksatlı olarak envantere alınmıştır.
yapmayı yeğlerken, discrete otomasyon firmaları distribütör, bayii, sistem entegratörü gibi pazar kanalları
kullanmaktadırlar.
Touch Bionics: Şirket, ileri teknoloji robotik protezler
alanında uzmanlaşmıştır. Ürünleri arasında akıllı telefon ve tabletler üzerinden programlanabilen ve kişisel
tercihlere göre uyarlanabilen protezler bulunmaktadır.
Türkiye’deki otomasyon firmalarının sayısı 200
dolayındadır. Bu firmaların bir kısmı ithalat yapmakta, diğerleri de mühendislik hizmeti sunmaktadırlar.
Bunlar içinde dünya otomasyon devlerinin tamamı
bulunmakta olup çok azı temsilciler ile faaliyetlerini
yürütmektedirler.
Northrop Grumman: ABD savunma ve havacılık
sanayiinin önde gelen şirketlerinden olan Northrop
Grumman, özellikle askeri alanda ve insansız hava
aracı (İHA) ailesinde geliştirme projeleri yürütmektedir. Bu kapsamda şirketin en önde gelen projesi, ABD
Deniz Kuvvetleri için geliştirilen X-47B insansız savaş
uçağıdır. X-47B’nin dikkat çekici özellikleri arasında
otonom karar alma, rota belirleme, uçak gemisinden otonom iniş ve kalkış sıralanabilir. Uçak, yapay
zeka modülü ile sistemlerinin arıza denetimini kendisi
yapmakta, bir arıza olasılığının tespiti üzerine rota
değiştirme ve karar alma süreçlerini otonom olarak
işletmektedir.
Rethink Robotics: Firma, imalat ve montaj sanayiine
yönelik Baxter isimli insansı robotu üretmektedir.
Baxter, kaza ve yaralanma riski olan ya da ağır fiziksel yük gerektiren montaj işlemlerine yönelik, sahada
uyarlanabilir ve öğrenme kabiliyetine sahip bir kontrol sistemine sahiptir. İlk versiyonu 2012 yılında
tanıtılan Baxter’ın yeni modeli 2013 yılında piyasaya
sürülmüştür.
Türkiye’de Robotik ve Otomasyon Sektörü
Otomasyonun kullanıldığı sektörleri kesikli (discrete)
ve sürekli şeklinde iki ana gruba ayırmak mümkündür.
Kesikli sektörler olarak makine, otomotiv, beyaz eşya
ve ambalaj başta gelirler. Buna karşın kağıt-selüloz,
petro-kimya, kimya, elektrik enerji üretimi, su-atık su,
çimento, cam, tekstil, ilaç, maden-mineral, yiyecekiçecek ise sürekli (sürekli üretimin batch üretimi de
kapsadığı varsayımıyla) kategorisinde yer almaktadır.
Türkiye bu sektörlerin tamamında faaliyet göstermektedir. Türkiye otomasyon sektörü bir yandan iç talebe
çözüm sunmakta diğer yandan da yurt dışında ihale
alan taahhüt firmaları başta olmak üzere yabancı ülkelerdeki projelere otomasyon mühendisliği ve sistem
entegrasyonu hizmetleri satmaktadırlar.
Proses otomasyonu firmaları çoğunlukla direkt satış
Türkiye otomasyon şirketlerinin yaklaşık beşte ikisi
proses endüstrisine beşte üçü de kesikli üretim
sektörüne yönelik çalışmaktadırlar. Bu oran dünya
geneli ile uyumludur. Ancak yapılan ciro bu oranın
tam tersidir. Pazardan aslan payını proses endüstrisine çözüm sunan firmalar kazanmaktadır. Proses
endüstrisinde ciroların daha yüksek olmasının nedeni
imalat ortamının sert ve zorlayıcı (harsh) olmasında
yatmaktadır.
Kesikli otomasyon sektörü kapsamında yer alan otomotiv firmaları Türkiye’de lojistik konum avantajı,
yetenekli mühendis ve gelişmiş yan sanayi (supplier)
bulmaları nedeniyle sürekli büyümektedir. Bununla
beraber bu büyüme kapsamındaki yeni hat yatırımları
için gereken endüstriyel ekipman alımlarının büyük
bir kısmı yurt dışından yapılmakta olduğu için otomasyon pazarı üzerinde büyük bir pozitif etkisi
bulunmamaktadır. Ülkenin önde gelen beyaz eşya
firmaları da bünyelerinde otomasyon departmanları
kurmuş olduklarından çözüm değil daha çok ürün ve
cihaz alıcısı konumundadırlar.
Türk endüstrisinin dünya sınıfına yükselmesi
dikey entegrasyon olarak adlandırılan ERP (Enterprise Resource Planning) sistemleri ile entegrasyonuna, imalat iş zekası/ optimizasyon çözümlerinin yaygınlaşmasına, ileri kontrol sistemlerinin
kullanımına, PLM (Product Lifecycle Management) ve
MES (Manufacturing Execution System) yazılımlarının
benimsenmesine bağlıdır.
Keza robot pazarı da Türkiye’de gelişmiş ülkelerinkilere göre hayli küçük kalmıştır. International Federation of Robotics verileri robot nüfus yoğunluğunun
(10.000 işçi başına kullanılmakta olan robot sayısı)
50 ortalamaya 7 adetle karşı gelmektedir. Gelişmiş
ülkelerde robot nüfus yoğunluğunun 149 olduğu dik-
35
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
kate alınırsa, Türkiye’deki durumun vahameti açıkça
ortaya çıkmaktadır.
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Bu alandaki araştırma faaliyetlerini destekleme ve
genç araştırmacı adaylarını robotik teknolojilerine teşvik etmek üzere TÜBİTAK tarafından robot
yarışmaları düzenlenmektedir.
Bir ileri teknoloji alanı olan robotik sektörünün
gelişmesi, endüstri ve araştırma merkezlerinin
sürdürülebilir gelişmesini sağlayacak ArGe ve inovasyon projeleri ile sağlanabilir. Bu projeler belirlenirken, robotik teknolojilerine yönelik dünyadaki
eğilimler de göz önüne alınmalıdır.
Bu kapsamda sektörün gelişmesini destekleyebilecek
bazı proje ve çalışma konuları olarak aşağıdakiler
sıralanabilir:
Tablo 4: Avrupa’da önde gelen otomotiv üreticilerinde
10,000 işçi başına düşen robot sayıları
Robotik ve Otomasyon Teknolojilerine Yönelik Kabiliyet Geliştirme
Robotik alanında geliştirme ve üretim odaklı bir kabiliyetin elde edilmesi, sayılan dallarda etkin bir akademi
ve sanayi altyapısının tesisi ile mümkündür. Bu da,
bu sektöre ait tüm paydaşların etkin eşgüdümü ile
kurulacak bir bilim ve teknoloji politika yönetimi ile
sağlanabilir. Ulusal çapta bir ileri teknoloji sektörünün
kurulması, desteklenmesi ve geliştirilmesine yönelik
böyle bir politikanın, birbirini takip eden ve bazı safhalarda iç içe geçen üç ana bileşeni bulunacaktır.
1. Yetenek Geliştirme
1.1 Temel Araştırma
1.2 Uygulamalı ve Endüstriyel Araştırma
1.3 Rekabet Öncesi Endüstriyel Geliştirme
1.4 Endüstriyel Geliştirme
2. Bilim & Teknoloji Politikaları
2.1 ArGe Altyapı Desteği
2.2 ArGe Proje Desteği
2.3 Başlangıç (Startup) Desteği
2.4 Güdümlü (Odaklanmış) Projeler
2.5 Kamu Tedarik Programları
3. Destekleyici Tedbir ve Politikalar
3.1 Mevzuat Düzenlemeleri
3.2 Kurumsal / Organizasyonel Düzenlemeler
3.3 Eğitim ve İnsan Kaynakları
36
• Mekanik ve hidrolik hareketlendiricilerin yerlerini
alacak elektro-mekanik hareketlendiricilerin (actuator) ve mikro elektromekanik sistemlerin (MEMS)
geliştirilmesi, minyatürizasyon teknolojileri.
• Makine öğrenmesi (machine learning), görüntü
işleme, yapay sinir ağları (neural networks), bulanık
mantık (fuzzy logic), paralel işlemciler gibi alanlarda
özgün Ar-Ge çalışmalarının gerçekleştirilmesi.
• İnsan makine arayüzü (Human Machine Interface)
uygulamaları
• Minyatür, düşük güç harcayan, ucuz, elektrooptik, elektronik ve elektromanyetik faydalı yüklerin
geliştirilmesi.
• İleri malzeme teknolojileri kapsamında organik,
metal, seramik-matris ve termo-yapısal kompozit
malzemelerin geliştirilmesi.
• Hassas test, kalibrasyon ve sertifikasyona yönelik
altyapı kurulması.
Türkiye’de Robotik Alanında Faaliyet Gösteren
Araştırma Merkezleri ve Firmalar
Türkiye’de bünyesinde makine, elektronik ve/veya
mekatronik mühendisliği bulunan neredeyse tüm
üniversitelerin otomasyon / robotik laboratuarı
bulunmaktadır. Bu laboratuar ve tesislerin büyük
kısmı, ders ve temel araştırma faaliyetlerini destekleyici niteliktedir. Endüstri ile entegre olan, öne çıkan
bazı araştırma merkezleri şunlardır:
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
• Boğaziçi Üniversitesi Yapay Zeka Laboratuarı
• Boğaziçi Üniversitesi Algısal Zeka Laboratuarı
• Bahçeşehir Üniversitesi Robotik Laboratuarı: www.
baurobotics. com
• Ortadoğu Teknik Üniversitesi ATLAS Disiplinlerarası
Robotik Araştırma Laboratuvarı: http://www.metu.
edu. tr/tr/video/atlas-disiplinlerarasi-robotik-arastirma-laboratuvari
• Sabancı Üniversitesi Bilişsel Robotik Laboratuarı:
http://cogrobo.sabanciuniv.edu/
• İstanbul Teknik Üniversitesi Mekatronik Eğitim ve
Araştırma Merkezi: http://www.meam.itu.edu.tr/lab.
html
• İstanbul Teknik Üniversitesi Yapay Zeka ve Robotik
Laboratuarı: http://air.cs.itu.edu.tr/
• SYSRT Robot Teknolojileri: http://www.sysrt.com.tr/
• Robotsan: http://www.robotsan.com.tr/
• Robit Teknoloji: http://www.robit.com.tr/
• Hacettepe Üniversitesi Robot Topluluğu: http://robot. ee.hacettepe.edu.tr/
• Gelecek Robotik: http://www.gelecekrobotik.com.tr/
• Özyeğin Üniversitesi Robotik Laboratuarı: http://robotics. ozyegin.edu.tr/
• Balkan Robot Teknolojileri: http://balkanrobotik.
com. tr/
• Atılım Üniversitesi Robot Teknolojileri Araştırma ve
Uygulama Merkezi RoTAM: http://rotam.atilim.edu.tr/
Türkiye’de robotik ve yapay zeka alanında faaliyet gösteren araştırmacı, araştırma merkezi ve
kuruluşların koordinasyonunda zafiyet gözlemlenmektedir. Aynı ya da benzer konulara yoğunlaşan
çok sayıda araştırmacı bulunurken, robotlara yönelik
kritik teknolojilerde faaliyet gösteren merkez veya
araştırmacı sayısı düşüktür.
• Gebze Teknik Üniversitesi Robotik ve Kontrol
Laboratuarı:
http://www.gyte.edu.tr/kategori/1803/10/robotik- ve-kontrol-laboratuvari.aspx
• Üsküdar Robot ve Teknoloji Araştırmaları Merkezi:
http://urotam.com/
Otomasyon ve robotik alanında faaliyet gösteren
başlıca şirketler ise şunlardır:
• Altınay: http://www.altinay.com/
•İnrobotek:http://inrobotek.com.tr/AboutUs.
aspx?MenuID= 14
• Akınsoft: http://akinrobotics.com/
Öngörü ve Değerlendirmeler
Endüstriyel otomasyon, robotik ve yapay zeka
teknolojileri, yüksek katma değere sahip ileri teknoloji
alanlarıdır. Aynı zamanda askeri ve sivil çok geniş bir
uygulama sahasına sahiptirler.
Robotik teknolojileri, BİT alanındaki gelişmelere paralel olarak son dönemde popülerleşmiş, günlük kişisel
kullanıma kadar girmeye başlamıştır. Buna karşın robotik sistemlerin alt sistem, bileşen ve aksamlarına
ilişkin üretim ve geliştirme kapasitesinin kurulması,
maliyetli ve zahmetlidir.
37
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
İşlemci, devre, sensör, iletişim sistemi gibi alt sistem
ve bileşenlerde kaydedilen gelişmelerin, robotik ve
yapay zekâ bazlı çözümleri yaygınlaştırması beklenmektedir. Kişisel kullanımdan uzun menzilli güdümlü
füzelere kadar son derece geniş bir alanda yeni kabiliyetler ve artırılmış performans anlamına gelecek bu
gelişmeler, bu alanlarda ArGe faaliyetlerini ön plana
çıkarmıştır.
Üretim hatlarının otomasyonu konusunda kullanımı
hızla yaygınlaşarak standartlaşan robotik sistemler,
yakın gelecekte inşaat, gemi inşa gibi emek – yoğun
sektörlerde giderek daha da yaygınlaşacaktır. Bu da,
daha az insan emeği ile daha süratli, ekonomik ve
verimli projelerin gerçekleştirilmesi anlamına gelecektir. Bu bakımdan robotik teknolojileri, üretimde
verimliliği ve rekabetçiliği artıran bir faktör olarak öne
çıkacaktır. Gelişmekte olan ülkelerin rekabetçi güçleri-
38
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ni artırmak için robotik teknolojilerine yönelmelerinin
ardındaki temel motivasyon budur.
Askeri alanda bu gelişmelerin yansıması, daha az
personelle, daha süratli ve sonuç alıcı harekâtların
mümkün olması demektir. Öte yandan ulusal güvenlik
tehditlerinin nitelik ve nicelik bağlamında son derece
hızlı bir şekilde değişmesi, bunlara karşı kurulacak
savunma mekanizmasının aynı derecede süratli ve
etkin bir planlama, karar alma ve icra kabiliyetlerine
sahip olmasını zorunlu kılmaktadır. Bu dönüşüm de,
yapay zekâ tarafından desteklenen komuta – kontrol
sistemleri ile mümkündür.
Dolayısıyla yapay zekâ ve robotik teknolojilerinin,
21’nci yüzyılın akıllı ordularının belkemiği olacağı
kesindir.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ROBOT TEKNOLOJİLERİNDE
SON DURUM
Veriler, Alman Makine ve Tesis Üreticileri Birliği
WDMA’nın Şubat 2016 tarihli, “Robotik ve otomasyon geleceğin fabrikasında devrim yapıyor” başlıklı
basın bülteninden. 3.100’den fazla çoğu küçük ve
orta ölçekli mühendislik endüstrisinden üye şirketleri
temsil eden VDMA, Avrupa’daki en büyük ve en
önemli endüstriyel federasyonlardan biri. VDMA’nın
bünyesindeki bir dernek olan VDMA Robotik + Otomasyon, robotik, entegre montaj çözümleri ve makine görüşü alanlarından bileşen ve sistem sunan
şirketleri ve böylelikle de 270’ten fazla üyeyi bir araya
getiriyor: Bu endüstri odaklı platformun amacı robotik ve otomasyon sektörünü geniş bir faaliyet ve
hizmet yelpazesiyle desteklemek. Şöyle deniliyor
WDMA’nın bülteninde: “Dördüncü Endüstri Devrimi diye bilinen imalattaki dönüşüm ve otomasyona
yönelik teşvik edici etmenler robotik ve otomasyona
olan talebi küresel ölçekte artırıyor. Dünyanın dört
bir yanındaki endüstriyel merkezler imalat tesislerini
optimize etmek ve robotik ve otomasyondaki hızlı
teknolojik ilerlemelerden yararlanmak için yüklü miktarda yatırımlar yapıyor.
42
Uluslararası Robotik Federasyonu’nun (IFR) son
rakamlarına göre, endüstriyel robotların küresel
satışları 2014 yılında neredeyse 230.000 birimle yeni
bir rekora ulaştı. Bu önceki yıla göre %29’luk bir artışı
temsil ediyor. IFR, 2018 yılına kadar endüstriyel robot kurulumlarında yıllık ortalama %15 artış tahmin
ediyor. Bu tahmin 2018’de 400.000 robotun satılması
anlamına geliyor ki bu 2014 yılına göre iki kat artış demek.
Otomasyon, şirketler, çalışanlar, ürünler ve toplum
üzerinde olumlu etki yapıyor. Şirketlerin üretkenliği
artırması, üretim maliyetlerini azaltması ve rekabetçi kalmasına yardım ediyor. Çalışanlar, monoton
veya fiziksel açıdan zorlu işlerden kurtuldukça daha
ergonomik işyerlerinden yararlanıyorlar. Otomasyon
ürün kalitesini, sağlamlığını ve güvenliğini olumlu etkiliyor. Genel olarak toplum giderek kaynakları daha
verimli kullanan rekabetçi bir sektörden ve daha ucuz
ürünlerden faydalanıyor. Bu teşvik edici etmenler
dünyanın dört bir yanında robotik ve otomasyona
olan talebi körüklüyor.
Otomotiv endüstrisi 2010 yılından beri robotiğe
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
yaptığı yıllık küresel yatırımını ortalama %27 artırdı.
2014 yılında 100.000 yeni robot kurulumuyla rekora ulaştı. Bu patlamayı yükselen piyasalardaki yeni
üretim kapasiteleri ve mevcut oto üreticisi ülkelerde
yayılan imalat iyileştirmeleri körükledi.
Elektrik-elektronik sektörü de robot kullanımını
artırıyor. 2014 yılında bir önceki yıla göre %34 daha
fazla birim satın alındı ve yaklaşık 500.000 yeni birim
kurulumuna ulaşıldı. Bütün diğer endüstrilere (otomotiv ve elektrik-elektronik hariç) yapılan satış 2010
ile 2014 yılları arasında %17 arttı. Bu, robotiğin genel
endüstride de yükselişte olduğunun açık bir göstergesi.
Çin, Japonya, Amerika Birleşik Devletleri, Kore Cumhuriyeti ve Almanya robot satışlarının %70’inden sorumlu. Çin, dünyanın en büyük ve en hızlı büyüyen
endüstri robotu pazarı olarak (2014’te 57.000 birim
kurulumu – 2013’e göre %56 daha fazla) olarak başı
çekiyor. Çin’in bir robot kullanıcısı olarak (ve giderek bir robot üreticisi olarak) hızlı yükselişi robotik
tarihinde benzersiz bir gelişmeyi temsil ediyor. Çin
Malı 2025 gibi hükûmet programlarında robotik ve
otomasyon yüksek öncelikli olarak ele alındığından
Çin büyümenin baş etmeni olmaya devam edecek.
IFR 2018 yılında Çin’de 150.000’den fazla birimin yani küresel endüstriyel robot arzının üçte birinden
fazlasının - kurulacağını tahmin ediyor. 10.000 işçi
başına 36 endüstri robotu kullanılmakta olan Çin hâlâ
düşük robot yoğunluğuna sahip. Dünya ortalaması
olan 66’ya ulaşabilmesi için Çin’in robot sayısını şu
andaki dünya operasyonel stok olan 1,5 milyon birimden fazla artırması gerekiyor.
Dördüncü endüstri devrimi (veya kısaca Endüstri
4.0), imalatı yepyeni bir seviyeye taşıyan bir paradigma kaymasını temsil ediyor. Önceki üç endüstri
devrimini (buhar gücü, imalat hatlarında işbölümü ve
otomasyon sistemlerinde elektronik kontroller) takip
ediyor ve yeni teknolojilere ek olarak yeni iş modelleri
içeriyor. Merkezi yapı taşları fabrikalarda kullanılan
Nesnelerin İnterneti, makineler arası iletişim ve siberfiziksel sistemler. Bunların sonucunda ortaya çıkacak
akıllı fabrikalar daha esnek, daha verimli maliyetli ve
daha üretken olacak. İşyerleri ayrıca insanların giderek daha fazla muhakeme, sağduyu, problem çözme
becerileri ve el becerisi konularına yoğunlaşmasıyla
değişiyor. Endüstri 4.0’da robotlar mobil olacak ve
insanlarla el ele çalışmak için güvenlik kafeslerinden
çıkarılacak.
Makineler giderek daha sık duyularla, özellikle de
görme yetisiyle donatılıyor. Kamera temelli otomasyonlu görsel kontrol temassız ve %100 bir kalite kontrolü sağlıyor. Avrupa makine görüşü sektörü son derece yenilikçe ve mükemmel büyüme
oranları gösteriyor. 2014’te %16 büyüdü. Bu yıl için
satışların %10 artması bekleniyor. Sektör son derece
farklılaşmış durumda ve en büyük müşteriler otomotiv ve elektronik endüstrileri başta olmak üzere bütün
imalat sektörlerine çözümler sunuyor. Makine görüşü
teknolojisi örneğin akıllı trafik sistemleri, güvenlik
izleme ve tarım gibi endüstriyel imalat dünyasının
dışında da giderek daha çok yayılıyor.
Taşıma ve montaj için bileşenler ve eksiksiz sistemleri kapsayan (tutuculardan komple hatlara) entegre
montaj çözümleri sektörü için elimizde Almanya’dan
veriler var. Sektör 2014 yılında %8’lik sağlam bir
büyüme gösterirken 6 milyar avroluk bir ciroya
ulaştı (yurtiçi ve ihracat). 2015 ve 2016 yılları için
de satışlarda %4 oranında bir artış bekleniyor. Sektör
cirosunun yaklaşık üçte ikisinden sorumlu olan otomotiv endüstrisi en büyük müşteri olmaya devam ediyor. Entegre montaj çözümleri cihazlarının doğrudan
birbirleriyle iletişime geçmesini sağladıkça Endüstri
4.0’ın gerçekleştirilmesinde önemli bir rol oynayacak.
Yeni “melez” montaj hatları insan işçilerin becerilerini
otomasyonlu cihazlarla akıllı bir biçimde birleştirecek
43
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ve montaj sistemleri yeni bir esneklik seviyesine
ulaşacak.”
WDMA’nın bülteninde, Türkiye üzerine de bir paragraf var. İlginçtir; bu paragraf verileri, DÜNYADA VE
TÜRKİYE’DE ROBOT TEKNOLOJİSİ bölümümüzdeki
STM - “Robotik Teknolojileri Sektör Raporu” verilerinden çok daha pozitif! Alıntılıyoruz: “Türkiye geniş
çaplı bir otomasyona doğru yol alıyor. Hâlen imalat
sektöründeki 10.000 işçiye 15 robot oranı büyük bir
potansiyel arz ediyor. Bu konudaki dünya ortalaması
66 robot. Öte yandan otomotiv sektöründe 82 robotla
Türkiye şimdiden ortalamanın üstünde. 2014 yılında
Türkiye’de 1.246 endüstriyel robot kuruldu (dünya
sıralamasında 18. sırada). 2014 yılındaki endüstriyel robot operasyonel stoku 6.300 birimdi (dünya
sıralamasında 24. sırada).”
Konuyu perçinlemek için bu kez de Automatica’nın
“Profesyonel Hizmet Robotiği-Akıllı Robot Atılımı”
başlıklı basın bültenine bakıyoruz. Bilindiği üzere Automatica Fuarı, Otomasyon, Robotik, Üretim Teknolojisi, Üretim Mühendisliği alanlarında Dünya’nın
en önemli ve en önde gelen fuarlarından biri. Ekim
44
ENDÜSTRİ OTOMASYON
2015 tarihini taşıyan ama Automatica 2016’nın fuar
içeriği hakkında bilgi aktaran bülten şöyle: “Robotlar koruyucu kafeslerinden çıktılar. Artık insanlarla
yakın biçimde çalışıyorlar. İster maden veya ziraat,
ister inşaat, ormancılık veya kargo taşıma, ister
karada ister su altında, havada veya uzayda olsun:
Hizmet robotları sadece insanları tehlikeli işlerden
kurtarmakla kalmıyor, daha iyi bir yaşam kalitesi de
sağlıyorlar… Bir çocuk koridorlardan koşarak geçiyor, dolapları açıyor, giysileri çıkarıyor, buzdolabını
sertçe açıyor ve bir içecek alıyor: felçliler için
alışılmadık bir manzara. Ancak JACO bunu mümkün
kılıyor: Altı eksenli robot kol fiyakalı üç parmaklı elleriyle günlük işleri devralıp bağımsızlığın bir kısmını
geri veriyor.
Akıllı, hafif robot kollar üretimde de birer sadık
yardımcı, özellikle de robotun yüksek üretkenliği
insanların algısal ve bilişsel becerileriyle birleştiğinde.
İnsanları monoton veya ağır işlerden kurtararak
daha iyi bir sağlık ve yaşam kalitesi sağlıyorlar. Bu,
teknolojik bir evrimle ilişkili: ‘Endüstri ve hizmet
ENDÜSTRİ OTOMASYON
robotiği arasındaki sınırlar birleşiyor’ diyor KUKA
AG Pazarlama Şefi Wilfried Eberhardt. Bu bağlamda
akıllı robotlar geleceğin fabrikasına ait. ‘Bir teknoloji
aktarımı gerçekleşiyor, bu da yeni uygulama imkânları
getiriyor’ diye devam ediyor Bay Eberhard.
Dördüncü endüstri devrimi, değişen ihtiyaçlara esnek ve otomatik bir biçimde cevap verebilen birbirine
ağla bağlı bir üretim dünyası ile başlamış bulunuyor.
Hareketli ve insanlarla işbirliği içindeki robotlar bunun
vazgeçilmez bir parçası. Endüstri 4.0 ve doğurduğu
uygulama alanları Avrupa’yı bir teknoloji lideri ve
öncü olarak konumlandırmak için birer fırsat. Buradaki önemli bir kilometre taşı da işyeri ergonomisi
ve daha iyi çalışma koşulları sağlayan insan-robot
işbirliği. Hizmet robotiği uygulamaları, yaşlanan bir
toplumun karşılaştığı zorlukların üstesinden gelebilir.
Akıllı hizmet robotları gündelik yaşamın bir parçası
hâline geldi. Daha önceden otomasyonu yapılamayan
karmaşık görevleri yüksek hassasiyet ve yüksek kaliteyle üstleniyorlar. Programlanabiliyorlar ve öğrenme
becerileri var. Bunun sonucu olarak çok farklı
projelerde kullanılıyorlar ve bu da üretimi artırıyor.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
Stereo görüş ve 3D sensörler sayesinde robotlar
çevrelerini tarayabildiğinden karmaşık güvenlik bariyerlerine gerek kalmıyor. Çevrelerine sensör ve aktüatörler aracılığıyla bağlanan robotlar siber-fiziksel
sistemler (CPS) hâline geliyorlar. Bu sistemler her
geçen daha fazla ağlarla birbirlerine ve İnternet’e
bağlanıyor. Nesnelerin İnterneti (IoT) gelecekte bütün
cihaz ve robotları nerede olurlarsa olsunlar birbirine
bağlayacak.
Uluslararası Robotik Federasyonu’na (IFR) göre
profesyonel hizmet robotları pazarı olağanüstü bir
biçimde büyümeye devam edecek. 2018’e gelindiğinde
yaklaşık 150.000 birimin satılması bekleniyor ki bu da
yaklaşık 20 milyar ABD dolarına tekabül ediyor. Bu
alandaki büyüme hızı yalnızca geçen yıl bile %11,5’tu.
Sivil sektördeki en önemli uygulama alanları ziraat,
lojistik ve tıp. SCHUNK Yönetici Müdürü Henrik A.
Schunk kısaca özetliyor: ‘Hizmet robotları şu anda
uygulamaya geçme aşamasında. İnsan-robot işbirliği
ve endüstri ve hizmet robotik teknolojileri arasındaki
sinerji Endüstriyel Devrim’i inanılmaz bir seviyede ileri götürecek’...”
45
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri
ENDÜSTRİ OTOMASYON
imi büyük ölçüde Avrupa Birliği dışındaki düşük ücretli
ülkelere kaydırıldı. Ancak Avrupa’da plastik parçalar ve
bileşenler sektörü patlama yaşıyor ve bu da büyük bir birikim ve hatırı sayılır bir mühendislik çabasını gerektiriyor.
Bugün aşılması gereken zorluk karmaşık parçaları eksiksiz bir makineleşmeyle ekonomik bir biçimde doğrudan
doğruya IMM’lerde üretmek. Bir Alman otomobilinin motor bölmesi için kapaklar üreten Diedorf plastik uzmanı
Borscheid + Wenig uygulamada bu tür çözümlerin nasıl
göründüğünü ortaya koyuyor. Yönetici Müdür Carlo Wenig,
‘Hem enjeksiyon kalıp makinesinden çıkarma işinin hem de
boşluğa aktarma ve en hassas ve en tekrar edilebilir şekilde
cihaz monte etme işinin altından kalkabilecek bir çözüm
arıyorduk’ diye açıklıyor. Sistemin çeşitli aşamalarında
robotların kullanılmasıyla otomasyon sağlama konusu gündeme geldi. Aynı hücrede klipsin bileşene montajı bile tamamen otomatik. İki adet hızlı KUKA robotu işleri paylaşarak
hücrede el ele çalışıyor ve böylece bileşenlerin son derece
etkin bir biçimde üretimi sağlanıyor.
Son olarak, yine Auromatica 2016 ile ilgili bir bülteni
aktarıyoruz, Robot Teknolojisi’nin sektörel bazda ne durumda olduğunu göstermek için. “Plastik Endüstrisinde
Otomasyon-Plastikte Eksiksiz Makineleşme” başlığını
taşıyan bültende “Plastik endüstrisi patlama yaşıyor. Otomobil endüstrisinde, havacılık ve uzay endüstrisinde, gıda,
ecza veya tıp endüstrisinde, ya da bütün endüstrilerde
mesele plastik uygulamalarının otomasyonudur. Buradaki
mega-trend plastik parçaların doğrudan tezgahta otomasyonudur…
Robotların çok az kullanıldığı ve sadece enjeksiyon kalıp
makinelerinden (IMM) parça çıkarmayı becerebildikleri
günler çok geride kaldı. Bütün işleme zincirinin parça
takılmasından bütün makineli adımlarına, ambalajlamadan
etiketlemeye tamamen otomasyonu plastik endüstrisindeki
en zorlu işlerin bile üstesinden gelecek ilerleme gerçekleşti.
Bunun neden açık: Basit enjeksiyon kalıplı parçaların üret-
46
Eksiksiz makineleşme, otomotiv tedarikçisi TRW’ya ait
olan otomotiv bileşen tedarikçisi Body Control Systems’in
sekiz milyon fren lambası anahtarı üretiminde de önemli bir
gündem maddesi. Hücre içinde iki robot sadece enjeksiyon kalıp makinesinin yükleme ve boşaltmasını yapmakla
kalmıyor, bütün kalite teminat süreci de dâhil olmak üzere
öncesi ve sonrasındaki bütün işleri de üstleniyor.
Plastik endüstrisi yakın geçmişte hemen hemen bütün robot imalatçılarının en önemli pazarlarından biri hâline geldi.
Uluslararası Robotik Federasyonu’na göre robot sayısı
sürekli yukarı doğru bir trend izliyor. 2010’dan 2014’e kadar olan dönemde otomobil endüstrisinde kauçuk ve plastik uygulamalarında kullanılan robotlarda dünya çapında
%46’lık bir artış kaydedildi…
Örneğin FANUC: Firma plastik alanındaki işlerin otomasyonunda her üç ürün alanında da işin içinde: kontrol
sistemleri ve servo besleme sürücüleri, IMM ve robotlar.
FANUC Germany GmbH Yönetici Müdürü Olaf Kramm şöyle
vurguluyor: ‘Uzmanlık alanlarımız performans, sağlamlık
ve CNC’den robotlara kadar kusursuz entegrasyon. AUTOMATICA bu uygulama kapsamını tanıtmak için ilgi çekici bir etkinlik.’ Bay Kramm ayrıca otomasyondaki pazar
koşullarındaki değişikliklere de dikkat çekiyor. Montaj işinin
ve diğer katma değer sağlayan faaliyetlerin entegrasyonuyla
eksiksiz makineleşme trendi sayesinde basit çıkarıcıdansa
‘lineer işleme cihazı veya esnek robot’ seçimi için başka
kriterler görüyor. Doğru robotu seçmek pek çok durumda
ikincil operasyonlarla kolay entegrasyon sağlıyor.”
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Haber
ENDÜSTRİ OTOMASYON
AUTOMATICA OTOMASYON VE MEKATRONİK
2016,GELECEĞİ BUGÜNDEN ÖNGÖRÜYOR!
2 yılda bir Almanya-Münih’te düzenlenen ve 21-24 Haziran
2016 tarihleri arasında 7. kez düzenlenecek olan Automatica Fuarı, hiç kuşkusuz Otomasyon Sektörü’nde Dünya’nın
en önde gelen, en saygın, en önemli fuarlarından biri. 42
ülkeden 724 katılımcısı olan Automatica 2016’ya bu yıl 35
bin ziyaretçi bekleniyor.
Fuarı tanıtım sunumlarına göre Automatica 2016’da
bütün endüstrilerden katılımcı ve ziyaretçi var. Otomotiv / Oto tedarik endüstrisi, Metal işleme endüstrisi, Elektrik mühendisliği /elektronik, Plastik / kauçuk endüstrisi, Havacılık /Uzay, İnşaat endüstrisi, Bilgi Teknolojileri,
Eczacılık/Kozmetik /Tıp endüstrisi, Kimya endüstrisi, Gıda
/İçecek endüstrisi, Ambalajlama endüstrisi, Tahta işleme
endüstrisi, Lojistik, Yenilenebilir enerjiler, Kâğıt, bunların
bazıları.
Ama 7. Uluslararası Robot Teknolojileri, Otomasyon ve Mekatronik Fuarı Automatica 2016’nın asıl önemi, seçilen konu
başlıklarında belki.
Automatica sunumunun ilkinde ana başlık, “Otomasyonda Yeni Çağ Başladı”
Bu başlık altında, endüstriyel tesislerden küçük işyerlerine,
Robotik ve Otomasyon’un bütün üretim alanlarını
üstlenmeye başlıyor olduğu, her boyuttan şirketler için
48
ENDÜSTRİ OTOMASYON
özelleştirilmiş çözümler geliştirildiği, Otomasyon sayesinde küresel rekabet gücü ve Robotlar evlere girmek üzere
konuları ele alınıyor.
Sunumun ikinci başlığı, “Dijital Devrim: Otomasyon ve
Yazılım Güçlerini Birleştiriyor”
Bu başlık altında da, *AUTOMATICA: Dijital üretim dünyası
için bir ürün *Bilgi teknolojileri ve makine mühendisliği
geleceğe beraber bakıyorlar *Makinelerin operasyonu
kolaylaşıyor *Yeni ihtiyaçlar yeni meslekler yaratıyor
*İnsan-robot işbirliği: Akıllı robotun atılımı konuları var.
Daha sonra, “Otomasyon İncelik Kazanıyor” başlığı altında,
İmalat şirketleri için yeni otomasyon seçenekleri, Makine
görüşü, tedarikçileri için yeni iş alanları, entegre montaj
çözümleri ve yazılımı, İnsan robot işbirliği: tedarikçiler
ve kullanıcılar yeni fırsatlar arıyor, Endüstriyel ve hizmet
robotları arasındaki sınırlar ortadan kalkıyor konuları yer
alıyor.
Sunumun dördüncü bölümünde, “AUTOMATICA: Üretiminizi Optimize Edin” başlığı altındaki alt başlıklar da şöyle:
*Bütün teknolojiler: Tek tek parçalardan eksiksiz sistemlere kadar *Bütün endüstriler: Genel endüstri alanlarında
büyüyen talep *Bütün kullanıcılar: üretimden sorumlu olanlardan, karar alıcılara kadar
Bu başlık ve alt başlıklara bakıldığında, Automatica
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Haber
2016’nın genel çerçevede‘Yarının Otomasyonu nasıl olacak,
gelişmelerin paralelinde biz ne yapmalıyız, bu gelişmelere
nasıl hazır olabiliriz vb.’ sorularıyla bir bakıma geleceği
öngördüğünü söylemek mümkün.
Örneğin fuarın “Teknolojiler” başlığı altında ele alınan
konuları; İnsan-Makine İşbirliği(MMC), Hizmet Robotiği,
Esnek Fabrika, Akıllı Sensör Teknolojisi/Endüstriyel Makine
Görüşü ve Dijitalleştirme.
49
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
ENDÜSTRİ OTOMASYON
“ROBOT GÖRME” NEDİR?
E3TAM / www.e3tam.com
[email protected]
Robot Görme teknolojileri; dünyada son yıllarda giderek
yaygınlaşan ve ülkemizde de uygulama alanları paralel
ölçüde çoğalan, insansız üretimin temelini oluşturan
sistemlerdir. Bu teknoloji; verimi, kalitesi, güvenilirliği
ve güvenliği yüksek sistem sağlamaktadır. Şüphesiz
ki; bu sistemin yaygınlaşmasına en çok “Nesnelerin
İnterneti” (Internet of Things) teknoloji devrimiyle
çalışan, Endüstri 4.0 akımının katkısı olmuştur.
birlikte çalışan robot ve yapay görme sistemlerinin
üretimdeki avantajları fark yaratmaktadır. Robot
Görme teknolojisinde robotlar, yapay görme sistemi
özellikleriyle (dijital görüntü algılama, endüstriyel
lens kullanımı, aydınlatma, kontrol etme ve yazılım)
yüksek görme kabiliyeti kazanmaktadır. Bundan önceki teknolojiyle sonuç alınması zor olan ya da sonuç
alınamayan ölçüm/pozisyonlama/ kontrol/takip/toplama gibi çalışmalar, günümüzde Robot Görme ile çok
esnek ve fonksiyonel olarak gerçekleştirilmektedir. Bu
sayede; hatasız üretim, standardizasyon, üretim maliyetinde azalma, üretim kapasitesinde artış ve sistemin
her noktasından bilgiye erişilebilirlik sağlanmaktadır.
Tipik bir robot görme sisteminin alt komponentleri 7
çeşitten oluşmaktadır.
1.Endüstriyel Robot
Çeşitli robot üreticilerinin geliştirmiş olduğu farklı
tipteki robotlar, farklı hız ve hassasiyet sunmaktadır.
Robot Görme sistemlerinde kullanılan iki yaygın
robot tipi mevcuttur; çok eksenli robotlar ve delta robot.
Figure 1: Endüstri 4.0 ve İnsansız Fabrika
Nesnelerin İnterneti; üretim hatlarındaki her bir otomasyon sisteminin ve makine bileşeninin, birbiriyle
doğrudan (kablosuz) ve/veya internet üzerinden bulut
teknolojisiyle (Cloud Computing Systems) iletişime
geçmesini, çok hızlı bir şekilde büyük miktarda veri
boyutuna sahip dijital bilginin (Big Data) aktarılmasını,
analiz edilmesini ve bunun sonucunda karar verilmesini sağlayan bir sistem alt yapısıdır. Bu alt yapıyla
52
A.Ç ok Eksenli Robotlar
Bu robot türleri çok amaçlı (montajlama, kaynaklama,
pozisyonlama, taşıma, paketleme, vb. işlemlerde
yaygın) ve esnektir (hareket kabiliyeti yüksek).
Yapay görme sistemleriyle en verimli ve fonksiyonel
çalışan robot tiplerindendir. Dünyada ve ülkemizde
birçok uygulaması
B.Delta Robot
Delta tip robotlar genelde “Pick&Place” denilen toplama ve yerleştirme uygulamalarında kullanılırlar.
Neredeyse her Delta Robot uygulamasında yapay
görme sistemlerine ihtiyaç duyulur. Kullanım
alanları; akan hatlar üzerindeki ürünlerin toplanması,
ENDÜSTRİ OTOMASYON
sınıflandırılması, pozisyonlanması ve/veya toplanması
olarak çeşitlendirilir.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
hassasiyeti konusunda daha esnek ve güçlüdür. Özellikle; 3D ölçüm/pozisyonlama, kompleks analiz ya da
çoklu kamera sistemi gerektiren diğer uygulamalarda
kullanılır.
2.Endüstriyel Dijital Görüntü Algılayıcıları
Endüstriyel dijital görüntü algılayıcıları birçok alt
gruba ayrılmakla birlikte robot görme konusunda
kullanılan çeşitleri genelde iki sınıftan oluşmaktadır.
A. A kıllı Kameralar
Akıllı (Embedded) kameralar kullanım ve entegrasyon kolaylığının yanı sıra içerisinde barındırdığı
güçlü görüntü işleme algoritmaları, mevcut kontroller
sistemlerine yönelik hazır haberleşme altyapısı (ModBUS, ProfiNET, ProfiBUS, Ethernet/IP, CC-LINK, TCP/
IP, DeviceNET, vb.) ve tam uyumu ile robot görme
uygulamalarında tercih sebebidir. Gömülü yapıda
olduklarından çalışma ve analiz için herhangi bir PC
ya da benzeri/harici bir kontroller sistemine ihtiyaç
duymazlar. Görüntü işleme, kameranın içerisinde
yapılır ve sonuçlar dijital olarak harici sistemlere (Robot, PLC, vb.) transfer edilirler. Akıllı kameralar her
ne kadar entegrasyon ve kullanım kolaylığı sağlasa da;
PC tabanlı yapay görme sistemlerine göre daha limitli
sistemlerdir. Genellikle standart iki boyutlu uygulamalarda kullanılmaktadır.
B.B Ham (Raw/Dummy) Kameralar
3.Endüstriyel Lensler ve Mercek Sistemleri
Endüstriyel lensler ve mercek sistemleri, dijital görüntü
algılayıcılarının temel optik elementlerinden biridir.
Bu komponentler, uygulama türüne göre çeşitlilik
gösterir. Küresel lensler (spherical) standart 2D/3D
uygulamalarda; parabolik yapıda lensler (aspherical/
telecentric) ise 2D/3D hassas ölçüm ve pozisyonlama
uygulamalarında kullanılır.
4.Endüstriyel Yapay Görme Aydınlatma Sistemleri
Endüstriyel yapay görme aydınlatma sistemleri, tıpkı
lens ve mercek sistemlerinde olduğu gibi uygulamadan uygulamaya çeşitlilik gösterir. Yaygın olarak halka
(Ring Light), arka (Back Light), ön (Front Light), çizgisel (Line Light) ya da küresel (Dome Light) yapıda
olurlar. Diğer sistemlerin aksine bu sistemlerin seçiminde teorik fiziksel hesaplar yetersiz kalmaktadır.
Ortam şartlarından oluşan varyasyonların elimine edilmesinde aydınlatma sisteminin seçimi çok önemlidir
ve uzmanlık gerektirir. Başarılı bir robot görme sisteminin dizaynında aydınlatma kritik önem taşımaktadır.
Ham kameralar akıllı kameraların aksine sadece
görüntü yakalayıp dijital görüntüyü görüntü toplama
kartı üzerinden harici bir PC ye aktarır. Alınan görüntüler PC ya da benzeri gelişmiş kontroller üniteleri (PAC
/ ARM ya da Linux tabanlı diğer sistemler) üzerinde
işlenir ve sonuç üretilir. Robot ile haberleşme PC ya
da PLC üzerinden sağlanır. Bu sistemler akıllı kameralara göre görüntü işleme algoritmaları ve analiz
53
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
5.Görüntü İşleme Yazılımı
Görüntü İşleme Yazılımları, yapay görme sistemlerinden alınan
görüntülerin matematiksel olarak analiz edildiği ve sonuçların
üretildiği programlardır. Yazılımın içindeki 2D/3D boyutlu
uzaya ait bir takım koordinatlar, robotları konumlandırır ve
yönlendirirler. Bu koordinatlar, görüntü işleme yazılımlarında
bulunan geometrik ve algoritmik işlemler sonucu üretilir.
Buradaki en önemli bağlantı; yapay görme sistemlerinin
ölçüm yeteneklerinin, analiz etme kabiliyetlerinin ve güvenilirliklerinin seçilen donanım komponentlerinin yazılım
alt yapısıyla tam uyum içinde olmasıdır. Ayrıca kullanılan
görüntü işleme yazılımının; ortam şartlarındaki fiziksel
değişimlere (çevre aydınlatmalarındaki dalgalanma, analiz edilecek nesnelerin kendi içlerinde gösterdiği fiziksel varyasyonlar, vb.) kendini adapte edebilmesi ve ölçüm hassasiyetinden
ve analiz hızından ödün vermemesi gerekir. Bu yazılımların
geliştirilmesi ileri seviyede matematik ve mühendislik becerisi
gerektirir.
6.Kontroller Sistemleri
Robot ve yapay görme sistemini birbirine bağlayan, yapılan
işlem ile ilgili dijital bilgilerin akışını sürekli olarak sağlayan,
robotu ve yapay görme sistemini kontrol eden ve bütün sistemin adeta beynini oluşturan temel bileşenler bütünüdür. Bilgisayar tabanlı kontrollerlar, robotun dâhili kontroller sistemi
ve/veya PLC(Programmable Logic Controller ) robot görme
sistemleri ile en sık kullanılan ünitelerdir. Sistemin temelinde
robotla birlikte çalışan dijital kamera/kameralardan alınan
görüntünün işlenmesi sonrasında üretilen sonuçlar ve dijital sinyaller bu kontroller üzerinden organize edilir. Örneğin
görüntü işleme sonrasındaki belirlenen sonuca göre(dijital
olarak 1 ya da 0) bir sonraki adımda robotun hangi pozisyona
gidip hangi işlemi yapacağının komutunu kontroller vermektedir. Aynı şekilde kontroller yapay görme sistemine gömülü
olan tip bilgilerini ( yaygın kullanımıyla “ ürün reçetesi” ) otomatik ya da kontrollü şekilde seçerek robot görme( Robot Vision ) sistemine esneklik ve fonksiyonellik sağlamaktadır. Bu
54
ENDÜSTRİ OTOMASYON
sayede kamera sistemi bir tip için ölçüm yapan bir programı
çalıştırırken diğer bir tipte ise model eşleştirme ( pattern
matching) yapan bir algoritma çalışabilir ve bunların sonucunda robota istenilen hareketler ve aksiyonlar yaptırılır.
7.Diğer Çevre Birimleri
Temel robot görme sistemleri ekipmanlarına ek olarak opsiyonel bir takım yardımcı sistemler robot görme sistemlerine
dâhil edilebilir. Bunlardan ilk akla gelen lazer sistemleri, server ve network sistemleri, IoT(Internet of Things) tabanlı harici
cihazlar ve kullanıcı panelleridir.
Spesifik olarak 3D ölçüm ve pozisyonlama amaçlı robot
görme sistemlerinde lazer sistemleri kullanılması gereken
temel optik elemanlardan biridir. Uygulamanın çeşidine göre
çeşitlilik gösterirler. Doğru lazer sisteminin seçimi 3D ölçümlerde hassasiyeti ve tekrarlanabilirliği 1. dereceden etkiler.
Ek olarak, robot görme sistemleri ilave haberleşme sistemleri
( kablosuz haberleşme ya da SCADA altyapısı vb. ) ile birlikte
çalışabilir. Bu sayede robot sistemleri gruplar halinde senkronize şekilde çalışabilir.
Ayrıca, Endüstri 4.0 konsepti ve IoT teknolojisi sayesinde bu
robot görme sistemler diğer mekanik/elektronik sistemlerle
sürekli haberleşme halinde olup çok daha ileri seviyede bir
otomasyon katmanı oluşturup hatasız ve düşük maliyetli üretim sağlanabilir.
ENDÜSTRİ OTOMASYON
2 Bütün Bir Robot Görme Sistemi
Örnek bir robot görme sisteminin şematiği aşağıdaki gibidir.
Üretim hattında robot sistemine dâhil olan diğer sistemler ile
birlikte komple bir otomasyon sağlanır. Robot görme sistem-
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
A.Sabit Optik Sistem Tabanlı Robot Görme
Bu robot görme sistemlerinde kamera ve optik ekipmanlar
sabit şekilde konumlandırılır. Robot kontrol edilecek parçayı
kamera sisteminin önünde farklı şekillerde pozisyonlayarak
birçok farklı analizi ve kontrolü seri şekilde yapmasını sağlar.
Daha sonrasında kontroller tarafından verilen karara göre
sağlam/hatalı parçalar ayrılır ya da parçaya bir sonraki işlem
uygulanır.
B.Hareketli Optik Sistem Tabanlı Robot Görme
Bu tip sistemlerde ise kamera sistemi direkt olarak robotun
üstüne bağlıdır ve robotla birlikte hareket eder. Bu sayede robot, her gittiği pozisyonu görerek gerekli ölçüm ve kontrolleri
temassız şekilde süratle yapabilir. Bu tip robot görme sistemleri seri üretimde yüksek performanslı kalite kontrolüne
yönelik büyük avantaj sağlar. İnsanla karşılaştırıldığında,
kompleks bir montaj parçasının 3 ya da 4 insanın dakikalarca
süren ölçüm ve kalite kontrolünü standart bir robot görme
sistemi ortalama 10 saniye gibi bir sürede hatasız ve kesin
olarak gerçekleştirebilir.
leri çok çeşitli uygulamalarda kullanabilir. Ortalama olarak bir
robot görme sistemi 3 insanın aynı anda yapabildiği kalite
kontrolünü çok seri şekilde, hatasız ve tekrarlanabilir olarak
sağlayabilmektedir. Robot görme sistemlerine sahip üretim
hatlarında üretim kalitesi ve kapasitesi en üst seviyededir.
Robot görme ( Robot Vision ) sistemleri iki farklı yöntemle
uygulanır; sabit ve hareketli görme.
3.Robot ve Optik Sistem Kalibrasyonu
Robot görme sistemlerinin hatasız ve hassas çalışabilmesi
için robotun koordinat uzayı ile kamera sisteminin koordinat
uzayı örtüştürülmelidir. Bunu yapmak için çeşitli teknikler
uygulanır. En yaygın olarak kullanılanı hassas bir kalibrasyon
plakası kullanılarak kamera ve robot sisteminin koordinat
düzlemlerini en iyi şekilde örtüştürmektir. Bu işlem ne kadar
iyi yapılırsa robot görme sistemi o derece hassas ve kararlı
çalışır. Kalibrasyon genelde 2D uygulamalarda birkaç adımda
yapılabilen hassas ve optik beceri gerektiren bir işlemdir.
Robotla çalışan “Stereo Vision” tabanlı 3D optik ölçüm sistemlerinin kalibrasyonları 2D sistemlere göre daha karmaşıktır.
Robot ve kamera sistemi ortak bir düzleme göre kalibre
edildikten sonra bütün sistemin koordinat uzayı mm cin-
55
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
sine döner. Bu noktada kamera sisteminin üretmiş olduğu
koordinatlar robotun home/referans pozisyonuna göre 3
boyutta hareket ettirecek öteleme bilgisini mm cinsinden robot kontrollerına aktarılır. Kalibrasyonu iyi yapılmış ve doğru
optik sistemler ile donatılmış bir robot görme sistemi gerçek
ve tekrarlanabilir olarak 0.04 mm hassasiyetinde pozisyonlama ve 0.001 mm hassasiyeti de 3 boyutta ölçüm/kontrol
yapabilir.
4.Robot Görme Sistemleri Uygulama Türleri ve Örnekleri
Robot Görme(Robot Vision) uygulamaları genel olarak birkaç
kategori altında toplanmıştır. Genel olarak:
• Pick&Place: Seri şekilde toplama, sınıflandırma,
yerleştirme, paketleme uygulamaları. Çoğunlukla delta robot
ve endüstriyel kamera sistemi ile kullanılır.
• Robot Guided Positioning & Assembling: 2 veya 3 boyutta
pozisyonlama ve montaj uygulamaları. Genelde çok eksenli robotlar ile birlikte 3D tabanlı yapay görme sistemleri
kullanılır.
• Robot Guided Inspection: Çok eksenli robotlar ve yapay
görme sistemleri ile birlikte uygulanan, hızlı ve sıralı şekilde
farklı bakış açıları ile otomatik kalite kontrol işlemi.
• Tracking: Üretim esnasında hat üstünden geçen parçaların
hareket halindeyken takip edilip ya da sabit parçanın
üzerinden yüzeyin taranması ile gerekli ölçüm, kontrol,
sınıflandırma, montaj ya da toplama işlemlerinin yapılması.
• Palletizing/De-palletizing: Çok eksenli robot ve optik
sistemlerin birlikte kullanımı ile yapılan, 3 boyutta palet üzerine ürün dizme( aynı şekilde boşaltma) ya da yığın içinden
parça seçme ve alma ( 3D Bin Picking) gibi uygulamalar.
A.Pick&Place Örneği
ENDÜSTRİ OTOMASYON
belirlenmiş cisimlerin konveyor üzerideki hareketini izler.
Pozisyona gelen cisimler tam olarak merkezlerinden tutularak daha önceden belirlenmiş bölgeye hızlıca taşır.
Örneğin bir dondurma üreticisinin hat üstünde karışık
ve rastgele akan ürünlerinin tiplerine ve aromasına göre
sınıflandırılıp doğru pakete konulması istenmiştir. Bunun için
delta-robotlar ile yapay görme ekipmanlarından oluşan bir
robot görme sistemi ilerleyen dondurmaların görüntülerini
analiz eder ve boyutlarına/aromasına/geometrisine/kalitesine
göre sınıflandırarak her bir cismin merkez koordinatlarını robota verir. Doğru koordinatları alan delta-robot doğru ürünleri toplayarak ilgili kutulara sıralı ve kesin sayı ile doldurur.
Olası hatalı ürünler hatüstünde denetlenerek tahliye edilir,
hatalı ya da yanlış bir ürünün paketlenmesi %100 şekilde
önlenir.
Bir diğer uygulamada ise merkez koordinatları belirlenen
metal diskler çok eksenli bir tarafından toplanarak diğer
taşıma bandına bir sonraki proses için sıralı şekilde dizilir.
B.Robot Görme Tabanlı 3D Montajlama ve Vidalama Sistemi Örneği
Hat üstü hassas ve hatasız montaj için kullanılan bu
sistemler çoğunlukla otomotiv sektörü gibi sürekli
üretimin olduğu sektörlerde kullanılır. Bu sistemlerin avantajı montaj hatlarındaki insan bağımlılığı
ve buna bağlı oluşan hatalar/aksamalar elimine edilir. Dolayısıyla full otomatik ve hatasız bir montajlama işlemi ile final ürünün kalitesi maksimum seviyeye çıkartılır, üretimde verimlilik ve kapasite artışı
sağlanır.
Standart bir delta robot tabanlı pick&place uygulamasında
yapay görme sistemi hat üstünden akan Konveyor üzerinde rastgele ve karışık gelen cisimler kamera tarafından
sınıflandırılarak/analiz edilerek merkez koordinatları ve statüleri robota bağlı kontroller ünitesine aktarılır. Bu unite aynı
zamanda konveyor bandını takip ederek merkez pozisyonları
56
Örneğin, otomotiv sektöründe araçların kapı, bagaj
ya da diğer iç aksamlarının montajlanması yapılır.
Sırayla akan otomobiller montaj istasyonuna
geldiğinde her iki tarafına konumlandırılmış ve 3D
yapay görme teknolojileri ile donatılmış robotlar
tarafından işleme alınır. Daha sonrasında robotların
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ucundaki yapay görme sistemleri araç kasasının 3
boyutlu taramasını yaparak, kasanın 3 boyutlu uzaydaki nihai pozisyonunu belirler. Böylece bagaj kapağı,
ön-arka cam, sağ-sol kapılar ya da jant montajı gibi
vidalama-sıkma-kaynaklama-yerleştirme
işlemleri
yüksek doğruluk ve hassasiyetle 3 boyutlu olarak
yapılır.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
ölçümünün ya da varlık/yokluk kontrolünün yapılması
gerekir. Bu işlemi insandan bağımsız şekilde hızlı, kesin ve hassas olarak yapmak için çok eksenli bir robot
koluna yapay görme sistemi bağlanarak birçok noktadan sıralı şekilde kontrol gerçekleştirilir. Robot 1.
Yörüngesinde motor üzerindeki sıcaklık sensörünün
montajlanma açısına bakarken, 2. Yörüngesinde su
borusunun üzerinde bulunan kelepçenin tam olarak
Bir başka örnekte ise bir başka hat üstü otomatik
montajlama senaryosu gerçekleştirilir. Burada dişi
ve erkek şeklinde bulunan iki parçanın hassas ve
hatasız şekilde montajlanması gerekmektedir. Bunu
sağlayabilmek için robota bağlı hareketli ve robotun yan tarafına konumlandırılmış sabit akıllı yapay
görme sistemleri robotun altına gelen cismi 3 boyutta
analiz ederek dişi parçanın erkek parçaya kesin ve
hatasız olarak montajlanmasını sağlar.
C.Robot Görme Tabanlı Çok Noktalı Kalite Kontrol
Sistemi Örneği
Bu tarz robot görme tabanlı uygulamalarda robota
bağlı yapay görme sistemleri robotun hareketine göre
farklı açılardan otomatik ölçüm/kontrol sağlayabilir.
Bu sayede üretimde kalite kontrolü çok daha esnek
ve verimli hale getirilir. Robotsuz bir sistemde çok
sıkılıp sıkılmadığını kontrol eder. Bir sonraki adımda
2D barkod okuma yapar ve sonraki adımlarda ölçüm,
validasyon, karakter okuma gibi kontrolleri yaparak
final kontrol işlemini tamamlar.
Böylece bu tarz robot görme sistemlerinin kullanımıyla
üretimdeki verimlilik ve kalite yükseltilmiş aynı zamanda üretim maliyeti azaltılmış olur.
Ali Sami Gözükırmızı
Yapay Görme Sistemleri Geliştirme Uzmanı / Fizik
Mühendisi
E3TAM A.Ş
noktadan ölçüm/kontrol yapabilmek için her bir görüş
açısına bir yapay görme sistemi konulması gerekir.
Böyle bir senaryoda sistemin maliyeti ciddi şekilde
artacaktır. Bunun yerine tek bir yapay görme sistemi
çok eksenli robot ile birleştirilerek daha ekonomik
ve esnek bir sistem elde edilir. Bu sistem ile verimli
ve fonksiyonel olarak çok noktadan kalite kontrolü
yapılabilir.
Örneğin bir motor bloğunun montajı sonrasında bloğun
üzerinde bulunan birçok komponentin geometrik
57
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Omron’dan robotik paketleme hattı çözümleri
Sezgisel robot teknolojisi, paketleme hattına
esneklik katar
Sanal, gerçekle buluştu
şekilde geliştirilmiş tek bir yazılım ortamı olan Sysmac Studio’da elde edilen en kesintisiz entegrasyonu
sağlar. Makineler, üretime geçilmeden, uygulamayı
önceden incelemenize olanak tanıyan sanal ortam
içinde analiz edilebilir. Gerçek kısıtlamaları olan sanal
bir makine oluşturulabilir.
Sanal simülasyon son derece güvenilirdir, çünkü gerçek robot teknolojisi ve görüş sistemi içinde çalışan
aynı yazılımlara dayanır.
Entegre görsel denetim ve robot teknolojisi işlevselliği
ile tam entegre Sysmac otomasyon platformunun
kullanılabilirliği sayesinde yüksek performanslı Pick &
Place makineleri üretmek kolay bir iş haline geliyor.
Programlamaya daha az, üretim süreçleri ile ilgili sorunlara odaklanmaya daha fazla zaman ayırabilirsiniz.
Omron’un yeni robot teknolojisi çözümü, gerçek ve
sanal dünya arasında köprü kuruyor.
Omron’un robot ve görsel denetim teknolojisi, en zorlu
Pick & Place makinelerinin ihtiyaçlarını kapsayacak
5 adımda görüş yönlendirmeli bir robot teknolojisi
oluşturma
Omron’un en başından beri bu yeni geliştirmedeki ana
Paketleme hattına modüler yaklaşım, birbirine bağlı
farklı makineler arasında en verimli şekilde köprü kurarak eksiksiz bir hat tasarlamayı mümkün kılar. Omron, müşterilerin zorlu üretim hedeflerine ulaşmasına
yardımcı olduğu 50 yılı aşkın deneyimi ile otomatik paketleme hattına eksiksiz bir çözüm sunuyor. Gittikçe
daha yerleşik hale gelen robotlar ve robot teknolojisi
modülleri, yeni süreçlere uyarlanabilirliği geliştirmek,
üretkenliği artırmak ve hatta manuel görevleri
otomatikleştirmek için paketleme makinelerine entegre edilir.
60
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
Omron’un Sysmac otomasyon platformu, hareket ve kinematik hesaplamasını birleştirerek görsel denetimden robot kontrolüne kadar eksiksiz bir kontrol sağlar.
amacı Pick & Place makine programlamasını daha kolay hale getirmek. Eski ve katı yukarıdan aşağı programlama şeklinden çok uzakta, çözümü aynı zamanda sorunsuz bir şekilde robot teknolojisini ve görüşü
yönetme becerisine sahip benzersiz bir yazılım aracı
ile çalıştırılmak üzere grafiksel arayüz kullanan ana
adımlar yoluyla kullanıcıya yol gösteren sihirbazlara
dayanır.
1.Görsel yakalama
İlk adım, taşınacak ürünlerin resimlerini çekmektir.
Omron’un geniş FH kamerası portföyü, seçiminizi optimize etmenize olanak tanır.
2.Resimleri, Sysmac Studio sihirbazının içine aktarma
Sysmac Studio sihirbazını kullanarak, kaç tane robotunuz ve taşıyıcınız olduğunu seçerek ve en yaygın
düzen şablonları arasında seçim yaparak Pick & Place
makinesinin düzenini tanımlayabilirsiniz.
3. 3D Simülasyon
Sysmac Studio, önceki adımlarda tanımlanmış
parametreler uyarınca 3D simülasyon ortamını üretir.
Entegre grafik ortamı, Pick & Place makinesini ve görsel denetim simülasyonunu aynı anda görselleştirmeye
izin verir. Dahası 1. Adımda yakalanan görüntüler,
otomatik olarak alan taşıyıcı üzerindeki ilgili ürünlere
dönüştürülür.
4.Kodların yeniden kullanımı
3D simülasyonu, son derece güvenilirdir, çünkü
işletmeye alma süresini önemli oranda kısaltarak ger-
çek makineyi kontrol etmek amacıyla tüm programı
yeniden kullanabilmeniz için gerçek sistem temellerine
dayanır.
5.Yerinde kolay ayarlama P&P ve FH Görsel Denetim
Projenizin neticelendirilmesine, Sanal makineyi Gerçek
makineye göre kalibre eden bir görsel denetim sistemi
sihirbazı yön verir. Makineye bir matriks kalibrasyon
plakası koymak ve ardından her tür ölçüm hatasını
en aza indirmek üzere robotları ve görüş sistemlerini
uyumlu hale getirecek sihirbazı izlemek sadece birkaç
dakika sürer.
Paketleme hattı için eksiksiz çözüm
Entegrasyon ve İşlevsellik
Omron’un Sysmac platformu, otomasyon tesisinizin
tam bir kontrolünü ve yönetimini sağlamak üzere
üretilmiş entegre bir otomasyon platformudur. Bu platformun temelindeki Makine Kontrol Birimi ise hareket,
robot teknolojisi ve veritabanı bağlantısı gibi tüm
makine cihazlarının ve gelişmiş işlevlerin eş zamanlı
kontrolünü sunar. Birden fazla disiplini barındıran
bu konsept, çözüm mimarisini basitleştirmeye,
programlamayı azaltmaya ve üretkenliği optimize etmeye olanak tanır. Üretim hatlarını oluşturmak için
eksiksiz bir ürün serisi Omron, tespit ve denetim sensörlerinden, paralel bağlantı mekanizması ve makine
kontrolü için kontrol birimlerinden ve hızlı ve hassas çalışma için sürücülerden makine güvenliği için
güvenlik bileşenlerine kadar bir dizi ürün sunuyor.
Küresel robot teknolojisi hizmeti
Tasarım
Omron’un geniş makine otomasyon uzmanları ağı, ge-
61
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
reksinimlerinizi karşılamak için doğru otomasyon mimarisini ve ürünlerini seçmenize yardımcı oluyor. Uzmanlar arası iletişime dayalı yoğun yapısı sayesinde,
tüm projeniz ile ilgilenen sorumlu ve hesap verecek
tek bir uzmana sahip oluyorsunuz.
Konsept
Projeniz olgunlaştıkça hareket, robot, ağ, güvenlik,
kalite kontrolü vs. alanlarındaki teknoloji trendlerini
yakalamak ve test etmek için Omron’un otomasyon
merkezlerinden yararlanabiliyorsunuz. Yeni makine ağı
(EtherCAT) ve fabrika ağı (EtherNet/IP) ile tüm sistemi test etmek ve doğrulamak için Tsunagi (bağlantı)
laboratuvarlarından faydalanabiliyorsunuz.
Omron, Otomasyon sisteminizin önemli yanlarını test
etmek ve ilk programlamayı yapmak üzere özel bir
uygulama mühendisi görevlendiriyor. Omron’un uygulama mühendisleri makine otomasyonu ile bağlantılı
ağ, PLC, hareket, güvenlik ve HMI konularında engin
bir bilgi birikimi ve uzmanlığı var.
62
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Geliştirme
Prototip aşamanız sırasında teknik destek, ürün tedariki ve değişimi konularında esnekliğe ihtiyaç
duyacaksınız. Prototip aşamanızda doğru ürünleri
hızla bulmanıza yardımcı olmak için Omron, kurum içi
bir satış irtibatı atıyor.
Devreye alma
Omron’un dünya çapındaki hizmet ağı ve desteği ile
ürününüzün ihracatı kolaylaşmıştır, sizi müşteriniz
dünyanın neresinde olursa olsun sahada destekliyor. Eğitim, yedek parça tedariki ve hatta makinelerin
işletmeye alınması konularında yardımcı olacak size
bağlı bir satış mühendisi ayarlayabilirler. Tüm bunları
yerelleştirilmiş belgelerle ve yerelleştirilmiş dilde
sağlayarak huzurla çalışmanızı sağlıyor.
Seri üretim
Üretiminiz arttıkça size 24 saat içinde tedarik ve 3
gün içinde onarım sunuyor. Tüm ürünleri, dünya
standartlarını karşılayan küresel ürünlerdir. (CE, CULus, NK, LR).
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
ENDÜSTRİ OTOMASYON
IoT Dünyası
Bülent Vurgun
ASP Otomasyon Ltd.
Genel Müdür
IoT (Internet of Things/Nesnelerin İnterneti) henüz
dünyada ve ülkemizde yeterince anlaşılmış, sonuçları tam
olarak öngörülen bir kavram değildir. İnternet kelimesi
IoT kavramının özü zannediliyor ki bu doğru değildir.
İnternet,
basit
olarak
bilginin
aktarılmasına,
paylaşılmasına ilişikin bir mekanizmadır. Bu alanda da
kuşkusuz önemli gelişmeler olacaktır ancak IoT, bu alandaki gelişmeler ile doğrudan ilgili değil. IoT nin esas
meselesi teknik açıdan mümkün olan bütün nesnelerin internete bağlanabilmesidir. Yani hedef internet kavramını
değil “nesne” kavramını dönüştürmek. Nesneler, inter-
64
nete “bağlı” ve “bağlı olmayan” şeklinde ayrışacaktır.
Bilgi teknolojileri grubuna giren cihazlar karmaşık
sistemlerdir. Sensörler, mekanik-elektronik donanım,
veri saklama birimleri, mikroişlemciler vb. içermektedir.
Geçen elli yıl boyunca bilgi teknolojileri iki kez radikal
değişime uğradı. Şimdi üçüncü değişime hazırlanıyoruz:
1960 ve 1970’li yıllarda bireysel (ayrık) aşamalar otomasyon sistemleri sayesinde birleştirildi. İmalat süreci,
kaynak planlaması, bilgisayar destekli tasarım ve üretim
aşamalarının otomasyonu sayesinde verimlilik arttırıldı.
Böylece, firmalar üretim proseslerini standardize ede-
ENDÜSTRİ OTOMASYON
bildi. 1980 ve 1990’lı yıllarda ise koordinasyon daha
da gelişti. İmalat süreçlerini dışarıdan destekleyenler, üretim kanalları, müşteriler dağınık bir coğrafyada
haberleşebilmenin faydaları ile tanıştılar.
Konuştuğumuz bu üçüncü dalgada bilgi teknolojileri
ürünün dâhili bir parçası olacaktır. Ürüne entegre edilmiş
sensörler, mikroişlemciler, gömülü yazılımlar sayesinde
sürekli internete “bağlı” olma durumu ile tanışacağız.
Bu bir anlamda bilgisayarın nesnenin içine girmesidir.
Bulut sistemlerle ürünlere ait bu verilerin depolanması,
uzman yazılımlarca incelenip analiz edilmesi ürünlerin
fonksiyonelliğine ciddi katkı sağlayacaktır.
İmalat sanayiindeki üreticiler, kendilerine rekabet
avantajı yaratacak uygulamalara eskiden beri ilgi
gösteriyorlardı. Bu yüzden internete bağlı sensörlerden
veri okunması sektör için ilginç bir konu. Nesnelerin internete bağlanma sürecinde bir kısım ürün “akıllı nesne”
olarak tanınacaktır.
Akıllı ürünlerin yakın gelecekte üç ana modülü olacak.
Fiziksel modül, akıllı modül ve bağlantı kurma modülü.
Bu sayede ürün merkezli üretim felsefesinden ürün
fonksiyonelliği ve ürünün servis yeteneklerinin merkeze
alındığı bir üretim felsefesi ile tanışacağız.
Tasarım, pazarlama, imalat ve satış sonrası servis
hizmetlerinin değişimi “akıllı” cihazların hayatımızı
nasıl değiştireceğinin ipuçlarını taşımaktadır. Sipariş
miktarının belirlediği üretim sürecinden, siparişin
belirlendiği sürece geçiş sağlanacak.
IoT alanında lider olmak isteyen pek çok firma bu konuya
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
yatırım yapmakta. IBM, Intel, Cisco, PTC, Apple, Samsung, HP, Microsoft, Google ilk akla gelenler. İnternete
bağlı nesneler gelişirken bu nesneler sayesinde üretmek,
işletmek ve akıllı servis hizmeti sunmak IoT ‘nin temelini
oluşturacaktır. IoT alanında yarışan firmalar beş iş kolu
arasında ilişki kurarak tek bir sistem kurmaya ve bu
sayede “akıllı” ürünler oluşturmaya çalışıyor.
-Grafik Tasarım
-Uygulama Programları
-Tedarik Zinciri Yönetimi
-Servis Yönetimi
-Üst Düzey Koordinasyon
IoT firmaları bu alanları yeniden organize ederek her birini ortak bir fayda üretme amaçlı birleştirmeye çalışmakta.
Satış, servis ve bir ar-ge organizasyonu olacak şekilde
bu entegrasyonu tamamlayarak cihaz üretici firmaların
birinci tercihi olmayı hedeflemekteler.
Zenginleştirilmiş
gerçeklik
(Augmanted
Reality)
uygulamaları da IoT dünyasına geçişi cazip kılacaktır.
Mobil görüntüleme, giyilebilir cihazlar geliştikçe bu yeni
“elbise” lerin sunduğu zengin içerikli gerçeklik talep görecektir. IoT, giyilebilir teknoloji pazarını motive edecek
mi? Giyilebilir teknolojiler, IoT pazarını canlandıracak
mı? Yumurta-tavuk sorusu gibi.
Herbir fiziksel cihaz web bağlantılı olduğunda “ürün” kelimesi bulanık hale gelmekte. Eskiden donanım ve yazılımı
bir araya getirince o nesneye ürün diyorduk. Yazılımın
bir kısmının bulut sistemlerde koştuğu günümüzde keskin bir ürün tanımı yapmak neredeyse imkânsız hale
65
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
geldi. Mesela iCloud ‘u iPhone ‘dan farklı bir ürün olarak
algılamalı mıyız? Yoksa ikisini aynı ürünün iki farklı
fonksiyonu olarak mı görmeliyiz?
2020 yılına kadar 50 milyar nesnenin internette bağlanıp
bir yerlere veri göndereceği öngörülüyor. Değerli
olanı, bu devasa veri yığınlarından çekip çıkaracak veri
madenciliği uygulamaları IoT gelişimi yönünde büyük
iş görecek. M2M haberleşme yaygınlaştıkça insan faktörünün tamamen ortadan kalkacağı otonom karar
verici sistemlerle de tanışacağız. Terminatör filmindeki
SkyNet’i çağrıştırıyor değil mi?
Satın alma sürecindeki değişim,
alışkanlıklarımızı da değiştiriyor.
Tüketiciler 10 yıl önceki halleri ile kıyaslandıklarında
daha bilgili. Pek çok bilgi paramaklarının ucunda. Cep
telefonlarından diledikleri bilgiye anında erişebiliyorlar.
Satın alınan nesnenin “makul süre” boyunca değerini
koruması yine ön planda bir beklenti. Cihazın kişiye özel
tarz ve tercihlere göre farklı opsiyonlara sahip olması da
önemseniyor. Versiyonu sürekli güncellenen, uyum problemleri için en yeni çözümlerin kolayca yüklenebildiği cihazlar rağbet görmekte. Müşteriler, sürekli servis hizmeti
sunabilen kurumların geliştirdiği ürünleri tercih ediyor.
Artık cihaz satın almadan cihazın değişim yeteneklerini
inceliyoruz. Sıradanlığa tahammül hiç kalmadı.
Bağlanabilme yetenekleri bir ürün satın alırken en önemli
kıstasımız. Otomobillerin internete bağlanıyor olması
kimi müşteriyi çok şaşırtmadı. Küçücük cep telefonundan yapılabilen işlerin kullandığınız koca araçta da var
olmasından daha doğal ne olabilir ki? Ancak biraz detaylı
düşününce sıradan gibi gözüken “internete bağlı bir araç”
fikrinin farklı kullanım faydaları zihninizde canlanacaktır.
Mesela oğlunuzun sizden ödünç aldığı araçla hız limitini aştığını; muhtemel kaza seneryoları gerçekleşmeden
öğrenmeyi ilginç bulabilirsiniz.
Ürün tanımındaki değişimi daha da iyi anlamak için hepimizin kullandığı somut bir örnek olarak otomobili incelemeye devam edelim. Fiziksel bölümleri sıralarsak motor,
akü, tahrik ve tekerlek sistemleri ilk aklımıza gelenlerdir.
Kullanıcı arayüzü nedir diye düşününce motor kontrol
ekranları, fren sistemleri ve dokunmatik ekranlar aklımıza
gelir. Otomobilimizin akıllı olmasını sağlayan bölümleri
sıralarsak; sensörler, mikroişlemciler, veri saklama birimleri, uygulama yazılımları ve işletim sistemidir. Otomobili bağlanabilirlik açısından incelediğimizde giriş
çıkış soketleri, anten düzenekleri ve birebir yada birden
çok muatapla haberleşmeyi çalıştırıp durduran entegre
yazılım protokolleri aklımıza gelir. Yakın gelecekte giyile-
66
ENDÜSTRİ OTOMASYON
bilir göstergeler ile uyumlu bir otomobil satın aldığınızda
bu tanımlamalar daha da karmaşık hale gelecektir.
İmalat sanayiinde çalışan(araba, fotograf makinesi
vb) birçok şirketin yazılımcı kadrosu diğer bölüm
kadrolarından çok daha kalabalık. Bu cihazlara entegre
bilgisayar kullanmanın maliyeti bir çok ürün için sıfır
seviyesindedir. Bir sonraki aşama bu akıllı cihazların
haberleşme yeteneklerini daha da geliştirmek olacak.
IoT stratejilerinin satın alma ve servis hizmeti süreçlerine
nasıl yardımcı olacağını tahmin etmek güç değil. Internete bağlı ve uzaktan izlenip verileri depolanan sensörler
ve öğretilmiş doğrular sayesinde belli bir servis hizmeti
gerektiği yorumunu yapmak ve otonom bir süreç ile “ilgili
kişiyi ara” çağrısı üretmek yakın gelecekte tanışacağımız
IoT platformları için zor olmayacaktır. Ciddi bir hata
oluşmadan verilen servis hizmetleri organizasyonları
yüksek verimde ve karlılıkta çalıştıracaktır.
Üretim hatlarında kritik hataların oluşmasına engel olacak vizyon da bu sayede kazandırılabilir. Ürün
tasarımından, satış sonrası servis hizmetine kadar
birbirinden ayrık süreçler, toplanan verilerin sürekliliği
sayesinde birleşecektir.
IoT birçok ürünün birçok yere bağlanması demektir.
Edinilen kullanım tecrübesinin, tasarımcı mühendisin
bilgisayarına sürekli iletilmesi gibi geri bildirim zincirleri
sayesinde çok daha erken safhada üretimdeki bir yanlışa
dur diyebileceğiz. Geçmişte pek mümkün olmayan paralel tasarım (mekanik, elektronik ve yazılım), bu veri akışı
sürdükçe mümkün olabilir. Tasarım, üretim, satış ve servis zincirlerinin heryerde var olması teorik olarak mümkün olacağından bu işlerin birçok noktadan koordineli bir
şekilde yürütülebildiğini göreceğiz.
İmalatçı-müşteri arasındaki ilişki de IoT ‘nin yayılması ile
değişecek. Veri akışı sürdükçe imalatçının (müşterinin
değil) cihazı sahiplenmesi kolaylaşacaktır. Üretilen
cihazın sürekliliği ve performans garantisini merkeze
alan sözleşmeler bu süreçte genel kabul görecek. Servis parçaları üretimi ve servis sözleşmeleri (zaman bazlı,
malzeme bazlı ya da kazanılan gelir bazlı) olacaktır.
ENDÜSTRİ OTOMASYON
IoT kavramının gerçek bir potansiyel
sunup sunmadığına şüphe ile
yaklaşanlar da var.
Okunan bilgilerin mahremiyeti, sahibinin kim olacağı,
kimlerce paylaşılacağı gibi konular üzerinde endişeler
bulunmaktadır. Paylaşım süresince güvenlik gereksiniminin artacağı aşikârdır. Bugün satılan birçok iş
makinesi ve daha önceden satılan diğer bütün nesneler bu yeteneklerden yoksun olarak çalışmaktadır. Bu
ekipmanların yenilenmesi ya da veri akışına olanak verecek şekilde modifiye edilmesi oldukça zaman alacaktır.
Yapılacak işlerin listesi bir hayli kabarık olduğundan
değişim için yeterince güçlü bir motivasyonun
sağlanabileceği konusunda şüpheler var.
Ev tüketimi sektöründeki hızlı ilerlemeler sanayide de
bu alanda hızlı ilerleme olacağı algısı oluştursa da M2M
(machine to machine) haberleşmelerinin belirli bir standart çerçevesinde toparlanması henüz gerçekleşmemiştir.
Veri toplama ve iletimindeki standartların tam oturmamış
olması ve bu alandaki oyuncuların çokluğu, IoT alanındaki
gelişmelerin hızını kesecektir.
Öte yandan IoT dünyasında ön planda olmak isteyen
yazılım ve cihaz üretici firmalarının kıyasıya bir mücadele
içinde olduklarını da gözden kaçırmamak gerekir. Bu
firmaların kıyasıya rekabeti IoT dünyasındaki gelişimin
yüksek tempoda olduğuna işaret ediyor. IoT dünyasına
ilk etapta kaç cihaz bağlanabilir ve bu ne kadar zaman
alacak sorusu kafaları epeyce meşgul edecektir. Belirli
bir süre sonra yeteri kadar cihazın IP adresi alıp veri
akışını başlatması ile yukarıdaki sorular gündemden
düşecektir.
Akıllı sensörlerden gelecek verileri inceleyerek onlardan türetilen verilere yüksek değer katan uygulamaların
geliştirilmesi ve üretim prosesleri ile entegrasyonu biraz
zaman alacak gibi görünüyor. Akıllı cihaz ve sensörlerin
sayıca artması, bu alanda uygulama geliştiren firmaların
artan varlığı sayesinde eninde sonunda bu alanda ciddi
gelişmeler olacaktır. Özetle akıllı sensörden akıllı cihazlara evrilen bir gelişme süreci bizi bekliyor.
Eğer ürettiğiniz cihazın servis sürekliliğini pazarlama
sırasında ana unsur olarak yorumlamıyorsanız, artık bunun zamanının geldiğini söyleyebiliriz. Bu gerçeği artık
fark etmeliyiz.
IoT uygulama örneklerini ilk olarak sanayide petrokimya
ve madencilik sektöründe, otomotiv gibi fabrika otoma-
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
syonunun mevcut olduğu sektörlerde görebiliriz. IoT
bir iş geliştirme stratejisinden çok cihazın (nesnenin)
görülebilirliğinin (izlenebilirliği) artması; karar alırken
zenginleştirilmiş-bilgilerle desteklenmeniz demektir.
Verimliliğinizin bu sayede artacağını öngörebilirsiniz..
IoT dünyasının potansiyeli sadece ürünlere, cihazlara
bağlanıp onları yönetme ile sınırlı da değil. İçeriğindeki
zengin bilgiler firmaların karar alma süreçlerini hızlandırıp,
daha doğru kararları daha kısa sürelerde almalarına olanak sağlayacaktır. Verilere etkili ve güvenli erişim sayesinde sunulan servis hizmetleri çeşitlenecektir.
IoT alanında çalışan firmalar, ERP uygulamalarının
sunduğu hizmetlerin yerini almayı şimdilik hedeflemiyorlar. IoT bizlere nesneler ve diğer kaynaklarca üretilen
verileri topluca inceleme fırsatı sunacak. Birbirlerine ve
internete bağlı cihazlar yavaş yavaş bu alanda bir standart oluşturacaktır.
Toplanan verilerin incelenmesi ile doğrudan insan
katılımı olmaksızın, bazı öngörülerin geliştirilmesi mümkün olacaktır. Bu tahminlerin doğruluk derecesinin
hesaba katılması bir sonraki tahmini daha da isabetli
yapacaktır. Ancak karmaşık ekipmanların ciddi emekle
geliştirilebilen hata arama (arıza) algoritmaları yerine
“öğrenebilen” bu tür yazılımlar kullanılması henüz sanayide denenmedi. Başka bir deyişle karmaşık ekipmanların
planlı servis hizmetinde, öğrenebilen yazılımların öngörü
becerisi sınanmalıdır. Analitik çözümlemeler yerine bu
yazılımların kullanılması gelecek için ümit vericidir. Yine
de bu geçiş sürecinin kısa olmayacağını söyleyebiliriz.
IoT ile ne hedefleniyor olduğu henüz tam anlaşılmasa
da bu alanda çalışan firmaların ana gelirinin imalat
sanayiindeki müşteriler olacaktır. İnternete bağlı cihazlar, bütün ömürleri süresince, ürünün ve müşterinin
daha iyi anlaşılmasına; dolayısı ile samimiyet ve güven
gelişimine olanak sağlayacaktır.
67
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Makale
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Firmalar IoT üzerinden ürün ve servisler arasına
köprü inşa etmeye çalışıyor diyebiliriz.
Firmalar ürün tasarımında sensörler, bağlanabilirlik ve
bilginin güvenliği konularında şimdiden IoT planlaması
yapmalı. Maliyet açısından kabul edilebilir “nesnelerin
interneti” mümkün oldukça IoT uyumlu üründen IoT
desteği ile tasarlanmış ürüne geçiş sağlanabilir.
Öngörüler IoT pazarının birkaç yıl içinde trilyon dolarlık
bir iş hacmine ulaşacağı yönündedir. Firmalar ürettiği
ürünlerin, cihazların (nesnelerin) IoT alt yapısını hangi
firmalar üzerinden sağlayacağını seçerken standartlardaki belirsizlik en önemli sorun olarak karşımıza
çıkmaktadır.
Ev güvenliği konusunda telekom şirketlerinin sunmaya
başladığı çözümler standartlaşma konusunda az da olsa
bir umut veriyor. Cihazları “akıllı” yapan şeyin internete
bağlanabilmesinden öte bir adım. Ürünler ve servislerin
entegrasyonu yeni duyduğumuz bir kavram değil. Satış
sonrası hizmetlerin, sunulan çözümlerin ana konusuydu.
IoT sanal servis platformunun temelini oluşturuyor.
İlk IoT dalgasında cihazlar arıza analizini kendileri yapacak ve servis taleplerini kendileri açacak. Ama sonrası?
68
Verimlilik arayışı yerini başka kavramlara mı bırakacak.
Ürün satmak yerine ürünün satıl alınma sebebini satmak.
Sonuçlarını satmak gibi yeni kavramlarla tanışacağız.
İmkânlar ve ihtimaller çeşitleniyor.
Philips binlerce cihaz üreten firmalardan biri, ama kendilerini artık “teknoloji çözüm ortağı” olarak lanse ediyorlar. Kendilerine model olarak servis ve çözüm iş modelini
seçmişler. Schneider Elektrik, müşterilerine enerji ve
verimlilik çözümleri sunduğunu belirtiyor. Thermo Fisher
Scientific, tıbbi cihazlar üreten bir firmadır. Geliştirdikleri
cihazların ürettiği servis mesajları onlar için çok önemli.
Ürünler haberleşme ortamına bağlandıkça daha büyük
resimleri farketmemize yardımcı olmakta. Birbirinden farklı gibi görünen bu firmaların IoT ihtiyaçları
ise neredeyse aynı. Benzer taleplerin IoT pazarında
standartlaşmaya katkısı büyük olacaktır.
Ekonomi dünyasının oyuncuları, birbirine bağlı. Üretilen
cihazlar ise ekonomi çevrimine bağlanmış düğümlerden
ibaret. Ülkemizdeki firmalar, bir şekilde uyum sağlamak
zorunda olacakları, bu yeni sürece hazırlanmalı.
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Optimize edilen montaj somunları somun
anahtarı yada el ile kolaylıkla çevrilebilir.
Günümüzün küreselleşen üretim ortamında farklı ve gittikçe karmaşıklaşan
zorluklar, üretim verimliliğini daha da zorlaştırıyor. Omron, otomasyon teknolojisinin
makine çalışma süresini veya kullanılabilirliğini önemli ölçüde iyileştirebileceğine ve
servis maliyetlerinin yanı sıra üretim sürecinizin aksama durumunu azaltabileceğine
inanıyor.
Üretkenliğin optimize edilmesi
Omron’un Sysmac platformu, Bilgi Teknolojileri sistemleri
ve uzaktan kullanılan cihazlar ile çok disiplinli otomasyon
çözümünün dikey entegrasyonunu sağlar. NJ kontrolörü
veritabanı bağlantısı kullanıcıların üretim süreçlerinden
neredeyse gerçek zamanlı verileri toplamasını ve bu sayede
üretim iyileştirmeleri konusunda potansiyel alanları tespit etmesini sağlar. SQL biriktirme işlevselliği, herhangi bir
bağlantı arızası durumunda sağlam ve güvenli veri çözümüne
olanak tanır.
72
Önleyici bakım
Omron, Sysmac Studio yazılımı için cihaz operasyonu
izleme kütüphanesi adı verilen bir dizi Fonksiyon Blokları
Kütüphanesi geliştirdi. Servo sürücüler, aktüatörler ve sensörler gerçek zamanlı izlenebilir ve normal durumlarından
farklı çalıştıklarında, ciddi bir arıza meydana gelmeden bir
uyarı veya alarm verilir. Fonksiyon blokları kütüphanesi ile
servo motorun konumunu ve tork yanıtını, normal çalışma
aralığına karşı kolaylıkla izleyebilir ve değerlendirebilirsiniz.
Silindir çalışma süresi normal çalışma durumuna karşı ölçül-
ENDÜSTRİ OTOMASYON
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
erek sürenin bu değeri geçtiği veya bu değerden az olduğu
bildirilir. Fiber sensörlerin ışık yoğunluğu toz veya diğer
malzemelerin birikip birikmediğini tespit etmek üzere kötüye
gitme açısından izlenir.
Sysmac tarafından neredeyse gerçek zamanlı üretilen
SQL verilerine ulaşmak için panolar oluşturabilirsiniz.
Bakım personeli makine verilerini kaydederek, saklayarak,
karşılaştırarak ve analiz ederek sorunları tespit edebilir,
bakım için çalışmama süresi planlayabilir.
Arıza durumunda ürün değişimi
Sysmac otomasyon platformu; programların, verilerin, ağ
yapılandırmasının ve EtherCAT ile bağlı cihazların parametrelerinin yedeklenmesini ve geri yüklenmesini sağlar. Ekipman
arızalanırsa minimum üretim aksamasıyla değiştirilmelidir.
Buna arızalı öğelerin değiştirilmesi ve cihazın yeniden
kurulması dahildir. Yedekleme ve geri yükleme işlevi bir mühendisin indirilen parametreleri bir bilgisayara bağlanmadan
yeni servo sürücüye kolaylıkla indirmesini sağlar. Sonuç
olarak, tek bir tuşa dokunarak sistem kolaylıkla yapılandırılır
ve sıfırlanır.
Omron, arıza sürelerini doğrudan azaltmak
için ne sağlıyor?
... potansiyel sorunlarda gelişmiş uyarı
... dinamik mühendislik destek bilgisi
... makine performans verilerinin analizi
... uzaktan makine durum teşhisi
“Makine üreticileri, makinelerinin üretim sırasında sürekli
çalışabilirliğini sağlamak için oluşabilecek arızaları gerçek
problem haline gelmeden hızlı ve etkili bir şekilde giderecek
öngörme yeteneğini standart tasarım sürecine dâhil edebilir.”
Omron Türkiye Pazarlama Müdürü Nurcan Konak
Son yıllarda daha iyi OEE (Overall Equipment Effectiveness Toplam Ekipman Verimliliği) puanlarına sahip olma konusundaki süregelen çabalar, yiyecek ve içecek sektöründeki son
kullanıcılar için temel odak konusu haline gelmiştir. Bununla
birlikte OEE’nin kendisi, son kullanıcıların makine tedarikçileriyle yaptıkları rutin konuşmaların konusu değildir, bunun
yerine taban hız, döngü süreleri ve genel performans gibi
konulara odaklanma eğilimi gösterilmektedir.
Ancak, makine üreticileri, tasarımı sırasında OEE’yi göz
önünde bulundurabilir ve daha sonra makine tasarımlarının
iyileştirilmiş OEE sonuçlarına nasıl katkıda bulunabileceğini
gösterebilirlerse önemli bir rekabetçi avantaj elde edebilirler.
Makine üreticilerinin, son kullanıcılar için OEE’yi gerçek anlamda etkileyebilecekleri bir alan, makine kullanılabilirliği
konusudur. Örneğin, dahili tanı ve izleme algoritmaları,
sorunları kritik hale gelmeden açığa çıkararak kullanıcıların
planlanmış bakım periyotları sırasında önleyici eylemler
gerçekleştirmelerini sağlayabilir. Bunlar, makine üreticilerinin
ek maliyetler üstlenmeden makine tasarımının bir parçası
olarak kolayca geliştirebilecekleri sistemlerdir. Örneğin bir
aktüatörün veya silindirin çalışma süresini düşünün. Basit bir öğretme işlemiyle kontrolör, her iki yönde de ideal
hareket sürelerini öğrenebilir ve sınırlar ifade edilebilir; böylece örneğin erken bir uyarı ile ilgili kurallar ve aktüatörün
çalışma süresinin bu kuralların dışında kalması durumunda
gerçekleşebilecek potansiyel bir sorun öngörülerek bir alarm
oluşturulabilir.
Aynı mantık üretim hattındaki sensörlere de uygulanabilir.
Kontrol sistemi, çıktının tolerans sınırlarının dışına çıkması
durumunda alarmları tetiklemek üzere ayarlanmış sınırlarla
sensör performansını izleyebilir. Ayrıca servo tork değerleri
de izlenerek ideal değerin ne olması gerektiği bilinebilir ve
bu tork değerlerinin toleransın dışına çıkıp çıkmadığının belirlenmesi için alarmlar ayarlanabilir. İlk örnekte tek gereken
şey basit bir öğretme rutinidir; sonrasında her şeyi kontrolör
halleder. Ardından makine kontrolörü, makinede yerel olarak
bulunan bir HMI üzerinde bu uyarıları ve alarmları izleyerek
veya mühendisleri uzaktan bilgilendirerek, arızalar ortaya
çıkmadan önce ilgili cihazların çalışmasına göz atmak ve uy-
73
DOSYA / Robot ve Görme Teknolojileri / Ürün
gun eylemleri gerçekleştirmek için operatörlere bol zaman
sağlar.
Ürün değiştirme süresini azaltma
Otomasyon sonucunda elde edilecek bir başka fayda da,
müşteriye örneğin bir ürün boyutundan veya paketleme
tarzından bir başkasına geçiş süresinin nasıl büyük oranda
azaltılabileceğini gösterebilmektir.
“Anlık yapılandırma”, artık Omron’un Sysmac platformu
gibi otomasyon teknolojilerinde standart bir özellik haline
gelmiştir. Operatör bir HMI üzerindeki tek bir düğmeye basarak tüm hattı yapılandırabildiğinde ürün değiştirme süreleri
büyük oranda azaltılarak hat çok daha kısa sürede tekrar
çalışır hale getirilebilir.
Dikkate alınması gereken bir başka konu da planlanmamış
aksama süreleri ve bunların son kullanıcı açısından maliyetle
ilgili etkileridir. Günümüzün otomasyon ekipmanları doğaları
gereği güvenilirdir; ancak en güvenilir ekipmanlar bile beklenmedik bir şekilde arıza yapabilir. Arızalı parçanın önemli bir
programlama çabası gerektirmiş karmaşık bir elektrikli ekipman olması durumunda kullanıcı uzun bir aksama süresiyle
karşı karşıya kalabilir.
Burada makine üreticileri, kendi son kullanıcılarına belki de
74
ENDÜSTRİ OTOMASYON
tüm kritik program ayarlarını ve parametreleri bir SD kartında
depolanmış şekilde yedekleme/geri yükleme işlevi avantajları
sunabilir. Bunların tümü, son kullanıcının bir makineyi kısa
sürede tekrar çalışır hale getirmesine yardımcı olabilir. Makine üreticisi açısından bu durum, bakımı kolay makineler konusundaki itibarınızın artması anlamına gelir; aynı zamanda
kendi mühendislerinizi kar getirmeyen bakım veya destek
rollerine yönlendirmek için önemli tasarım projelerinden
uzaklaştırma ihtiyacını da azaltır.
Önemli olan, makinenin kullanılabilirliğinin artırılmasına
yardımcı olabilecek özelliklerin hiçbirinin makine üreticisinin
uygulaması açısından bir zorluk oluşturmamasıdır. Örneğin
Omron, Sysmac kontrol platformu dahilindeki yeni bir İşlev
Blokları paketi ile öğretme etkinleştirmesi; izleme, ön alarm
uyarıları ve alarmlar konusundaki gereklilikleri ele almıştır.
Özet olarak makine üreticileri, sorunları gerçek problemler
haline gelmeden öngörme yeteneğini standart tasarım sürecine dahil edebilir. Böylece arızalar hızlı ve etkili bir şekilde
giderilip ürün değiştirme süreleri büyük oranda azaltılarak
son kullanıcıların kullanılabilirliği artırabilmesi ve özünde iyi
OEE sonuçları elde edilebilmesi sağlanır.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
XGT panel serİsİ
ANT MÜHENDİSLİK / www.antmuh.com
■ XGT panel serisi, LSIS markasının sürekli değişen
ve gelişen pazar için tasarladığı yeni nesil teknolojilere sahip bir HMI serisidir. Windows CE işletim
sistemine sahip olması sebebiyle güvenilirdir ve en
yeni teknolojilere kolaylıkla uyum sağlar. Kullanıcı
dostu olması dışında çok hızlı bir şekilde veri işleme
ve veri iletimi yapabilir. Basit ve anlaşılabilir bir
arayüze sahip olduğundan, program yazmak kolay ve
hızlıdır. Raporlama, Alarm ve Reçete gibi güçlü veri
yönetim fonksiyonlarına sahiptir. Aynı anda performans farkı yaşamadan 8 farklı dil oluşturulabilir.
Offline simülasyon ve PLC’deki gibi etiket verme
fonksiyonuyla test ve adres yönetimini kolaylaştırır.
USB portu sayesinde programlar hem çok daha hızlı
yüklenebilir hem de Windows CE işletim sisteminin
farkıyla klavye ve fare hiçbir ayar yapmadan takıp
kullanılabilir. Ayrıca bu porta takılan bir taşınabilir
flaş bellek vasıtasıyla uzun süre raporlama yapılabilir
ve daha fazla sayıda reçete kaydedilebilir. 5.7 inçten
15 inçe kadar çeşitli boyutlarda modeller vardır.
76
Yeni ekonomik HMI modelleri
2016 yılı itibariyle LS Endüstriyel Sistemler ekonomik
HMI ailesine iki yeni ürün ekleyecektir. Bu ürünler
önceki modellere göre daha yüksek performanslı,
renk sayısı daha fazla ve Ethernet portu ilavelidir.
Bunların yanında işletim sistemi de güncellenmiştir.
7” boyutunda olan model “eXP40-TTA” ve 10.2” olan
model “eXP60-TTA” olarak adlandırılmıştır. İki ürün
de geniş ekran olarak tasarlanmıştır.
Ürünlerin öne çıkan özellikleri;
-
-
-
-
-
-
-
-
-
7” ve 10.2” boyutunda geniş ekran / TFT renkli LCD
3 kanal seri haberleşme arayüzü (RS232C, RS422 ve RS422/485)
Ethernet haberleşme arayüzü
Geniş program hafızası (64 MB)
RTC fonksiyonu (pil ile)
Ön yüzde bulunan USB portuyla daha kolay pro
gram yükleme
Daha iyi kontrast oranı
Aynı anda 12 adet farklı dil desteği
65536 farklı renk
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Görüntü
65536 renk ile yüksek kaliteli ve canlı görüntü verir.
BMP, JPG, GIF, PNG, WMF vb. gibi birçok resim
formatını destekler. GIF formatıyla hazırlanmış basit
hareketli görüntü ve animasyonlar hazırlanabilir. TFT
LCD paneli ve yüksek çözünürlüğü sayesinde daha
geniş açılı ve daha büyük resimler görüntülenebilir.
da sürekli yapılması gereken işleri otomatikleştirmek
için kullanılan bir fonksiyondur. Bu fonksiyon
programcıları hem sürekli tekrarlanan işlemler için
ayrıca PLC’de bir program yazmaktan kurtarır hem
de PLC programını daha da kısaltarak onun hızını ve
okunabilirliğini arttırır.
Yazdırma Fonksiyonu
Aynı anda 8 farklı dil kullanılabilir. Diller arasında
gerçek zamanlı olarak ve hiçbir kısıtlama olmaksızın
istenildiği zaman geçiş yapılabilir. Bu diller farklı yazı
tabloları ile oluşturuldukları için değiştirme, düzenleme ve başka dillere tercüme gibi işlemler çok kolay
bir hale gelir.
Yazdırma
fonksiyonuyla
ekranda
gördüğünüz
herşey ister otomatik olarak ister bir tuşa basarak
yazdırılabilir. Bu fonksiyon için herhangi bir ayar yapmaya gerek yoktur. Sadece USB portundan yazıcıyı
bağlamak yeterlidir. Yazıcı tanıtımı gibi herhangi
bir işlem yapmaya ihtiyaç duyulmaz. Windows CE
tabanlı olması nedeniyle yazıcılar tak ve çalıştır olarak
kullanılabilmektedir.
Farklı Alarm Fonksiyonları
Barkod Okuma Fonksiyonu
Çoklu dil desteği
3 farklı alarm fonksiyonu vardır. Bunlar operatör panelinin kendi hatalarının gösterildiği Sistem Alarmı,
programcının oluşturduğu ve bir liste şeklinde gösterilen Alarm Geçmişi ve yine programcının oluşturduğu
ekranın altından akan yazı şeklinde gözüken Akan
Alarmdır.
Raporlama
32 adete kadar farklı raporlama yapılabilmektedir. Bu
raporlar operatör panelinin hafızasında saklanabilir
yada istenirse taşınabilir bir flaş belleğe yüklenebilir. Flaş bellek kullanılmasının iki avantajı vardır.
Birincisi raporlamanın uzunluğu flaş belleklerin yüksek kapasitesiyle artabilmektedir. İkincisi ise .CSV
dosya formatına otomatik olarak dönüştürüldüğü
için Microsoft Excel ve benzeri diğer hesap tablosu
programlarıyla açılıp kullanılabilir ve tekrar işlenebilir.
Reçete
Reçete
fonksiyonu,
operatörlerin
otomasyon
cihazlarındaki onlarca hatta yüzlerce ayarı kolay bir
şekilde değiştirebilmelerini sağladığı için çok önemli
bir fonksiyondur. Bu fonksiyon sayesinde hem zamandan hem de maliyetten tasarruf edilmektedir. LS operatör panellerinin 2 adet reçete fonksiyonu vardır. Biri
geniş dahili belleğini kullandığı temel reçete fonksiyonu, diğeri ise flaş belleklerin geniş hafızasından
faydalanabildiği dosya reçetesidir. Bunların dışında
reçete yedeklemesi sayesinde oluşturulan reçeteler
harici flaş belleğe kaydedilebilir. Olası bir panel
arızasından sonra ise tekrar geri yüklenebilir.
Zamanlanmış Görevler
Zamanlanmış görevler belirli tarihlerde veya zamanlar-
RS-232C portundan bağlanabilen bir barkod okuyucu
okuduğu veriyi doğrudan operatör panelinin hafızasına
veya PLC hafızasına gönderebilir. Bu sayede barkod okuyucu için ayrı bir cihaz veya PLC’de ayrı bir
haberleşme portuna ihtiyaç kalmaz. Gelen bilgiyi otomatik olarak işlediği için de PLC’de ayrı bir işleme
sokulmasına gerek kalmaz.
Güvenlik Fonksiyonu
Kullanılan her komut bir şifre ile korunabilir, toplam
10 adet farklı şifre kullanılabilir. Güvenlik fonksiyonu
ile sadece şifre koymakla kalmaz birbirinden farklı
güvenlik seviyeleri de oluşturabiliriz. Yüksek seviyeli
şifreye sahip bir kişi daha düşük seviyeli şifreye sahip bütün komut kilitlerini yalnızca kendi şifresiyle
açabilir.
Etiket Fonksiyonu
Etiket fonksiyonu ile tıpkı PLC’deki gibi çeşitli adreslere isim verilebilir. 10.000 adete kadar adresi
etiketlenebilir. Bunlar programın okunabilirliğini
arttıracağı gibi komutları bu isimlerle çağırarak kullanmak daha sonraki olası bir adres değişikliğinde
oluşabilecek karmaşayı da önler. Böylece bir adresi
nerelerde kullandığınızın bir önemi kalmaz.
Offline Simülasyon
Offline simülasyon fonksiyonu sayesinde panele herhangi birşey yüklemeden ve bir PLC’ye ihtiyaç duymadan tasarladığımız panel programını bilgisayar
üzerinde test edebiliriz. Böylece hataları önceden
görebilir ve düzeltebiliriz. Bu bize oldukça zaman
tasarrufu sağlamış olur.
77
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Script Fonksiyonu
XP
Serisi
operatör
panellerinin
en
güçlü
fonksiyonlarından biridir. Bu fonksiyon sayesinde derleyici programının hazır olarak sunduğu komutların
yapamadığı işlemleri yapabiliriz. Bu komutların
çalışmasına farklı işlemler ekleyebiliriz. Ayrıca script
fonksiyonunun bize sunduğu özel fonksiyonları da kullanabiliriz. Bu script fonksiyonun kendine has bir dili
olmayıp standart-C dilini kullanır. Bu sayede öğrenimi
ve kullanımı son derece basittir. Script fonksiyonunun araç kutucuğunda en çok kullanılan komutlar
bir arayüz yardımıyla otomatik olarak oluşturulabilir.
Ayrıca kullanılabilen deyimler, komutlar ve operatörler liste halinde sunulmaktadır. Yazılan script
programının sınanabildiği bir işlev sayesinde
yaptığımız hataları görüp kolaylıkla düzeltebiliriz.
Bu sayede standart-C dili ilgili hiçbirşey bilmeyenler
bile bu fonksiyonu kullanabilmektedir. Bu fonksiyon
78
sayesinde PLC’ de uğraşacağınız bir çok işlemi operatör panelinde kısa bir sürede yapabilirsiniz.
Ethernet Fonksiyonu
XP Serisi operatör panellerinde bir adet ethernet portu bulunmaktadır. Bu port sayesinde bir panel birden
fazla PLC ile haberleşebildiği gibi birden fazla panel
de birden fazla PLC ile haberleşebilir. Ayrıca bir internet ağına bağlanırsa başka bir yerden uzaktan bağlantı
yapılarak operatör paneline program güncellemesi
gibi bir müdahale yapılabilir.
LS markasının geliştirdiği bu XP Serisi panellerin
dökümantasyonu da oldukça geniş ve anlaşılırdır.
Bunun haricinde http://www.lsis.com adresinden
çevrimiçi olarak daha fazla destek alınabilir. LS kalitesi ve Ant Mühendislik şirketinin teknik desteği sayesinde kulanıcılar bu ürünlerden memnun kalacaklardır.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
XTS: Malzeme taşıma ve montaj için
yüksek esneklik ve daha düşük
mühendislik ihtiyacı
BECKHOFF / www.beckhoff.com.tr
eXtended Transport System (XTS), yeni 22,5° lineer motorlarla destekleniyor. Uygulama yelpazesi böylece genişliyor, örneğin,
dinamik ürün sınıflandırma için adım şeklinde bir hat yerleşimi.
■ XTS lineer taşıma sistemi, entegre güç elektroniğine sahip
modüler doğrusal motorlar ve dahili pozisyon ölçümünün yanı
sıra, 1’den n’e kadar seçilebilen kablosuz taşıyıcılar ve mekanik
kılavuz raylarından oluşuyor. Bu yüksek performanslı bileşenlerle çeşitli uygulamalar, geometriler, uzunluklar ve yarıçaplar
gerçeklenebiliyor. Bir ya da daha fazla kablosuz ve seyyar taşıyıcı modül, tamamen isteğe bağlı ve esnek bir yolda 4 m/s hıza
ulaşan son derece yüksek dinamik özelliklerle kontrol edilebilir.
Montaj uygulamaları için optimize malzeme akışı
XTS çok çeşitli endüstri dallarında ve çok çeşitli yöntemlerle
kullanılabilir. XTS yüksek hızlı malzeme taşıması için tasarlanmıştır: ürün itme, ürün boşluğu ayarlama, ürün hızını azaltma ve
arttırma, ürünlere kenetlenme ve hareket ettirme, ürünleri taşıma ve tahliye etme gibi amaçlar için kullanılabilir. Düzensiz ürün
akışı düzenli hale getirilir ve sabit bir aralık ile sabit bir hızda bir
sonraki iş istasyonuna aktarılır.
79
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Beckhoff’un ürettiği XTS sürücü sistemi (eXtended Transport System), otomatik montaj ve malzeme taşıma makinelerinin tasarımı
ve üretimi için yeni fırsatlar ve daha fazla esneklik sunuyor.
XTS, malzeme taşıma, besleme ve montaj için daha kompakt
ve daha verimli makine tasarımlarını olanaklı kılmaktadır. Konvansiyonel rotatif transfer makineleri gibi uygulamalarda tüm
işleme istasyonları aynı temel döngüye tabi tutulur. Diğer bir
deyişle, tüm sistem en yavaş istasyonun döngüsüyle hareket
eder. XTS ise, işlem adımlarının birbirinden ayrı ve bağımsız bir
şekilde kontrol edilebilmesini mümkün kılar. Örneğin, en yavaş
işlemin paralel şekilde idaresi için ikinci bir istasyon kullanılabilir. XTS beslemeyi de optimize eder. Toplam makine verimi
artık en yavaş çalışma döngüsüyle sınırlandırılmış değildir. XTS
aynı zamanda, düzensiz bir ürün akışını senkronize etmek ve
daha sonra ürünü ambalajlamaya itmek ya da bir sonraki işleme
adımına aktarmak amacıyla delta robota bir alternatif olarak da
kullanılabilir.
Esnek ürün değişikliği: standartlaştırılmış makine - programlama yoluyla uyarlama
Montaj uygulamalarında makineler genellikle çok çeşitli ve
farklı görevler için kullanılırlar. Birçok durumda ürün değişik-
80
likleri mekanik sistemlerde önemli müdahaleler gerektirir. XTS,
otomatik montaj ve malzeme taşıma makinelerinin tasarımı ve
üretimi için yeni fırsatlar ve daha fazla esneklik sunuyor. XTS
yarı-standart donanım olarak kullanılabilir ya da yazılım tabanlı
olarak yeni ya da ilave malzeme taşıma ve montaj seçenekleri
uygulanabilir. Bu sayede, makine üreticisinin daha sonradan
fazla mekanik uyarlama gerektirmeden çok çeşitli ürünlerin işlenmesi için kullanılabilecek standart bir makine üretmesi yeterli
olmaktadır. Karmaşık işlemler yazılıma aktarılır.
Bu yöntemle, standart makineler yazılım parametrelerinin programlanması ile farklı uygulamalara adapte edilebildiği için özel
amaçlı makinelerin üreticileri daha fazla üretim döngüsü gerçekleştirebilirler. Özel amaçlı makine üreticilerinin müşteri siparişlerine daha hızlı yanıt vermek üzere yapmaları gereken tek
şey makinelerinde küçük modifikasyonlar gerçekleştirip ilgili yazılımı programlamaktır. Bu avantajlar son kullanıcılar açısından
da geçerlidir: daha az makine tipi, daha hızlı ürün değişikliği ve
daha kısa pazara sunma süresi.
XTS- yeni lineer motor ilkesi
XTS, gerekli geometrilerle eşleşmek üzere konfigüre edilebilen
modüler bir mekatronik sistemdir. Gidiş-geliş yolları ve ayrıca
dönemeçler malzeme taşımak için aktif şekilde kullanılabildiği
için makinenin kapladığı alan en etkili şekilde kullanılır. Taşıyıcılar
ivmelendirilebilir, frenlenebilir, konumlandırılabilir ve senkronize
olabilirler. Nihai pozisyonlarına ve birbirine bağlı posizyonlarına
geçebilirler, gruplar oluşturabilirler, hareket sırasında tutma kuvveti oluşturabilirler, dönüşler ve düzlükler boyunca sürüş yapabilirler, rejeneratif frenleme sayesinde enerji geri kazanımı sağlayabilirler ve taşıma amaçlarına yönelik olarak hem geliş hem de
gidiş yollarını kullanabilirler.
XTS, Sistem komponentleri ile esnek yapılar oluşturma
Sistemin çalışması için gerekli tüm aktif komponentler ve sargı
ünitesi düz veya açılı motor üniteleri tek bir yapı içerisinde mevcuttur. Üzerinde açılı yerleştirilmiş mıknatıs plakarı olan mover
motor ünitelerini saran klavuz rayı üzerinde hareket etmektedir.
180° açılı ve düz motor modüllerine ilave olarak yeni 22,5 ° motor modülleri kullanılarak tam daireler, içe ya da dışa yuvarlatılmış
yeni geometriler veya yuvarlak köşeleri olan kareler gibi yeni hat
geometrileri elde edilebilmektedir. Bu sayede uygulamaların yel-
pazesi daha da genişlemektedir. Örneğin, esnek bir döner tabla
indeksi veya doğrusal hat düzenleri oluşturmak gibi.
AT2020-0250 motor modülleri (+22.5°, dışa bombeli) ve
AT2025-0250 (-22.5°, içe bombeli) XTS sisteminin imkanlarını
hat düzenleri bakımından büyük ölçüde geliştiriyor. Farklı doğrusal ve eğri modüllerin kombinasyonuyla, hat düzeni kolayca en
geniş uygulama gereksinimleri çeşitliliğini karşılamak üzere adapte edilebiliyor. Elbette bu motor modülleri için uyumlu kılavuz
rayları da mevcut.
XTS, ürünleri ve biçimleri değiştirme, değişikliklerin çok kısa sürede uygulanması imkânını sunuyor ve bütün bunlar için yeniden
mekanik yapılandırmaya gerek duyulmuyor. Karmaşık ve pahalı
mekanik sistemlerin yerini esnek yazılım işlevselliği alıyor. Bu
22.5° motor modülleri sayesinde uygulama alanları genişliyor;
– Taşıyıcıların dış taraf etrafında çalıştığı tam daire
– Taşıyıcıların iç taraf etrafında çalıştığı tam daire
– Çokgen, düz bölümlere bağlı daire segmentleri
– Adım ve S şekilli hat düzenleri
– Ölçüsü serbestçe seçilebilen yuvarlatılmış dikdörtgen
Bu, uygulama ve mevcut kurulum alanına bağlı olarak XTS
mekatronik sistem tasarımlarında belirgin bir çeşitlilik sağlıyor.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Üretim dünyasında dönüşüm
başladı…
Bosch Rexroth’tan Endüstri 4.0’a özel çözümler
BOSCH REXROTH / www.boschrexroth.com.tr
■ Tahrik ve kontrol teknolojileri alanında dünyanın önde gelen şirketi Bosch Rexroth, Nesnelerin
İnterneti (IoT) teknolojisine dayanan çözümlerini üretim ve otomasyon alanına taşıyor.Üretim tesislerinde dönüşüm için düğmeye basan Bosch
Rexroth, bu doğrultuda makineler arası iletişime odaklı, maliyetleri azaltacak, rekabeti artıracak bir ürün ve hizmet portföyünü hayata geçirdi.
Endüstriyel uygulamalarda birçok alanda öncülük eden
Bosch Rexroth, teknoloji alanında gerçekleşen ve dördüncü sanayi devrimi olarak anılan Endüstri 4.0 için tasarlanan özel bir hizmet portföyü yarattı.
İçinde bulunduğumuz dijital çağla birlikte artık sadece
gündelik hayatımızda değil, iş dünyasında da önemli değişiklikler bizi bekliyor. Üretim süreçleri ve otomasyon
alanında beklenen teknolojik gelişmelerin, endüstriyel
üretimi de değiştirmesi öngörülüyor. Üretim dünyasının
ise Endüstri 4.0’ın avantajlarını kullanarak, daha verimli
84
bir hale geleceği bir dünya kapımızda…
Kalite kontrol ve hata tespitini makineler
yapabiliyor
Yakın bir gelecekte PLC’lerin (Programlanabilen Akıllı
Kontrolör) yerini, PAC’lere (Programlanabilen Otomasyon Kontrolörü) ve IPC’lere (Endüstriyel PC) bırakması
bekleniyor. Üretim bandı içindeki her bir parçanın internet ağıyla birbirlerine ve diğer bilgisayarlara bağlanması
yoluyla maliyetlerin ciddi oranda düşeceği ve rekabet
gücünün artacağı öngörülüyor.
Bu gelişmelerle üretim tesisleri; makinelerini, depo
sistemlerini, araç gereçlerini küresel ağlara dönüştürebilecek. Böylece üretimde, akıllı cihazlar birbirleriyle gerçek zamanlı iletişim kurarak, daha verimli halde
çalışacak. Ürün geliştirme aşamasında ise tasarımdan
gerekli malzeme kullanımına, pazarlamadan sevkiyata
kadar birçok süreçte daha şeffaf ve birbirine bağlı bir
sistem kurulabilecek. Birbiriyle iletişim halinde olan, ağa
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
bağlı makineler ürünün kalite kontrolünü yapıp, üretim
sürecindeki hataları daha hızlı tespit etmeyi sağlayacak.
Bosch Rexroth, Endüstri 4.0’ı üretim
sahalarına taşıdı
Tüm bu gelişmeleri yakından takip eden Bosch Rexroth,
nesnelerin ağ üzerinden birbiriyle haberleşmesini anlatan “Nesnelerin İnterneti” kavramını üretim sahalarına
taşıyor. Şirket, üreticilerin de Endüstri 4.0’ın sunduğu
daha iyi kaynak kullanımı, daha yüksek verimlilik ve karlılık gibi avantajlara ulaşmasını sağlıyor. Bosch Rexroth
Açık Kaynak Mühendisliği portföyü ile otomasyon ile
IT dünyası arasında köprü kurarken, diğer yandan da
makine üreticilerine yeni bir alan yaratıyor. Üretim hattı operatörlerinin, otonom teknolojiden (RFID etiketleri
gibi) en iyi şekilde yararlanmasını sağlarken, geliştirilen
modüller, müşterinin veya ürünün özel ihtiyaçlarına göre
uyarlanabiliyor.
Bosch Rexroth, üretim hatları ve makinelerin kontrolünde kullanılan, insan gücünü neredeyse yarıya indirebilen
PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici) teknolojisi
ile IT (Bilişim Teknolojileri) dünyasını birbirine bağlıyor.
Şirketin Açık Kaynak Mühendisliği (Open Core Engineering – OCE) yazılımı ile yazılım mühendisliğindeki sınırlar ortadan kaldırılıyor. Açık kaynak ara yüzü ilk kez,
değişkenleri yapılandırmak ve PLC fonksiyonlarını gerçekleştirmek için makine üreticilerinin kontrol sistemlerinin çekirdeğine erişmesini sağlıyor.
Kullanıcılar, geliştirilen Açık Kaynak Mühendisliği (OCE) ile kontrol programından bağımsız
olarak gerçek zamanlı uygulamalara özel fonksiyonları işleme alabiliyor, ayrıca kendi yazılımlarını
geliştirerek
uygulamaları
çalıştırabiliyor.
RFID ile üretim hattındaki her parçayı takip
edin…
Bosch’un üretim hattındaki her bir parça üzerinde bulunan kimlik teknolojisi RFID (Radyo Frekans Kimlik Belirleme) etiketiyle ürünün hangi şartlarda ve ne şekilde bir
araya getirileceğini istasyonlara aktarılabiliyor. Bosch
Rexroth’un RFID ID 200 çözümleri, Endüstri 4.0’ın uygulanması konusunda önemli kolaylıklar sağlıyor. Çözümlerle, antenler üst kontrol sistemine, Ethernet veya
PROFIBUS DP ara yüzlerine sahip iletişim modelleri aracılığıyla entegre edilebiliyor.
Makineler arası iletişim, iş süreçlerine entegre ediliyor
Bosch Rexroth’un yeni nesil Nexo somun sıkıcıları Endüstri 4,0 teknolojisinin uygulanmasını mümkün hale
getiriyor. Entegre kontrol sistemleri böylece, kablosuz
çalışma özelliğine sahip somun sıkma makinelerinin, kurumsal ağınızda herhangi bir ilave donanım gerekmeden
diğer sistemlere bağlanmasını sağlıyor. Şirketin yeni
kaynak kontrol cihazı PRC7300 ile çelikten alüminyuma
kadar her türlü sac kalınlığı kombinasyonunda kaynak
işlemleri yapılırken yüksek kalite sağlanıyor. Kullanıcılar,
artan kullanılabilirlikten ve enerji verimliliğinden faydalanırken maliyet tasarrufu da sağlanıyor.
IndraMotion MLC ile kullanıcılara denetim
özgürlüğü
Bosch Rexroth’un tüm kontrol mekanizmalarını bir
araya getiren otomasyon çözümü IndraMotion MLC
ise makine kontrol ve hareket yönetimi için kullanıcılara ciddi bir denetim özgürlüğü sunuyor. IndraMotion MLC teknolojisi, ethernet bazlı bir endüstriyel ağ
sistemi uygulamalarını da bir arada (sercos, ethernet
OP, Profinet) gerçekleştirme imkanı tanıyor. IP iletişimi içeren sistem, ayrıca makineler arası iletişim M2M
için entegre bir OPC-UA sunucusuna sahip bulunuyor.
IndraDrive Mi teknolojisi ile kablo miktarını %90 azaltın
Bosch Rexroth’un yeni IndraDrive Mi teknolojisi ise diğer sürücü sistemlerinden farklı olarak istediğiniz şekilde uyarlanabiliyor. IndraDrive Mi, elektronik aksamları
ve motoru, tek bir üniteye entegre ediyor. Sürücü elektronik aksamlarına duyulan ihtiyacı ortadan kaldırıyor ve
bileşenleri birbirine bağlamak için gereken kablo miktarını %90 oranında azaltabiliyor.
Kablosuz bağlantıyla birlikte Entegre eksek kontrol cihazı (IAC) Çoklu Ethernet özelliği hidrolik sürücüler için bir
OBE regülatör platformu olurken, hidrolik kontrol mühendisliği için basamaklı bir hidrolik dişli regülatörü de
içeriyor. Bosch Rexroth’un tasarladığı yeni hidrolik hareket kontrolörü HMC ise entegre bir eksen kontrolörüne
ve IEC61131-3 PLC işlevselliğine sahip bir dijital kontrol
birimi görevini yürütüyor.
85
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ABB AC500 PLC’ler ile IPC esnekliğini,
PLC güvenirliliği ile bir araya getirmekte.
ABB / new.abb.com/tr
Günümüzde PLC’ler endüstrinin her alanında kontrol ekipmanları olarak işlevlerini yoğun olarak sürdürmekteler. Bu doğrultuda, pazarda aktif olarak kullanılan ürünler temel alındığında,
kullanıcısına en az uğraşla sistemi analiz etmelerine, programa
ekleme ya da çıkartma yapabilmelerine ve farklı sistemlerle rahatlıkla entegre olabilmeleri adına en fazla desteği veren ürünler, rakiplerinden her daim birkaç adım önde olacaklardır. Bu
sebepledir ki donanımsal çözümlerin yanı sıra, yazılım sisteminin sunduğu eseneklik sistem tasarlanırken bir o kadar kritik
olmaktadır. Automation Builder yazılımı sayesinde ABB, sadece
PLC’lerinizi değil tüm sisteminizin analizi açısından önemli bir
yer tutar. Automation Builder yazılım platformunun temel özelliklerine hızlıca bir göz attığımıza;
• Tek platformda, PLC’ler, operatör panelleri, sürücüler, gü
venlik PLC’leri ve sensörleri, robot sistemleri programlama ve parametrelendirme.;
86
• Programcıların IEC13131-3 standardındaki tüm dillerle (IL, FBD, Ladder, ST, SFC ve CFC) program yazılmasına olanak sunma;
• C ve C++ programlama dili ile yazılmış fonksiyonları kullana
bilme;
• Tek tuşla tüm PLC ailesi arasında program transferi;
• Güvenli kod analiz programı sayesinde, Safety sistemler için yazılmış programları analiz edip, standart uygunluğu
kontrolü;
• CP600 Panel programı ve PLC ile arsındaki otomatik veri ve değişken transferi;
• ABB hız ve güç kontrol sürücülerini direk olarak parametre
lendirme ve programlayabilme;
• ABB Hareket kontrol sistemleri kontrolü ve
• ABB RobotStudio yazılımı ile Robot sistem simülasyonu;
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
gibi özellikleri sayesine, kullanıcısına sağladığı geniş çözüm ve
esneklik ile en karmaşık sistem mimarilerini bile rahatlıkla çözümlemenize olanak sağlamaktadır.
Automation Builder entegre yazılım desteğini arkasına alan
ABB AC500 Plc ailesi, sağladığı esnek otomasyon çözümleri ile
kullanıcılarını tüm zorlu uygulamalarında eksiksiz bir donanım
desteği sağlamaktadır. Tüm PLC ailesi tek bir tuşla birbirleri içerisinde program alış verişi yapabilmektedirler. Böylelikle daha
fazla performans ihtiyaç duyduğunuzda tek tuşla sisteminizi
bir üst seriye terfi edebilirsiniz. Standart olarak gelen modbus
RTU, TCP ve CS31 bus haberleşmelerinin yanı sıra, sisteminizin ihtiyaçlarına göre EtherCAT, CANopen, Profinet, Profibus ve
DeviceNet opsiyonlarını tek tuşla sisteminize ekleyebilir, mevcut
sisteminizde herhangi bir HMI olmasa bile web tarayıcısı üzerinden ister kişisel bilgisayarınızda isterseniz de mobil cihazlarınızdan izleyebilirsiniz.
Fonksiyonelliğin yanı sıra performans da bir çok sistemde taviz
verilmesi imkânsız olan unsurların başında gelmektedir. Özellikle yüksek hıza ihtiyaç duyulan uygulamalarda AC500 PLC ailesinin bayrak gemisi niteliğinde olan PM595 PLC’lerimiz sayesinde tüm zorlu işlerinizin altından kolayca kalkmaktadır. Ayrıca
yüksek hafıza gerektiren proses çözümlerinidede geniş hafıza
imkanı sayesinde en doğru çözümü müşterilerinize sunabilirsiniz. PM595 in özelliklerine bakacak olursak eğer;
• 1.3 GHz kayan noktalı (floating point) işlem birimli yüksek hızlı işlemci
• Büyük miktarda kullanıcı ve program hafızası
• Yüksek yedek ve data saklama kapasitesi
• 3MB kalıcı hafıza; entegre 4GB flash disk, SD kart girişi
• Fansız donanım soğutması
• Entegre safety fonksiyonu (SM560-S ile birlikte)
• HMI bağlantı opsiyonları
• Modern haberleşme sistemlerine dahili destek
• 4 Ethernet portu
– Yazılım tarafında değiştirilebilen PROFINET ve EtherCAT
opsiyonu
– DHCP, DNS, FTP, SMTP, SNTP, TCP/IP, UDP IP, Modbus TCP, Telekontrol protokolleri
• 2 Seri Port (RS232/RS485)
• 2 Harici genişletme portu
– PROFIBUS DP, Safety PLC, Ethernet, CANopen, PROFINET,
– EtherCAT, Hızlı Sayıcı…vs.
• Harici I/O seçenekleri
• Tüm S500 ve S500-eCo serileri ile uyumlu, hızlı IO bus
seçimi
87
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Genel avantajlarını ise şöyle özetleyebiliriz.
– Geniş soket haberleşme seçenekleri
• İşlem hızı ve kapasite
• Veri güvenliği
– Rakipsiz performans (1650 bit, 1000 Word, 1000 Floating – Achilles Level 1 ve Level 2 network saldırıları üzerine test point sadece 1ms altında)
edilmiş network güvenlik sertifikası
– 16MB’lık yüksek programlama ve kullanıcı hafızası
• Tüm AC500 kurulu sistemleri ve I/O grupları ile uyumlu
– Yüksek hızlı uygulamalara tam destek (64 eksen kontrol
• Tek bir programlama altyapısı ile programlanabilme ve
sadece 1ms tarama süresi)
program transferi
Bu özelliklerin yanı sıra tüm AC500 PLC platformunda yuksek giriş çıkış ihtiyacı duyduğunuz uygulamalarınızda, tüm
PLC’lerimizde dâhili gelen CS31 bus sitemi sayesinde, herhangi bir ek bağlantı aparatına ihtiyaç duymadan, en taban serisi
PLC’lerimiz olan AC500-eco ailesinde dahi 1000 yakın IO desteği ile sisteminizi istediğiniz gibi ölçeklendirebilirsiniz. Ayrıca
her bir kanalı tek tek sadece yazılımsal olarak 0-10v, 4-20mA,
0-20mA, PT100, PT1000, termokupl girişi olarak ayarlanan,
istenildiği takdirde de dijital input gibi kullanılabilen IO kartları sayesinde sisteminizi istediğiniz gibi şekillendirme imkânına
sahipsiniz.
• Sağlamlık
– 4GB hafıza ve fansız soğutma
– XC serisi seçeneği ile zorlu koşullarda yüksek dayanım
– Manyetik dirençli 3MB kalıcı hafıza
• Haberleşme ve desteği
– Farklı haberleşme kombinasyonlarına kolayca uyum
– Sorunsuz entegrasyon
– Maksimum esneklik ile tüm projeleriniz tek hamlede yeni
sistemde
88
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
PLC İle Hareket Kontrol
YORUM OTOMASYON / www.yorumotomasyon.com.tr
kilde dizayn edilir, daha ufak adımlar için bazı sürücülerde adım bölme işlemi de yapılabilir. Adım sabit çok
kutuplu mıknatısın kutupları arasındaki derece farkıdır.
genellikle 1.8o dir, fakat bu bir standart değildir motorun
yapısı, üretici firma ve imal amacına göre değişkenlik
gösterir.
PLC’mizin dijital çıkışını adım motor sürücüsünün adım
komut girişine bağlayarak, komut vermeye başlıya biliriz, sürücümüzün her tetikleme(pulse) için bir adım motoru döndüreceğini ve motorumuzun her adımının 1.8
derece olduğunu kabul edelim.
Step Türkçe olarak Adım kelimesinin karşılığıdır. Bu tip
motorlar sabit çok kutuplu mıknatısın manyetik olarak
itilmesi veya çekilmesi ile elektrik enerjisini hareket
enerjisine çevirirler. Step motorlar genellikle açık çevrim
olarak kullanılır.
Açık çevrim; Motordan pozisyonu ve hızı ile ilgili bilgi
alamadığımız, fakat verdiğimiz komutların gerçekleştiğini öngörerek hareketin kontrol edilmesidir.
Kapalı çevrim; Motorun pozisyonunu veya hızını kontrol
edip verdiğimiz komutları bu verilere göre düzenleyip
motora yeniden komut verilmesidir.
PLC ile step motoru kontrol etmek için gerekli elektriksel
kuvveti sağlayacak sürücü devresi gerekecektir, sürücüler Adım mantığına uygun olarak verilen her tetikleme
komutu ile(pulse) bir adım ya da yarım adım atacak şe-
90
Uygulama olarak etiket kesme makinası ele alalım,
Etiket kesme makinası, rulo halinde matbaadan gelen
etiketleri istediğimiz ölçüde kesmemizi sağlar.
Bu uygulamayı Unitronics V130 serisi PLC ile yapacağız.
PLC üzerindeki tuş takımından istenilen boy girilecek ve
bu değer doğrultusunda step motorun dönmesini sağlayıp etiketi rulodan çekip etiket kesme sistemini devreye sokacağız, etiket istenen ölçüde kesildikten sonra
işlemimiz başa dönerek yeni etiket rulodan çekilip tekrar
kesilecektir.
Çekici silindirin çapı 10 cm olduğuna göre istenen etiket
uzunluğu 5 cm ise, yapmamız gereken motorumuzu yarım tur döndürmek bu 180 derecelik hareket demektir.
Her adımımız 1.8o olduğuna göre motorumuzun 180 derece dönmesi için 100 adım döndürmemiz gerekecektir.
Step motorda dikkat edilmesi gereken en önemli konu
uygun işe uygun güçte motor seçimi ve kalkış ve duruşların rampalı olarak gerçekleşmesidir. Açık çevrim
olarak çalıştığı için motor her zaman yükünün ve kendi
ataletini yenebilecek güçte ve hızda hareket etmelidir.
Yükümüzün ve motoru atalet kuvvetini her zaman değerlendirmeye almamız gerekmektedir.
Bu sebeple duruş ve kalkışlarımıza rampa uygulayarak
atalet kuvvetimizi düşürmeliyiz.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
PLC program kısmına bakacak olursak, Visilogic programını açıp PLC modeli olarak V130-33-TR6 modelini
seçiyoruz.
Ardından HMI/ekran bölümüne gelip Text olarak Etiket
Boyu ve rakam girişi olarak 0 numaralı MI(memory integer/tamsayı hafızası) tanımlayalım.
Ekran tasarımını bitirdikten sonra aynı programdan “Ladder”
sekmesini tıklayarak komut yazmaya başlayalım. Öncelikle
PLC’nin PTO(pulse train output) fonksiyonuna sahip olması
gerekiyor. PTO fonksiyonu istediğimiz “pulse” değerini sürücülere aktarmak üzere üretici firma tarafından hazırlanmış
yardımcı programdır.
PTO fonksiyonunda visilogic’in bizden istediği değerler
şunlardır.
1- Fonksiyonun hangi fiziksel çıkışa hükmetmesi gerektiği;
Sürücümüze elektriksel olarak bağlı olan dijital çıkış.
2- Motorun asgari kalkış ve duruş hızı;
Uygulamaya göre değişkenlik gösterebilir, rampanın süresine ve yükün atalet kuvvetine göre ayarlanır. Sıfır değeri atanırsa program kalkış rampasına başlarken ilk dönüş hızını
sıfır olarak hesaplanır.
3- Motorumuzun maksimum dönebileceği hız;
Step motorumuzun dönebileceği azami hız bu değer motor
ve sürücü tedarikçisinden öğrenilebilir, marka modele göre
değişkenlik gösterir.
4- Kalkış rampa zamanı;
İstediğimiz hızda hareket edebilmek için atalet kuvvetini yenebileceğimiz zaman
5- Duruş rampa değeri;
Yükümüzün ivmesini ve hızını sıfıra indirebilmemiz için gerekli süre.
6-”Jerk factor” doğrulama değeri;
Nazari olarak rampalarımız, motor seçimimiz, hız değerlerimiz doğru olsa da uygulamada farklı sonuçlar görebiliriz.
Doğru kalkış rampasında, ivmemiz sabit hızımız artan olmadır. Bu sayede aktarım organlarına dengesiz yükler getirmemiş oluruz, uygulamalarda ise genellikle ilk kalkış anında
ivme değişken değer gösterirken rampamızın bittiği ve sifir
olması gereken yerde ise ivme zaman periyodunda azalarak
sıfır değerine gittiği gözlenebilir. Burada rampamızı doğrusal
değil S eğrisi şeklinde uygulayarak yükümüzün doğrusal ve
eşit ivmede ilerlemesini sağlayabiliriz. Bu oran uygulama esnasında tespit edilebildiği gibi, matametiksel formüllerlede
hesaplanabilir.
Tüm değerlerimizi girdikten sonra ve kesim, döngü işlemi
için bir kaç komutluk program yazıldıktan sonra makinemiz çalışır hale gelecektir.
Cihan Çakıcı
Yorum Otomasyon Malzemeleri A.Ş.
91
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Omron’dan zorlu otomasyon
süreçlerine yeni çözümler
OMRON / www.omron.com.tr
Omron, en yeni ürünlerini müşteri ihtiyaçlarını daha iyi karşılayacak
şekillerde birleştirdi. Ürünleri zorlu otomasyon süreçlerine yeni çö-
92
zümler olarak sunuyor ve bu çözümleri makine gelişimini güçlendirmek ve daha yüksek seviyede performans sağlamak amacıyla
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
sektörle paylaşıyor.
Makine güvenlik kontrolü ve görselleştirme EtherNet/IP Makine Çözümü ile makinenizi yeniçözümü
den geliştirmeden farklı kılın
Omron’dan makinenin devre dışı kaldığı süreleri azaltma amaçlı gelişmiş ve sezgisel arıza teşhisi özelliklerine sahip güvenlik çözümü:
G9SP Güvenlik Kontrolörü + NB HMI + S8VK Güç Kaynağı Paketi
Güvenlik kontrolü ve görselleştirme ürün paketi programlanabilir
ve esnek bir makine güvenlik kontrolü çözümü sağlamak için gereken tüm öğelerin yanı sıra ayrıntılı arıza teşhisi ve kullanıcı bilgileri
sağlayan bir görsel arayüze sahiptir. Ücretsiz programlama yazılımı
ve örnek HMI projesi ile uygulamalar hızlı bir şekilde ve minimum
çabayla hazırlanabilir.
Modern bir makineyi yapılandırmak kolay bir iş değildir. Performans, güvenilirlik ve bağlanabilirlik talepleri arttıkça makine de
daha karmaşık bir hale gelir. Bu sorunları çözmeye yardımcı olan
standartlardan Ethernet/IP, hem makine üreticileri hem de son kullanıcıların tercihi haline geliyor. Omron’un CJ2 kontrolör ailesi ve
diğer Ethernet tabanlı otomasyon ürünleri, makine çözümü için tek
bir EtherNet/IP ağından yararlanmanızı sağlar.
Avantajları
G/Ç’lar ve ağa bağlı cihazları tek bir EtherNet/IP Makine ağı üzerinden dağıtmak, kablolama ve geliştirme süresini %30’a kadar azaltır.
• Programlanabilir lojik kontrolörü (PLC) gerektirmez:
Güvenlik kontrolörü (G9SP) ve HMI (NB) arasında doğrudan haberleşme
• Net Tanı:
Veri kaydı ve hata alarmları daha yüksek üretkenlik sağlar ve ça
lışmama süresini azaltır
• Hızlı sorun giderme:
HMI ekranındaki tüm kontrolörler, geçmişi de kapsayan bilgileri belirtir fakat aynı zamanda sorun giderme için önlem alır
Kablolama ve mühendislik süresini %30’a kadar
azaltma
Sadeleştirilmiş makine mimarisi
Artık makinenizdeki otomasyon bileşenlerinin neredeyse tamamını
tek bir kablo kullanarak zincirleme bağlayabilir ve birkaç ayrı ağ kullanmanın getirdiği karmaşıklığı ortadan kaldırabilirsiniz.
Gelişmiş makine üretkenliği ve bakım verimliliği
HMI ve PLC bağlantıları üzerinden tüm cihaz verilerine ve ayarlarına
93
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
kolay erişim, servis mühendislerinizin her zaman ihtiyaç duyduğu
bilgilere sahip olmasına ve gerektiği anda hızlı harekete geçmesine
olanak sağlar. Sonuç? Daha fazla üretim, daha az duruş süresi.
Güvenlik yapılandırmalarınız, programlarınız ve
doğrulamalarınızı yeniden kullanın
Bağımsız NX modüler güvenlik kontrolörümüz, tüm makine boyut
gereksinimlerine uyarlanarak Güvenlik Mühendisliği projelerinizin
esnek ve yeniden kullanılabilir olmasını sağlayan ölçeklenebilir bir
çözümdür.
malarda standart komponentlere göre %20’ye kadar daha küçük
boyutludur. Bu da kontrol ekipmanlarının kapladığı alanın az olmasının son derece önemli olduğu modern üretim ortamlarında çok
önemli bir avantaj sağlar. Daha küçük kontrol panolarının sağladığı
diğer avantajlar arasında pano üretim maliyetlerinde ve panoların
sahaya taşınma maliyetlerinde azalma yer almaktadır.
Omron hangi ürün grupları ile yardımcı oluyor?
En yeni kompakt kontrol komponentleri, sadece 17,5 veya 22,5
mm genişliğinde son derece ince
G9SE güvenlik röleleri ve sınıfının
en küçüğü olmasına karşın kolay
tak-çalıştır kurulum ve 10 yıla kadar pil ömrü sağlayan S8BA kesintisiz güç kaynaklarıyla (UPS’ler)
birlikte sunulmaktadır. Geniş
kompakt kontrol ürünleri arasında
maksimum 70 mm derinliğe sahip pano üstü kontrol cihazları ve
çok çeşitli kompakt push butonlar
ve indikatörler yer almaktadır.
İnce endüstriyel röleler - G2RV
serisi; 6,2 mm genişlikle alandan
tasarruf sağlar. İnce tasarım, modüllerin küçültülmesine ve G/Ç
hatlarının sayısının artırılmasına olanak sağlar.
Yeni kompakt bileşenlerle esnek pano tasarım desteği
Omron, kontrol panolarında alandan önemli ölçüde tasarruf etmek
üzere tasarlanan geniş bir kompakt kontrol komponent ürün ailesi
seçenekleri sunuyor. Kompakt komponentlerin kullanılması, kontrol
sistemlerinde esneklik elde edilmesine yardımcı olur ve pano içinde
gelecekte gerçekleştirilecek değişiklikler ve eklentiler için yer açılmasını kolaylaştırır.
Elde Edilen Avantajlar Nelerdir?
• Pano boyutlarını %20’ye kadar küçültme
• Minimum 6,2 mm genişliğe sahip ince tasarım
• Maksimum 70 mm derinliğe sahip pano üstü komponentleri
Omron’un yeni komponentlerinin kullanıldığı panolar, tipik uygula-
94
Güvenlik röle üniteleri - G9SE serisi; İnce tasarım (17,5 mm ve 22,5
mm) montaj alanından tasarruf sağlar.
Ölçüm ve İzleme Röleleri - K8AK/DS serisi; Genel DIN rayına montaj
ve Dar pano alanları için kompakt iz düşümü.
Kesintisiz Güç Kaynakları (UPS) - S8BA Serisi; Boyutu ve ağırlığı
azaltmak ve kullanım ömrünü artırmak için Lithium iyon piller kullanılır.
Kapsamlı şeffaf algılama çözümü
Şeffaf nesnelerin üretim hatlarında algılanması, sayılması ve konumlandırılması kontrol ve hassasiyet gerektirir.
Bu nedenle, Omron’un kapsamlı algılama çözümleri filmlerin, şi-
şelerin, poşetlerin, şırıngaların ve diğer küçük paketlerin hassas bir
şekilde algılanmasını ve konumlandırılmasını sağlar. Hatta sensörler, aktüatörler, HMI bileşenleri ve kontrolörleri de kapsayan sarılmış
setleri veya paletleri sayar.
Algılama çözümünün faydaları
Geniş sensör ve aksesuar yelpazesi, çözümünüzü kişiselleştirmenize olanak sağlar. Devreye alma ve bakım sırasında daha yüksek
çalışma hızları ve daha kısa çalışma süresi imkanı sunar. Tam global
destek ile satış öncesi, satış sonrası, yedek parçalar vb. konularda
hiç bir zaman sorununuz çözümsüz kalmıyor.
Sıcaklık kontrolü için eksiksiz çözüm sunuyor
Omron, dünya genelinde mevcut olan en geniş kapsamlı sıcaklık
kontrol çözümleri arasından uygulamalarınız için mükemmel olanı
size öneriyor. Ayrıca Pt100 ve termokupl ile ısıtıcı arıza tesbitini de
sağlayan solid state röle seçeneklerini sunarak, tek bir elden sıcaklık
kontrol çözümünün avantajlarını sağlıyor.
Hassas ve hızlı sıcaklık kontrolü
Omron’un benzersiz 2-PID kontrolünden yararlanabiliyor ve tek bir
düğmeye dokunarak otomatik ayar yapabiliyorsunuz.
Hızlı ve kolay kurulum
CP1W-TS003’teki termokupl ve analog G/Ç gibi esnek ürünler ve
işlevler sayesinde; yer, zaman ve dolayısıyla maliyet tasarrufunda
bulunacaksınız. Ayrıca standart sıcaklık kontrolü fonksiyon bloğunu
kullanabilir ya da programlama gerekmeden, sıcaklık kontrolörlerine
bağlanabilirsiniz. Bu, sizi saatler süren programlama işinden kurtarır.
Gerçek zamanlı sıcaklık izleme ve kaydetme seçenekleri
HMI sayesinde, tüm gerçek zamanlı sıcaklık kontrolü verilerini kolayca görebilirsiniz. Alarm yönetimini ve arıza tespitini geliştirmeye
yardımcı olmak için gerçek zamanlı sıcaklık izleme grafiklerine ve
geçmiş verilere erişebilirsiniz.
Kontrol panolarınızı standartlaştırma fırsatı
Pano içi sıcaklık kontrol çözümleri ile bir HMI dokunmatik panel kullanılarak, kontrol panosunun yüzeyinde yeni montaj delikleri açmanıza gerek kalmadan sıcaklık kontrol döngü sayısını arttırabilir veya
azaltabilirsiniz. Böylece yeni panonuzun tasarım ve üretim süresi
hızlanmaktadır.
Kolay lojik: Temel seviyeden ileri seviyeye
Omron’un son çıkan E5_C serisi ürünleri, kolay ve hızlı bir lojik
kontrol sağlamaktadır; ancak uygulamanız daha fazla lojik işlemler
gerektiriyorsa, CP1 serisi PLC ile programlama gerektirmeyen haberleşme seçeneğini sunan E5_C serisi dijital sıcaklık kontrolörlerini
tercih edebilirsiniz. Verileri, dijital sıcaklık kontrolörü ile PLC belleği
arasında aktarmak amacıyla okuma/yazma yapmak için kolayca
kablolama yapmak ve parametreleri ayarlamak yeterlidir.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Su ve Enerji Tasarrufu İçin
Yeni Nesil Danfoss VLT AQUA Sürücü
DANFOSS / www.danfoss.com.tr
Taze, temiz ve iyi arıtılmış su, tarım ve endüstri için oldukça önemlidir. Dolayısıyla su ve atık su süreçleri etkili ve güvenilir bir şekilde
yönetilmelidir. Pompalar, konveyörler ve diğer motorla çalışan uygulamaların hepsi enerji kullanmaktadır ve bu süreç optimize edilerek basit hale getirilmelidir.
Enerji ve bakım ücretlerini azaltan, su kalitesini ve kullanımının sürdürebilirliğini arttıran yeni nesil VLT AQUA Sürücü serisi özel fonksiyonları ile su sektöründe önemli bir açığı kapatıyor.
Modern Tesislerde Enerji Tasarrufu Denklemin Sadece Belli Bir Parçasıdır.
Sulardaki atık miktarlarının günlük olarak değişiklik göstermesi ve su
arıtma tesisleri, kontrol noktalarının aşağı yukarı pompa ve vantilatör
gibi tüm dönen ekipmanlar üzerine yüklenmesini ekonomik olarak
daha cazip kılmaktadır. VLT AQUA Sürücü tüm uygulamalarınız için
mükemmel bir eşleşme ve kesin kontrol imkanı sunduğundan su
endüstrisi için ideal bir seçenektir.
Küçük Yatırımlar Büyük Geri Dönüşler - Yaşam Döngüsündeki
Tasarruf Son on yıllık zaman dilimleri boyunca çeşitlendirilebilir hız
sürücüleri (VSDs)’in fiyatları göreceli olarak düşerken enerji fiyatları
yükselmiştir. Bu durum VSDs’in kullanımını aşağı yukarı tüm dönen parçalar üzerinde daha cazip hale getirmektedir. VSD’nin yaşam
döngüsündeki en önemli ekonomik faktör enerji fiyatlarıdır. VSD’nin
enerji verimliliği anahtar parametredir. Enerji tasarrufu üzerine karşılaştırma yapıldığında geleneksel sürücüler yerine yeni nesil VLT
AQUA Sürücü kullanılarak elde edilen tasarruf IE2 motordan IE3
motora geçişteki kazanılan tasarrufa eşdeğerdir.
Baştan Sona En İyi Ekonomik Tasarrufu Sağlamak
İçin İnşa Edilen Yeni Nesil VLT AQUA Sürücü
Yeni nesil VLT AQUA Sürücü güçlü bir know-how ve tecrübeye dayanmaktadır. Bu, Danfoss’unkalitesi ve 7/24 yerel servislerin global
ağıyla birleşince güvenilirliği arttırmaktadır.Bütün Motorlara Uyar
Danfoss dünyanın en büyük ve motordan bağımsız VSD sağlayıcısıdır. Yeni motor teknolojilerine uygun kontrol algoritmalarında ön
saflarda yer aldığı için motor sağlayıcıları arasında her zaman rahat
bir seçim şansı sunmaktadır.
Güçlü Bir Kombinasyon
VLT AQUA Sürücü’nün performansını yeni seviyelere taşıyacak üç
önemli yapı taşı: eşsiz enerji tasarrufu kombinasyonu, azaltılmış yükleme maliyetleri ve toplam tasarruf söz konusu olunca VLT AQUA
Sürücü’nün rekabette yeni bir seviyeye taşıdığı her türlü su uygulamasına sağlam bir adanmışlıktır.
Danimarka Aaarhus’daki bu su arıtma tesisi ileri süreç kontrolü ve
daha fazla VLT AQUA Sürücü kullanarak enerjinin tanımını değiştirmiştir. Artık konu %60’lık enerji tasarrufuyla değil tüm tesisteki
enerjinin net üretimiyle ilgilidir.
VLT AQUA Sürücünün yararları şunlardır:
- Daha iyi su kalitesi
- Daha iyi ekipman korunumu
- Daha az bakım masrafları
- Daha az enerji harcamaları
- Daha yüksek tesis performansı
98
İlk Yılda Yüzde 30’a varan Maliyet Tasarrufu
Güçlü yeni özellik ve fonksiyon kombinasyonuyla yeni nesil VLT
AQUA Sürücü gerçekçi bir şekilde geleneksel sürücü çözümleriyle
karşılaştırıldığında, bu sürücülere yapılan yatırımlarla %10 ile %30
arasında bir maliyet tasarrufu olanağı sunmaktadır.
Piyasanın Önde Gelen Enerji Verimliliği - İlk Yılda
Yatırımınızın %25’ini Geri Kazanın
Yeni nesil VLT AQUA Sürücü yüklenildiği de dahil gelişimin her aşamasındaki enerji verimliliği üzerine yoğun bir şekilde odaklanmamız
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
diğer sürücü çözümleriyle karşılaştırıldığında ilk yıldan %25 maliyet
tasarrufu sağlayan bir sürücü edinmeniz anlamına gelmektedir. Bu
IE2 yerine IE3 motor seçiminden elde edilen tasarrufla eşdeğerdir.
Verimlilik - VLT AQUA Sürücüyü Seçmek İçin 5 Neden
-Enerji verimliliğine sahip VSD tasarımı
-Akıllı ısı yönetimi
-Uygulamalara otomatik adaptasyon
-Enerji verimliliğine sahip harmonik azalma
-Bütün motorların optimum düzeyde kontrolü
Danimarka Marselisborg’daki su arıtma tesisi
Yükleme Tasarrufu ve Kullanıcı Dostluğu - Yüzde
20’ye Kadar Tasarruf Edin
Danfoss piyasadaki ilk atık su sürücüsü üzerine sahip olduğu uzun
süreli tecrübelere dayanarak çok verimli proses çözümleri sunan
yeni nesil VLT AQUA Sürücü diğer VSD’ler ile karşılaştırıldığında
yüzde 10 ile 20 arasında maliyet tasarrufu sağlamaktadır.
Basitlik - VLT AQUA Sürücüyü Seçmek İçin 8 Neden
- Daha az panel boşluğu
- Doğrudan dış mekandan yükleme
- Standart olarak uzun kablo kapasitesi
- Klima yatırımlarını azaltma
- Entegre harmonik azalma
- Standart olarak baskılı devre tahtası koruması
- Kolay Görevlendirme
Yeni nesil VLT AQUA Sürücü tüm su ve atık su uygulamaları için
mükemmel eşleşmedir. Özel tasarımlı yazılım özellikleri pompa ve
vantilatör üzerindeki bakım maliyetlerini azaltmak ve diğer sürücülere göre ekstra enerji tasarrufu sağlamak için su darbesinden kaçınmak gibi birçok farklı yolla ekipmanlarınızı korumaya yardım eder.
Yeni nesil VLT AQUA Sürücü dönen ekipmanlarınıza en düşük enerji
tüketimi ve bakım maliyetleriyle mümkün olan en iyi yaşam süresi
sağlamaktadır.
Yaşam Süreci Faydaları - Yeni VLT AQUA Sürücüyü Seçmeniz İçin
6 Neden
- Kullanıcı dostluğu
- Esneklik
- Güvenilirlik
- Enerji Tasarrufu
- Boru ve tesis ekipmanı koruması
- Maliyetin düşürlümesi
Su Tedarikinde VLT AQUA Sürücü Kullanımının Faydaları
Su kaynaklarından müşterilere su ulaştırmak kolay bir işlem gibi görülebilir. Gerçek ise bu pompalar için gereken enerji tüm su tedarik
sistemindeki toplam enerjinin %60-80’ini temsil etmektedir. Ayrıca
%40 oranındaki büyük enerji tasarrufu VLT AQUA Sürücü ile sistemdeki basıncı düzenlenerek sağlamaktadır.
Düzenleme ayrıca şunları gerçekleştirmektedir:
-Musluk suyundaki bakteri ve kirlilik riskini azaltır.
-Yoldaki hata ve pahalı boru tamiratı riskini azaltır.
-Sistem servisi ömrünü uzatır.
-Su tüketimini azaltır.
-Tesis gelişimi için yatırımları erteler.
-Koç darbesi riskini azaltır.
- En az 10 yıllık ömür
99
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Merkezkaç Pompanızı ve Vantilatörünüzü VLC
AQUA Sürücü ile Kontrol Edin
Tüm Uygulamalarınızı İçeren En Geniş Kapsamlı
Program
Merkezkaç, rotodinamik pompa veya vantilatör kullanan ve sürtünme kaybının büyük oranda olduğu bir sistemde VLT AQUA Sürücü
kullanılarak büyük miktarda enerji tasarrufu elde edilebilir. Örneğin
pompa hızı ve akış oranındaki sadece %20’lik bir azalma %50’lik bir
enerji tasarrufu sağlayabilir.
Yeni nesil VLT AQUA Sürücünün tanıtımıyla piyasadaki en özel ve
geniş kapsamlı AQUA’yı edinebilirsiniz. Aynı ürün serisi ve kullanıcı
arayüzüyle (0.25 kW veya 2 MW sürücü, IP 00 veya IP 66 koruması, farklı aşırı yükleme oranları, AC, PM veya senkron relüktanslı
motor kontrolleri fark etmeksizin- veya özel herhangi bir su özeliği)
tüm uygulamalarınızı kapsamaktadır.
VLT AQUA Sürücüyü Su Arıtma Tesislerinde Kullanmanın Faydaları
Vantilatör ve yüzey havalandırıcıları su arıtma tesislerinde kullanılan
toplam enerjinin %40-70’ini tüketmektedir. VLT AQUA Sürücü ile
havalandırma ekipmanlarını kontrol etmek %30-50 enerji tasarrufu
sağlayabilir. Bu büyük faydaların yanı sıra havalandırma sisteminin
sürücüyle kontrolü şunları da sunmaktadır:
- Çıkış değerlerinin izin verilen seviyenin dışında olma riskini azaltmayı sağlayan yük çeşitliliğinden bağımsız olarak doğru çözünmüş
oksijen seviyesi
- Sıcaklık yük çeşitliliği limit enerji ve karbon kullanımının bir fonksiyonu olarak azotlama kapasitesinin düzenlenmesi
- Aşırı çözünmüş oksijenden kaçınarak etkili denitrifikasyonu sağlama
- Havalandırma ekipmanındaki aşınmanın azaltılması
Yeni nesil VLT AQUA Sürücüleri
Su Üzerine Odaklanmayla Deneyim
Yeni nesil VLT AQUA Sürücü know how ve deneyimin en iyi kombinasyonunu sunmaktadır. (atık su endüstrisi ve suyun değişen doğasının derin bir şekilde kavranmasına dayanarak) Dünya’da nerede
olursanız olun veya su projeniz ne olursa olsun AQUA Sürücü sizin
için her zaman ulaşılabilir olacaktır.
VLT AQUA Sürücü Hakkında Teknik Bilgi
Besleme Gerilimi ve Güç Aralığı
- 1 x 200-240 V...1.1-22 kW
- 1 x 380-480 V...7.5-37 kW
- 3 x 200-240 V...0.25-45 kW
- 3 x 380-480 V...0.37 kW – 1 MW
- 3 x 525-600 V...0.75-90 kW
- 3 x 525-690 V...45 kW – 1.4 MW
Örnek su arıtma tesisi
Pozitif Deplasmanlı Pompa Veya Vantilatörünüzü
VLT AQUA Sürücü İle Kontrol Edin
Pozitif deplasmanlı pompa veya vantilatör kullanılan bir sistemde
yüksek enerji tasarrufları VLT AQUA Sürücü kullanılarak sağlanabilir. Hızdaki %30 azalma %30 enerji tasarrufu sağlayacaktır.(sabit
basınçta varsayılırsa)
100
Danfoss Su Dünyası
Rekabetçi Bir Dünyada Hiçbir Konu Know-How ve Deneyimin Üzerine Çıkamamaktadır Danfoss son 45 yılda 10 milyon üzerinde sürücü üretimi gerçekleştirdi. Şu an dünyanın en iyi üç düşük voltajlı
sürücü üreticisi arasında ve dünyanın en büyük özel amaçlı sürücü
üreticisidir. VLT AQUA Sürücü üreten ilk özel şirket olarak su ve atık
su segmanlarında kullanıcılarıyla da paylaşacağı büyük bir knowhow ve tecrübeye sahiptir.
Daha Uzun bir Yaşam İçin Kalite
Kalite Danfoss için her zaman bir köşe taşı niteliğindedir. AQUA
Drive’larla tasarım kuralı herzaman sadece yük bileşenlerine onların
maksimum toleranslarının %80’ine olmuştur. Bunu toz ve kirliliği
10 kat azaltan eşsiz bir soğutma sistemiyle birleştirince çok yüksek
güvenilirliğe sahip ve daha uzun ömürlü bir sürücü elde edersiniz.
Güvenilirlik İçin Fabrika Testleri
Danfoss’un ünü güvenilirliğine dayanmaktadır. Danfoss sürücülerini testlerinde, VLT AQUE sürücüler tek tek motorlara bağlanır ve
%100 gerçek hayat testi yapılır. Böylece verilen görevi yerine getireceğinden şüpheniz kalmaz.
Bölgesel Destek - Global Olarak
VLT motor kontrolcüleri dünyanın her yerindeki uygulamalarda
çalışır ve 100’ün üzerindeki ülkede yer alan Danfoss VLT sürücü
uzmanları nerede olursanız olun size uygun uygulama tavsiyesi ve
servisi sağlayacaktır. Sürücü sorunlarınız çözülene kadar Danfoss
VLT sürücü uzmanları konunun takibinde olacaktır.
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
SCHUNK PGN+ Tutucu Serisiyle
Gurur Duyuyor
SCHUNK / www.tr.schunk.com
SCHUNK, kendini sürekli geliştiren inovasyon stratejisinin en
önemli neticelerinden biri olan ve ultra-modern özellikler barındıran PGN+ tutucu serisiyle gurur duyuyor. Bu başarının altında
yatan ilkenin süregelen bir çok ürün tasarımı ve teknoloji gelişimine hizmet ettiği düşünüldüğünde, bu yenilikçi stratejinin başarısının oldukça etkili olduğunu söylemek çok da yanlış olmaz.
Peki nasıl oluyor da teknolojik bir yenilik piyasanın en iyisi haline
gelebiliyor? Onu, en çok satılan ürün yapan değerler ve sebepler
nelerdir? Tüm bu sorulara yanıt verebilmek için 2000’li yıllara bakmalıyız. O yıllarda SCHUNK tasarımcıları, geleneksel tutucularda
önemli bir zayıf nokta olduğunu düşündükleri T-oluk biçimindeki
yataklama yapısına odaklandılar. Bu oluğun varlığı, meydana gelen
tüm kuvvet ve momentlerin iki yatak üzerinde taşınmasına sebep
oluyordu. SCHUNK mühendisleri, bu problemin tutucunun erken
aşınmasına, hatta ani kırılmasına yol açtığını gördüler ve yükü yataklara eşit şekilde dağıtan çoklu dişler yardımıyla bu sorunun önüne
102
geçtiler. Kompakt, güçlü ve etkili bir çözüm olan bu patentli sistem,
hassas ve güvenilir sıfatlarıyla anılan çoklu dişli yataklama olarak
adlandırılmaktadır.
SCHUNK bu yenilikçi sistem sayesinde yataklara aşırı yüklemenin
önüne geçmekle kalmıyor, aynı boyuttaki tutucuların daha uzun parmaklarla kullanılabilmesine de olanak veriyor. 0.001 mm’lik tekrarlanabilirlik hassasiyetini garanti eden bu seriyi farklı kılan bir başka
özellik de piston yapısı. Sahip olduğu oval piston sayesinde, dairesel
pistona sahip geleneksel tutuculara nazaran daha fazla kuvvet yaratabiliyor, bu sayede enerjiyi tutma kuvvetine tam verimle dönüştürebiliyor.
Çoklu dişli yataklama patenti ve bu patentin standartlaşma süreci,
otomasyon endüstrisinde eşi görülmemiş bir başarı hikayesinin
sadece başlangıcıydı. Bu başarıyla yetinmeyen SCHUNK yönetim
kurulu başkanı Heinz Dieter Schunk’un asıl amacı ise mevcut ürün-
lerin gelişimi için, teknik uzmanlığı yakın piyasa takibiyle beslemek
olmuştur. Süregelen birkaç yıl içerisinde gelişimi hız kazanan PGN+
tutucu serisinin gerekli tüm analiz ve testleri yapılmış, bu veriler doğrultusunda müşteri geri dönüşleri sistematik olarak değerlendirilmiş
ve ürün hattı geliştirilmiştir. Kullanıcı bugün, kuvvet değeri 140 N
-21,800 N arasında değişen, 25mm’den 45mm’ye uzanan stroğa
sahip tam 11 farklı boyutta parça tutucuya oldukça kısa teslim süresi
avantajıyla ulaşabiliyor.
Her Uygulamada, Hep Hızlı
Otomotivden elektroniğe, sağlıktan kimya endüstrisine hemen hemen her sektörde yer alan ve güvenilirliğini kanıtlayan PGN+ tutucu
serisi, zorlu şartlar altında, toz ve kirle temas halinde, patlayıcı ve
yüksek sıcaklıklarda kullanıma uygun olarak tasarlanmıştır. Birçok
geleneksel tutucu için özel olabilecek tüm bu özelliklerin standart tek
bir tutucuda birleştiği düşünüldüğünde, sunulan uygun fiyatlara şaşırmamak elde değil.
Birçok Üstün Özellik Tek Bir Üründe
PGN+serisi için özel olarak geliştirilen sensör grubu da oldukça etkileyici. Tutucu parmaklarının konumunu algılayan bu indüktif sensörler, direkt olarak tutucu üzerine entegre edilebiliyor ve iki pozisyon
okuyacak şekilde programlanabiliyor. Daha fazla konum bilgisi gereken uygulamalar için ise 5’e kadar konum algılayabilen SCHUNK
FPS sensör opsiyonu sunulmuş. Bir diğer amaca yönelik sensör
olan SCHUNK APS ile de yüksek çözünürlüklü ve hassas ölçüm
yapabilmeniz mümkün. 0.0003 mm hassasiyete sahip bu sensörler
ile, desteklenen PLC yazılım sayesinde kullanıcı-ayarlı konum ayarı
yapabilir, konum aralık ve toleranslarını ihtiyacınıza göre belirleyebilirsiniz. Kısıtlı alan ve kablo sorununa çözüm olarak sunulmuş kablosuz RSS sensörleri ve zorlu ortam şartlarında kullanılmak üzere
tasarlanmış akışkan madde izleme sistemine sahip PA3 sensörler
de kullanıcıya sunulan diğer seçenekler arasında.
Basınçlı Hava Tüketiminizi Azaltın
PGN+ tutucu serisi SCHUNK mikro valflerle birlikte kullanıma uygun olarak üretiliyor. Bu valfler özellikle, ağırlıkları 1-3 kg arasında
değişen küçük ebatlı parçaların taşınmasında ve montajında avantaj
yaratıyor. Hem hava tüketiminin azaltılmasını, hem de çevrim süresinin kısalmasını sağlayan bu kombinasyon, geleneksel pnömatik
çözümlerde olduğu gibi hava kaybına yol açmıyor, bu sayede tasarruf sağlıyor.
Dr. Markus Klaiber, SCHUNK GmbH & Co. KG Teknik İşletme
Müdürü, PGN+ serisinin başarısını ve gelecekte atılacak adımları
değerlendiriyor;
‘’Başka hiçbir tutucu zamana böylesine karşı koymamıştır.’’
SCHUNK’un PGN+ serisi, dünyada parça tutucu teknolojisinde ayrı
bir marka olarak kabul ediliyor. Bize bu serinin güçlü yönlerinden
bahsedebilir misiniz?
PGN+, maksimum kuvvetle hassasiyeti bir araya getirerek, yıllar
boyu kullanımı garanti eden bir seri. Başka hiçbir parça tutucu, çoklu
dişli yataklamaya sahip bu sistem kadar hassas olmamış ve zamana
daha iyi karşı koyamamıştır.
PGN+’ın başarı sırrı nedir?
PGN+’ın izole bir modül olarak düşünülmesi kabul edilemezdi.
SCHUNK, PGN+ serisinin modüler olmasına ve diğer sistemlerle
kullanılabilir olmasına özellikle özen gösterdi. Bu, müşterilere gerek
teslim süreleri gerekse parça stoklamada büyük avantaj sağlamaktadır. Ayrıca SCHUNK mühendisleri, PGN+’a yıllar boyu aşina oldular
ve onu tamamen modüler olarak, hızlı değişim sistemleri, çarpışma
sensörleri, sonsuz döner elemanlar, kompanzasyon üniteleri gibi
yüksek teknoloji ürünlerine entegre edilebilir olarak tasarladılar. Bu
sebeple SCHUNK modüler sistemi, 4,000’den fazla standart ürün
barındırmaktadır.
Ürün aksesuarları tarafından sunulan ayrıcalıklı özellikler nelerdir?
PGN+ entegrasyonu ve kabiliyetleri zaten oldukça etkileyici. Üstelik,
gerek basit bir proximity sensör gerekse yüksek çözünürlüklü analog
sensör olsun, PGN+ hepsiyle bilgi denetimi sağlayan akıllı bir sistem
oluşturabiliyor. PGN+, aynı zamanda yenilikçi mekanik avantajlar da
sunuyor. Örneğin; ne zaman sistem farklı bir parça eklenmesine ihtiyaç duysa, SCHUNK hızlı değişebilen tutucu parmakları sayesinde
kurulum süresi % 90 oranında azalıyor. Piyasadaki diğer tutucuların
aksine, tutucu parmaklarında geçiş delikleri olmadığından, kullanıcı
parmak tasarımında avantaj sahibi oluyor.
Daha fazla yenilik planlanmakta mı yoksa SCHUNK son noktaya
ulaşmış mıdır?
PGN+ tarafından sunulan seçenekler göz önünde bulundurulduğunda, zaten her opsiyonu kapsadığını kolaylıkla söyleyebiliriz. Fakat
elbette ki, sürekli bir geliştirme süreci içindeyiz. Hedefimiz, PGN+
ailesini hem teknolojik hem de piyasa gereksinimleri açısından sürekli geliştirmektir. Geçtiğimiz yıllarda yenilikler, sensör teknolojisine,
enerji verimliliğine ve çevrim süresine odaklandı. SCHUNK, PGN+
ailesini genişleterek öncü rolünü devam ettirmesini sağlayacaktır.
103
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
KORDSA Hatlarının Emniyeti
PILZ’e Emanet!...
PILZ / www.pilz.com/tr
■ Kordsa İzmit fabrikasında bulunan Terbiye-1 hattına, Pilz mühendislik ekibi tarafından uygulanan 5 adımda emniyet döngüsü ile hattın
ve operatörlerin emniyeti, 2006/42/AT Makine Direktifine uygun olarak, üretim hızı ve kalitesinden ödün verilmeden başarı ile gerçekleştirilmiştir. 5 adımda emniyet döngüsü kapsamında Terbiye-1 hattına
döngünün ilk basamağı olan Risk Değerlendirmesi yapılarak hattın
uluslararası standartlar ve ulusal yönetmelikler ölçeğinde fiziksel olarak incelenmesinin ardından, bulgular yazılı rapor halinde Kordsa’ya
sunulmuştur.
İkinci aşama olan Emniyet Konseptinde, Risk Değerlendirmesi ile
tespit edilmiş olan tüm riskler için uygulanabilecek emniyet çözümleri ortaya konulmuştur. Pilz Mühendislik ekibi ile Kordsa Üretim,
Yatırım, Teknik ve İş Güvenliği ekipleri tüm emniyet çözümlerini ayrı
ayrı değerlendirmişlerdir. Emniyet Konsepti ile işletme için en uygun
emniyet çözümleri seçilerek, tüm riskler için kabul edilebilir bir emniyet seviyesinin mekanik, elektriksel ve diğer teknik gereksinimlerine
uygun hale getirilmesi hedeflenmiştir. Her bir risk için, hattın performansını etkilemeyecek, üretim kaybı yaşatmayacak, aynı zamanda
106
firma kültürü ile uyumlu olan emniyet çözümleri üzerinde birlikte
karar kılınmıştır. Bu sayede uygulanacak emniyet sisteminin, hat operatörlerinin çalışma şekline uygun olması ve yapılacak yatırımın tam
karşılığının alınması garanti altına alınmıştır.
Emniyet konsepti ile belirlenen mekanik, elektriksel ve kontrol sistemi
ile ilgili çözümler, döngünün üçüncü basamağı olan Emniyet Tasarımı aşamasında projelendirilmiştir.
Ardından hayata geçirilen saha çalışmasında, Kordsa Teknik ve Pilz
Mühendislik ekiplerinin ortak yürüttükleri Sistem Entegrasyonu projesi ile belirlenen tüm emniyet konseptleri sahada uygulanarak hattın
disiplinler arası ( mekanik, elektrik, pnömatik vb.) emniyeti revizyonu
gerçekleştirilmiştir.
Döngünün beşinci ve son adımı olan Emniyet Doğrulaması aşamasında, yapılan tüm bu çalışmaların amaçlandığı şekilde uygulanıp
uygulanmadığı, gerekli tüm izlemeler ve fonksiyon testleri ile standartların şart koştuğu şekilde farklı bir ekip tarafından, yapılmış ve
belgelendirilmiştir.
Projede görev alan PILZ Mühendislik ekibinin tüm üyeleri CMSE®
Makine Emniyeti Uzmanlığı Sertifikasına sahiptir. CMSE®, makine
emniyeti alanında profesyonellere uzman seviyesinde eğitim vermek
amacı ile TÜV NORD ve PILZ işbirliğiyle özel olarak geliştirilmiş bir
eğitim programıdır. Makine emniyetine 360° derecelik tam kapsamlı
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
yaklaşım sağlayan bu eğitim sonrasında TÜV NORD tarafından gerçekleştirilen sınavı başarı ile tamamlayanlar CMSE® unvanını almaya
hak kazanmaktadır.
Terbiye-1 hattı emniyet revizyonu projesinde, Pilz’in yenilikçi emniyet çözümü olan PSS 4000 emniyet PLC’si kullanarak hattın mevcut
otomasyon sistemine kusursuzca emniyet fonksiyonlarını entegre
edilmiştir. IEC 61131-1 standardında belirtilen STL, IL ve LAD programlama yapılarını destekleyen Pilz PSS 4000 emniyet PLC sinin
programlanmasında bakım ve işletme kolaylığı sağlaması amacı ile
LAD programlama yapısı kullanılmıştır. Emniyet revizyonunda, sahadan gelen emniyet fonksiyon sinyallerini izlemek ve işlemek amacı
ile 1 PSS4000 emniyet PLC si ve sahanın farklı noktalarına konum-
landırılmış 4 uzak I/O modülü, “Safety NET p” emniyetli ağ yapısı ile
haberleştirilerek emniyet devresinin omurgası oluşturulmuştur.
Hattın büyüklüğü göz önünde bulundurularak, operatörlerin tüm
emniyet fonksiyonlarını takip edebilmesi amacı ile operatör kumanda
merkezine PMI operatör ekranı konumlandırılmış, bu sayeden kullanım ve müdahale kolaylığı sağlanmıştır.
Hattın risk seviyesinin yüksek olması nedeni ile, EN 13849-1 standardı gereği tüm emniyet yapısı, performans seviyesi (PL) “e” olacak
şekilde inşa edilmiş olup tüm fiziksel kapamalar manipülasyona izin
vermeyecek şekilde RFID kodlu emniyet şalterleri ile izlenmiştir. Giriş
çıkışın sıklıkla tekrarlandığı bölgelerde ışık perdeleri ve alan tarayıcılar kullanılmış olup, operatörlerin acil durumlarda hattı emniyetli bir
şekilde durdurabilmelerini sağlamak amacı ile çeşitli noktalara acil
durdurma butonları ve ipli emniyet şalterleri konumlandırılmıştır.
Toplamda 472 Input ve 282 Outputun işlendiği emniyet devresi,
merkezi otomasyon sistemi ile profibus üzerinden haberleştirilerek,
kurgulanan emniyet sistemi mevcut yapıya kusursuzca entegre edilmiştir.
Yapılan bu başarılı çalışma, KordSA İzmit Fabrikasının Terbiye-1 hattı
emniyetli hale getirmiş olup, diğer Terbiye hatlarının ve global ölçekte yurtdışındaki diğer KordSA fabrikalarında gerçekleştirilmekte olan
emniyet uygulamalarına örnek olmuştur.
107
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Danfoss VACON NXC Serisi Düşük
Harmonikli Motor Sürücüleri
DANFOSS / www.danfoss.com.tr
VACON® NXC serisi motor sürücüleri madencilik, petrol, gaz
veya su ve atık su sektörleri gibi zorlu çalışma koşullarında
güvenilir performans sağlayan sürücülerdir. Başarılı termal
tasarıma sahip kasası sürücünün ömrünü uzatır ve sorunsuz
çalışmasını sağlar. Fransa’daki Val Thorens Teleferikleri, VACON® NXC serisinin harmonik sorununu çözme ve kullanımı
konusunda iyi bir örnek oluşturmaktadır.
kurtulmak istenmesi oldu. Bölgedeki kayak tesislerinin, elektrik
dağıtım şebekesindeki kalite problemlerinin en büyük etkenlerinden biri olduğu, bu bozulmayı yaratan elemanların ise DC
motorların değişken hız sürücüleri olduğu bilinmektedir. Bu sürücülerin şebeke tarafında yarattığı akım harmonikleri, yakındaki
abonelerin hassas ekipmanlarının düzgün çalışmasını engeller
ve hatta cihazlara zarar verir.
Val Thorens Teleferiklerinin Harmonik Sorununa Kesin Çözüm Oldu
Bu sorun teleferik tesis sayısındaki artışla birlikte her geçen gün
artmakta olduğundan, enerji kalitesinin daha fazla bozulmasını
engellemek adına EDF 2003 yılında yürürlüğe giren regülasyonlara uyum konusundaki yaptırımlarını sıkılaştırdı, ve bunun için
de güç elektroniği ekipmanların şebekede yarattığı akım harmoniklerine limitler getirildi.
Val Thorens, Fransa’da AC motorlu teleferikleri kullanmaya başlayan ilk kayak tesisidir. AC sistemin tercih edilmesindeki en önemli sebep ise, Fransız elektrik kurumu EDF’nin enerji kalitesi regülasyonlarına uyabilmektir.
2007 yılının Eylül ayında, Val Thorens tesisleri kapsamında Cairn
ve Caron’da iki yeni teleferik hattı kurulumu yapıldı. Tek bir operatör tarafından kontrol edilmeleriyle dikkat çeken bu yenilikçi
hatlarda 4 otomatik yükleme ve boşaltma istasyonu bulunuyor.
Cairn ve Caron teleferik hatlarıyla, Fransa’da ilk defa bir teleferikte DC motor yerine değişken hızlı AC motorlu çözümler kullanılmış oldu. Cairn ve Caron hatlarının tahrik motorları 400kW’lık
güce sahip ve ana istasyonda bulunuyor. Bu motorların tahrikinde geleneksel DC sistemler yerine AC motorlu sistemlerin tercih
edilmesinin nedeni, DC motor sürücülerinin, şebekeye yansıttığı
harmonik etkilerini azaltmak ve bunların yarattığı sorunlardan
Fransa’daki Val Thorens teleferikleri
108
AC Motor ve Sürücüler: Benzer Uygulamalarda
Avrupa Genelinde Kabul Görmüş Kesin Çözüm
İsviçre, İtalya ve Avusturya’da son yıllarda devreye alınan teleferiklerin çoğunda AC motor ve sürücüler kullanılmaktadır. DC
motor sürücülerin girişinde uygulanacak çeşitli filtre sistemleri
kurmak sadece kısmi bir çözüm sağlıyor; çünkü gerek şebeke
gerek motor yükleri değişken ve dinamik bir profil sergiliyor.
VACON AC motor sürücü sisteminin panoları, DC çözümüne
göre şebekeye yansıyan toplam harmonik oranının %5’in altında kalabilmesi, ve komplike filtrelere ihtiyaç duymaması gibi
çok önemli avantajlar sunuyor.
VACON Düşük Harmonikli AC Motor Sürücüleri ile %5’in Altında Akım Harmoniği
Mümkün
Şebekeye yansıtılan akım harmoniklerinin mümkün olduğu kadar azaltılması için projede kullanılan VACON®
NXC LOW-HARMONIC sürücüleri, kontrollü IGBT doğrultucu kullanan AFE (Active Front End) üniteleri ile donatılmışlardır ve bu sürücünün şebekeden sinüsoidal bir
akım çekmesini sağlar.
VACON® NXC LOW-HARMONIC, AFE teknolojisini kullanarak toplam akım harmonik (THDi) oranının nominal
yükte %5’in altında kalmasını (ve güç faktörünün yaklaşık 1 olmasını) sağlayabilir. Bu değer %35 - 40 civarında
toplam akım harmonik oranıyla çalışan diyot doğrultu-
Ana yüklenici SETAM’ın yardımcı teknik müdürü Bruno
Jurine, DC motor sürücülerin şebekede yüksek oranda
harmonik bozulma yarattığını bildiklerini şöyle ifade
ediyor: “2003 regülasyonlarını sağlamanın tek yolunun
düşük harmonikli değişken hızlı AC sürücüleri kullanmak
olduğunu projenin başında üreticiye çok net ifade ettik.
Çözümün güvenilirliği konusunda hiçbir şüphem yoktu,
çünkü benzer bir sistemi yaklaşık 10 yıldır yapay kar makinelerimizde kullanıyorduk. Bundan böyle de tüm yeni
kurulumlarımızda düşük harmonikli AC motor sürücü
sitemi kullanacağımız kesin.”
Seirel Automatismes proje yöneticisi Jean-Claude Sechet: “200kW altındaki uygulamalar için AC motor sürücüleri yoğun olarak kullanmaktayız. Ancak, AFE düşük
harmonikli sürücü ile 400kW’lık bir kurulum ekibimiz
için de bir ilkti” diyor.
Daha Az Bakım
Mr. Jurine, asenkron motor kullanımının, birçok problemi de ortadan kaldırdığını belirtiyor; “Örneğin iletken
tozların yarattığı arızalar ve bakım gereksinimi gibi.
Artık sadece enkoder, fan ve rulmanlar için bakım söz
konusu.”
Val Thorens’den La Toussuire’e...
culu veya giriş filtreli AC motor sürücülere göre oldukça
başarılıdır ve regülasyonları kolaylıkla karşılayabilir.
400 kW sürücülere ek olarak, 26 adet 2-3 kW’lık Vacon
NXP AC motor sürücüleri, teleferikleri istasyon içinde ve
garajda hareket ettirmede kullanılan motorlu redüktörleri kontrol etmekte kullanılıyor.
Val Thorens’de yapılan başarılı teleferik kurulumlarından
sonra, VACON ürünleri ile Fransa’da ikinci bir kayak tesis
uygulaması daha gerçekleştirilmiştir: Alpler’deki La Toussuire kayak merkezi telesiyeji için 2 x 400 kW gücünde
bir AC motor sürücü uygulaması kullanılmıştır.
Sistem Entegratörü ile Yakın İş Birliği
Cairn ve Caron teleferiklerinin üreticisi olan Doppelmayer firması, işin otomasyon ve elektrik kapsamında
Seirel Automatismes şirketiyle çalışmıştır ve AC motor
sürücüler de bu kapsamdadır. Doppelmayer, Fransa dışındaki birçok projesinde VACON AC motor sürücülerini tercih etmektedir. Seriel Autamatismes’in de VACON
ürünleri ile birçok tecrübesi olmuştur ancak bunlar genellikle küçük güç uygulamalarıdır.
Alpler’deki La Toussuire kayak merkezi telesiyejleri
109
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
FAZ SIRASI VE KABLO DİZİLİM
KONFİGÜRASYONLARI
Prysmian Group / tr.prysmiangroup.com/tr
Ufuk İnce ve Murat Çakırkaplan
GİRİŞ
Elektrik sistemlerinde talep edilen güç; taşınacak akım ile birlikte
kablo kesit ve özelliklerini de belirlemektedir. Talep edilen yüksek güçlerde taşınacak akımın karşılanabilmesi için, kabloların
paralel bağlanması yolu seçilebilmektedir. Bu yol seçildiğinde
her faz için birden çok kablonun kullanılması gerekmektedir.
Faz Sırasının Önemi ve Uygulama Örnekleri
Aynı fazda birden çok kablo kullanılması gereken projelerde,
doğru uygulama yönteminin seçilmemesi halinde; kablolar arasındaki empedanslar, kablolardan dengesiz akım geçişlerine
sebep olabilmekte, kablolardan geçen dengesiz akımlar (dengesiz akım dağılımı), kabloların farklı ısılara çıkmasına ve aşırı
ısınmalara neden olabilmektedir.
Kablolarda aşırı ısınma
Kablolarda meydana gelen aşırı ısınmalar; kabloların iç izolasyon ve dış kılıf malzemelerini deformasyona uğratmakta ve kablo ömrünü azaltmaktadır. Bu durum aynı zamanda, işletmenin
durmasına, kabloların tekrar temin edilmesine, demontaj ve
montaj işçiliklerine de sebep olabilmektedir.
Kablolarda deformasyonlar.
Aynı faza birden çok kablonun paralel olarak bağlanması gereken durumlarda; tüm kablolardan aynı akımın geçmesini
sağlamak, kablolar arasındaki manyetik alan etkileşimi ve empedanslar göz önünde bulundurulduğunda, doğru faz sırası ve
kabloların doğru şekilde dizilmesi ile mümkün olmaktadır.
Faz sırası ve kabloların dizilim çeşitleri Elektrik Kuvvetli Akım
Tesisleri Yönetmeliği’nde, uluslararası standartlarda ve çeşitli
kaynaklarda da belirtilmektedir. Tek damarlı kablolarla beslenen
sistemlerde; tek sıra düzeninde kablo dizilim ve faz sıraları aşa-
111
ÜRÜN VE UYGULAMALAR
ENDÜSTRİ OTOMASYON
ğıda belirtildiği şekilde uygulanmalıdır.
Düz zemin üzerinde beslenen sistemler
Tek damarlı kablolarla beslenen sistemlerle ilgili bir çok konfigürasyon bulunmaktadır. Bunlar ile ilgili bir kaç konfigürasyona
yer vermek gerekirse;
Yonca şeklinde 9 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Düz zemin üzerinde 12 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Düz zemin üzerinde 6 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Üst üste 12 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Üst üste 6 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Yonca şeklinde 12 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Yonca şeklinde 6 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Düz zemin üzerinde 9 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
Üst üste 9 tek damarlı kablo ile beslenen sistemler
112
Sonuç
Talep edilen gücün karşılanabilmesi için, kablonun elektriksel
ve mekaniksel özellikleri yanısıra kabloların montajı ve dizilim
metodları da önemli noktalardandır. Aynı faza birden çok kablonun paralel olarak bağlanması gereken durumlarda; faz sırası ve
dizilim metodlarına uyulmaması halinde, aynı faza paralel bağlı
kablolarda dengesiz akım dağılımları ve dolayısıyla kablolarda
aşırı ısınmalar oluşabilmektedir. İstenmeyen bu durum, kabloların ömrünü olumsuz etkilerken, tesis için de tehlike oluşturmaktadır. Tüm kablolardan dengeli akım geçişlerini sağlamak;
kablolar arasındaki manyetik alan etkileşimi ve empedanslar göz
önünde bulundurulduğunda, doğru faz sırası ve kabloların doğru şekilde dizilmesi ile mümkün olmaktadır.
Bu nedenle; Elektrik Kuvvetli Akım Tesisleri Yönetmeliği’nde ve
uluslararası standartlarda belirtilen faz sırası ve kabloların dizilimi konfigürasyonları uygulanmalıdır.
Referanslar
1 Elektrik Kuvvetli Akım Tesisleri Yönetmeliği
2 IEC 60364-5-52 IEC:2009
3 Heinhold Power Cables and their Application Part 1
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
İmalat sektörüne, özel projelere uygun
konfigürasyonda çözümler
■ EMKO Elektronik A.Ş. nin tasarladığı EPLC-96 uygulamaya
yönelik PLC tabanlı cihazın esnek yapısı sayesinde makine imalat
sektörüne, özel projelere uygun konfigürasyonda çözümler sunmakta. Bu sistemde, kullanıcının PLC programı oluşturulmasına
gerek kalmıyor. Uygulamaya özel, kullanıcı dostu PLC programı
EMKO Elektronik tarafından oluşturuluyor. 6 farklı giriş ve 7 farklı
çıkış kart seçeneği ile esnek bir yapıya sahip olan EPLC-96 opsiyonel haberleşme seçeneklerine sahip. Standart ModBus RTU
RS-232, RS-485 haberleşme seçeneklerinin yanı sıra Ethernet
portu üzerinden network haberleşmesi ve USB bellek girişi ile
data toplama özelliği sayesinde veri toplama, uzak erişim, Master/
Slave seçimi ile kendi aralarında network kurabilmekte. Operatör
paneli ile bütünleşik yapıda çalışabilen EPLC-96’da butonlar ve
ekran görüntüsü de özelleştirilebilir.
- Tekstil RAM makineleri
- Sterlizasyon ve pastorize uygulamaları
- Motorlu vana ile buhar kontrolü
- Sıcaklık, Basınç ve Nem oranlarının izlenmesi, veri toplama
- HVAC Isıtma/Soğutma uygulaması
- Soğuk hava ve kurutma odası otomasyonları.etc.
Uygulama alanları:
- Konveyörlü tünel fırınlar
- Ambalajlama makineleri
- Extruder, Badonez uygulamaları
EMKO ELEKTRONİK / www.emkoelektronik.com.tr
Danfoss’tan online seminer:
VLT Aqua Drive ile Enerji Tasarrufu Nasıl Sağlanır?
■ Sektörel eğitimlerle Türkiye’nin birçok şehrinde profesyoneller ile buluşan Danfoss, Webinar semineri düzenledi. Danfoss,
kendi alanında bir ilke imza atarak VLT Aqua Drive ile enerji tasarruf sağlama yöntemlerini online olarak paylaştı
Danfoss, sektörel eğitimlerine online seminer de ekledi. Danfoss Türkiye İş Geliştirme Müdürü Taner Eren, VLT Aqua Drive ile enerji tasarrufu sağlama yöntemlerini webinar üzerinden
anlattı. Taner Eren, yoğun ilgi gören seminerin sonunda online
olarak yöneltilen tüm soruları da detaylı olarak yanıtladı.
Danfoss Türkiye İş Geliştirme Müdürü Taner Eren özetle şu bilgileri aktardı: “VLT Aqua Drive ürünü, su&atık su uygulamalarına özel fonksiyonları ile su sektöründe kullanılıyor. VLT Aqua
Drive, pompaların elektriksel ve mekanik özelliklerini koruyor;
bu sayede kullanım ömürlerini uzatarak bakım maliyetleri azaltıyor. Servis sürekliliğini de sağlıyor. Birden fazla pompanın kontrolü sağlanarak, enerji tasarrufu ile birlikte uygulamalara özel
alternasyon ve kaskat ihtiyaçlarını karşılıyor”.
“VLT Aqua Drive ile Enerji Tasarrufu Nasıl Sağlanır?” seminerini
Danfoss’un “Danfoss Türkiye” kullanıcı isimli youtube hesabından izleyebilirsiniz.
DANFOSS / www.danfoss.com/turkey
114
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Bticino MyHome ile yeni binalarda
kusursuz çözümler sunuyor
■ Her türlü ihtiyaca ve bütçeye uygun çözümler sunan Bticino’nun
MyHome ev otomasyonu, konforlu, güvenli, çevreye duyarlı ve
interaktif yapısıyla son teknolojiyi evler ile buluşturuyor Sağladığı
konfor ve güvenlik ile yaşamı kolaylaştıran Bticino MyHome, evlere
getirdiği otomatik komutlar sayesinde tüm unutkanlıkların önüne
geçiyor.
MyHome otomasyon sistemi, ışıkların ve panjurların otomasyonu, sıcaklık ayarlaması, enerji yönetimi, ses yayını, hırsız alarmı,
interkom sistemleri ve uzaktan kontrol gibi birçok işlevsel özelliği
kullanıcıyla buluşturuyor. Sistem kullanıcılarına zamanla istenilen
küçük fonksiyonları değiştirilebilmenin yanında işlevselliği artıracak
parçaları ekleme ve kullanımlarını değiştirme gibi büyük düzenleme
imkânı sunuyor.
Enerji Tasarrufu
Elektrik ve diğer enerji kaynaklarını en akıllı biçimde kullanabilen,
çevreye duyarlı MyHome ev otomasyon sistemi, her odanın sıcak-
lık derecesini farklı ayarlayabilen, enerji tüketimini ölçen, gösteren
ve buna göre enerji tasarrufunu sağlamak adına sadece öncelikli
fonksiyonlar çalışmasını sağlar.
İletişim Sistemleri
Modern iletişim sistemleri aracılığıyla evinizi kontrol etmenizi sağlayan MyHome ile müzik yayın ve multimedya ekran sayesinde
sevdiğiniz bir müzik albümünü evinizin herhangi bir odasında dinleyebilir, kapıdaki konukları görüntüleyebilir, girişlerini kontrol edebilir
ve evin farklı bölümlerinden aile fertleriyle görüşebilirsiniz.
Bus Teknolojisi
Evinizi kalıcı ve esnek bir elektriksel mimari ile donatan Bticino
MyHome, benzersiz dijital Bus teknolojisinin kullanımı sayesinde,
yaşamı daha basit ve işlevsel kılıyor. Bus sistemi üzerine kurulu
olarak gerçekleştirilen donanım her türlü konut ve üçüncül alana
uygulanabilir olup yenilikçi konfor, güvenlik, enerji tasarrufu, yerel
ya da mesafeli kontrol çözümleri sunuyor.
LEGRAND / www.legrand.com.tr
115
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
TEMİZ İŞ ÇIKARAN USTALARIN TERCİHİ;
PANASONIC AKÜLÜ ÜFLEME MAKİNESİ…
O, ustaların ulaştığı mükemmel sonuçların görünmez kahramanlarından biri: Profesyonel el aletlerinde ustalığını gösteren dünyaca ünlü marka PANASONIC’ten EY 37A1 B Akülü
Üfleme Makinesi…
Ülkemizde VİKO by PANASONIC satış kanalı ile pazara sunulan EY 37A1 B Akülü Üfleme Makinesi, kalite ve performansı
bir araya getirmeyi başarıyor. 4.2 / 3.3 / 3.1 / 1.5Ah Li-Ion akü
setleri için uyumlu olan ürün, 70 m/s hava hızıyla dikkat çekiyor.
EY 9L45 B (14.4V - 4.2Ah) akü seti ile birlikte yaklaşık 15 dakika
kullanım süresine ulaşıyor. Duvar delme, çalışma tezgahı temiz-
liği, cam yerleştirme, ısıtma ve havalandırma işleri gibi birçok
uygulamada temizlik ve arındırma için büyük kolaylık sağlıyor.
EY 37A1 B Akülü Üfleme Makinesiile ahşap ve beton parçaları
gibi kalıntılar pratik şekilde giderilebiliyor. Rüzgar hızı dadeğişken hız tetiği ile isteğinize göre ayarlanabiliyor. Örgü muhafaza
özelliği ise kalıntıların ünite içerisine girmesi önlüyor.
VİKO by PANASONIC, profesyonel el aletlerine 3 yıl garanti verirken, Türkiye genelinde oluşturulmuş 21 yaygın servis noktası
ağı ile de satış sonrası destek sağlıyor.
PANASONIC / www.panasonic.com/tr
116
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
HMS’nin yeni IIoT ağ geçitleri endüstriyel
ekipmanların elektrik şebekeleriyle iletişim
kurmasına olanak sağlıyor
HMS Industrial Networks, Akıllı Şebeke uygulamaları için yeni
bir Endüstriyel IoT ağ geçitleri serisi sunuyor. Anybus SG-ağ
geçitleri endüstriyel uygulamalar ve enerji protokolleri arasında
iletişime olanak sağlıyor. Bu iletişim, elektrik santralleri ve enerji
ekipmanlarının endüstriyel uygulamalarla etkileşim içinde olduğu “Akıllı Şebekenin” temelini oluşturuyor.
SG ağ geçitleri HMS’nin Endüstriyel Nesnelerin İnternetini gerçekleştirme şeklinin bir başka örneği.
kuran Akıllı Elektronik Cihazları (IED’ler) endüstriyel ağlara
bağlamak mümkün. Böylece bu cihazların Siemens, Rockwell
veya Mitsubishi gibi PLC’ler tarafından kontrol edilmesi mümkün oluyor. Anybus SG ağ geçitleri, enerji şebekelerinde elektrikli ekipmanların uzaktan kontrolü ve yönetimine olanak sağlamak
için de kullanılabiliyor. Veriler telekontrol protokolleri kullanılarak
Ethernet veya 3G hücresel ağ üzerinden gönderiliyor ve ardından elektrik santrali kontrol odasında bir yazılım uygulaması
tarafından veriler sunulabiliyor.
Farklı sürümler - aynı konfigürasyon
ANybus SG ağ geçitleri, çeşitli endüstriyel ağların ve iletişim
standartlarının idaresine yönelik farklı sürümler halinde mevcuttur. Bu sürümler arasında I/O, Modbus, PROFIBUS, PROFINET,
EtherNet/IP ve M-Bus yer alıyor. Tüm sürümler hızlı ve kolay
kuruluma olanak sağlayacak şekilde komutların sürüklenip bırakıldığı aynı internet tabanlı konfigürasyon aracını kullanıyor.
Başka bir mühendislik aracı gerekmiyor ve yalnızca standart bir
tarayıcı yeterli oluyor.
Anybus SG ağ geçitleri Akıllı Şebekeyi mümkün
kılıyor
Yeni SG ağ geçitleri Modbus, PROFIBUS, PROFINET, EtherNet/
IP veya M-Bus kullanan endüstriyel cihazlar ve enerji protokolleri (IEC61850 ve IEC60870-5-104) arasında iletişime olanak
sağlıyor.
Bu da IEC protokollerini kullanan bir elektrik santrali kontrol odasının jeneratör, sürücü, filtre ve koruma ekipmanı gibi endüstriyel cihazlara bağlanabilmesi anlamına geliyor.
SG ağ geçitlerinin hem ana birim hem de bağımlı birim olarak
hareket edebilmesi nedeniyle, IEC standartları üzerinden iletişim
HMS Industrial Networks Ürün Müdürü Niklas Selander şunları
ifade ediyor: “Anybus SG ağ geçitleri enerji ve endüstri standartları arasındaki dönüşümün idaresine yönelik çok güçlü araçlardır. Akıllı Şebeke önemli enerji tasarrufları ve optimizasyonları
sunabilir ve pazarda daha akıllı enerji çözümleri oluşturma yönünde büyük bir talep söz konusudur.
Ancak Akıllı Şebekenin gerçekleşmesi için karmaşık IEC protokolleri ile endüstri dünyası arasındaki iletişimi sağlamanız gerekiyor. Yeni SG ağ geçitlerimiz tam da bu soruna çözüm oluyor.
Şimdiden bir takım büyük çaplı endüstriyel müşterilerimiz bu
çözümü kullanıyor.”
EMİKON OTOMASYON / www.emikonotomasyon.com
117
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Xerox PARC, sıvı formdaki bir alaşımı elektronik devreye
dönüştüren bir yazıcı geliştirdi.
Sıvı alaşımdan çip basan yazıcı
gibi hafif ve katlanabilir yüzeylerin üzerine kusursuz
bir şekilde elektronik devre basılabilecek. Sıvı çip alaşımlar; güneş enerjisi üretecek milyonlarca minik solar
hücrelere, güneş pillerine dönüşecek. Sıvı alaşım yazıcıları ile basılacak elektronik devrelerin kullanılacağı güneş enerjisi panelleri ile çok daha fazla miktarda enerji
daha ucuz, daha uzun ömürlü ve kolayca üretilecek.
Güneş enerjisinin
artacak
A.B.D ARPA-E ajansı tarafından desteklenen, Xerox
PARC tarafından geliştirilen yazıcı, ilk etapta güneşten daha kolay ve ucuz yollu elektrik üretilmesi için
kullanılacak.
Dünyanın en büyük teknoloji ve iş süreçleri yönetimi
şirketlerinden Xerox’un ünlü AR-GE laboratuvarı Xerox
PARC; mürekkep gibi sıvı formdaki bir çip alaşımını
plastik ve silikon yüzeyler üzerine basarak elektronik
devreye dönüştüren bir yazıcı geliştirdi. A.B.D ARPAE’nin ( İleri Araştırma Projeleri Ajansı- Enerji ) Mikro
Ölçekte Optimize Edilmiş Güneş Pilleri Programı (MOSAIC) projesi kapsamında geliştirilen bu yazıcı, güneş
enerjisi panellerinin daha verimli, hafif ve uygun maliyetli üretilmesinde kullanılacak.
Sıvı formdan basılan elektronik devreler
Basılı elektronikler (printed electronics) konusu üzerinde uzun yıllardır çalışan Xerox PARC’ın sıvı bir alaşımdan elektronik devre basabilen baskı cihazları, kâğıdın
üzerine mürekkep basma teknolojisine benzer bir modelle çalışacak. Bu yazıcıda kullanılacak sıvı mürekkep,
elektronik devreleri oluşturacak sıvı formdaki çip alaşımı olacak. İçinde kum tanesi büyüklüğünde milyonlarca
iletken çip bulunan bu sıvı alaşım ile silikon veya plastik
kullanım
oranları
Xerox PARC’ın geliştirdiği basılı elektronik güneş pillerinin, güneş ışınları üzerinden enerji üreten teknolojik
cihazlarda büyük değişimlere yol açması bekleniyor.
Fosil yakıtlar ve hidroelektrik kaynaklara kıyasla doğaya bir zararı bulunmayan ve sonsuz bir enerji kaynağı
olan güneş ışınlarından enerji elde eden güneş pillerinin kullanımı tüm dünyada giderek artsa da; üretim ve
uygulanma maliyetlerinin pahalı oluşu, Türkiye’nin de
dâhil olduğu gelişmekte olan ülkelerde kullanım alanlarını son derece kısıtlıyor. Xerox PARC’ın geliştirdiği
basılı elektronik güneş pilleri yaygınlaşırsa, enerji üretmek için doğaya verilen zarar azaltılmış ve enerji üretim
maliyetlerinde büyük bir düşüş sağlanmış olacak.
Milyarlarca lira tasarruf elde edilebilir
Enerji kaynakları yönünden yeraltı zenginlikleri kısıtlı
olan ve kullandığı enerjinin büyük bölümünü yurt dışından ithal eden Türkiye, TÜİK verilerine göre enerjiye
yılda 60 milyar dolar düzeyinde bir kaynak harcıyor ve
dış ticaret açığının üçte ikisini enerji kalemi oluşturuyor. Yıllık 2 bin 640 saatlik güneşlenme süresi ile Türkiye; dünya üzerinde güneş ışınlarından yüksek miktarda
enerji elde etme imkânı olan ülkeler arasında ön sıralarda yer alıyor.
XEROX / www.xerox.com
118
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Ekranlı PLC - Unitronics Vision700
net portu, 1 adet USB
programlama portu ve 1
adet RS232/RS485 seri
portlarıyla birlikte gelir.
Ayrıca
RS232/RS485,
Profibus veya CANbus
haberleşmesi eklenebilir.
800x480 çözünürlüklü 7” Renkli Ekrana sahip olan
V700 serisi, pazarın 7” geniş ekranlı isteğine uygun
olarak geliştirilmiştir. Entegre Ethernet portu ile makine bağlantıları konusundaki global ihtiyaca cevap
verebilen, güçlü bir PLC performansını uygun fiyatta
sağlar.
Vision700 serisi geniş Giriş/Çıkış konfigürasyonları
dijital, yüksek hızlı, ve analog giriş çıkışların yanında
ayrıca basınç/ağırlık ve sıcaklık girişlerinide içerisinde barındırır. Yerel ve uzak genişleme adaptörleri ile
1000 metreye ve 1000 Giriş/çıkışa imkan sağlar.
Ethernet, GSM/3G gibi haberleşme imkânlarının yanı
sıra MODBUS, DF1 Slave, BACnet, J1939, CANopen
ve benzeri endüstriyel haberleşme protokollerinide destekler. Her bir OPLC entegre 1 adet Ether-
Data girişi ve yedekleme
için bir adet microSD kart
girişi bulunmaktadır. 60
MB görüntü hafızası ile
500 resimi HMI ekranı ile
oldukça fazla seçeneğe
sahipsiniz. Dokunmatik
renkli ekran ile direkt
olarak kontrol edilebilen
cihaz aynı zamanda ücretsiz Remote Operator
ile uzaktan da kontrol
imkânı
sağlamaktadır.
Düz paneli ve IP66/IP65/
NEMA4X koruma sınıfıyla gıda ve ilaç sektörüne
de mükemmel bir uyumluluk sağlamaktadır.
PLC ve HMI tek pakette olan OPLC’lerimizi programlamak da ücretsiz VisiLogic yazılımı ile oldukça kolaydır. Tek bir yazılımda hem PLC’yi programlarken
aynı zamanda HMI ekranı da programlayabilirsiniz.
Bu özelliği ile programlamada size zaman kazandır.
Çok geniş fonkisyon blokları kütüphanesi, taşı ve
bırak özelliği ile programlama süresini kısaltırken,
PID gibi karmaşık otomasyon görevlerini de kolayca yapabilmenize olanak verir. Ücretsiz teknik destek
ve Türkçe dökümanlar ile Vision700 serisini kolayca
kısa bir sürede keşefedebilirsiniz.
YORUM OTOMASYON / www.yorum-automation.com
119
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Visual Studio® ile doğrudan etkili kullanıcı arabirimi mühendisliği
Basit, açık ve HTML5 tabanlı: TwinCAT HMI
doğru bir adım oluşturuyor çünkü İnsan Makine Arabirimini tanıdık Visual Studio® ortamına doğrudan entegre
ediyor. Grafik düzenleyici yapılandırmayı rahatça idare
ettiği için programlama gerekmiyor. Yapılandırma ne kadar basitse, idare de aynı derece uyarlanabilir: HTML5 ve
JavaScript’i temel alan bu web tabanlı çözüm, işletim sisteminden, tarayıcıdan veya cihazdan bağımsız olarak esnek
bir yapı olarak davranır.
Güçlü temel mimari, yerel panel çözümlerinden, çok istemcili, çok sunuculu ve çoklu çalışma kavramlarına kadar
çok sayıda uygulama senaryosunu kolaylaştırıyor. Farklı eklentiler tanımlanmış arabirimler üzerinden, standart
grafik kontrollerle özel tasarım ögelerinin karışımı yüksek
derecede özelleşmeye olanak tanıyor ve hızlı bir şekilde uygulanabiliyor.
Yeni TwinCAT HMI, HMI yazılımı alanında bir paradigma
değişiminin yolunu açıyor. Mühendislik ve iletişimde özel
sistemler ve bunların belirli işletim sistemlerinde kullanımı
yerine Beckhoff, mühendislik için Microsoft Visual Studio®, tasarım için HTML5, güvenli iletişim için Websockets ve HTTPS gibi IT standartlarını kullanıyor. Kullanıcı
arabirimi, işletim sisteminden, çözünürlükten veya ekrandan bağımsız olarak herhangi bir HTML5 yeteneği olan
tarayıcıda çalıştırılabiliyor. Beckhoff böylece Endüstri 4.0
ve HMI kavramları için geleceğe dönük, açık ve yüksek performanslı bir çözüm oluşturuyor.
Gelecekteki HMI çözümü neye benziyor? Her bakımdan
önemli kullanıcı arabirimine optimum verimliliği ve maksimum kullanıcı rahatlığını sağlayacak, endüstriyi kapsayan
tasarım gelecekte nasıl olacak? Beckhoff’un TwinCAT HMI’ı
cevap olarak karşımıza çıkıyor ve HMI’ın sonraki nesline
Deneyim ve uygulamaya bağlı olarak, HMI lojiği istemci tarafında JavaScript veya sunucu uzantısı adı verilen şekilde
uygulanabiliyor. Sunucu uzantısı, uzantıları .NET ya da C++
olarak yazma imkanı sunuyor. Sonuç olarak yüksek derecede fikri mülkiyet (IP) koruması elde edilebiliyor.
Beckhoff TwinCAT HMI ile esnek bir operatör arabirimi
oluşturmak için ölçeklenebilir donanım ve yazılım portföyü ile geniş bir Kontrol Paneli ve Panel PC ürün yelpazesi
sunuyor.
İlk bakışta öne çıkan özellikler:
– Visual Studio® entegrasyonu
– HTML5 ve JavaScript sayesinde geleceğe dönüklük ve açıklık
– tasarımın ve lojiğin ayrılması
– mobil cihazlar da dahil olmak üzere herhangi bir tarayı
cıda görüntülenebilme
– çok istemcili ve çok sunuculu mimari
– modüler genişleyebilirlik
BECKHOFF / www.beckhoff.com
120
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Bosch’tan AVIOTEC video tabanlı yangın algılama sistemi
Saniyeler içinde güvenilir ve doğru yangın algılama
Kendini kanıtlamış Bosch kamera teknolojisi ve Bosch
Akıllı Video Analizi üzerine inşa edilen yeni AVIOTEC
çözümü, yangının, saniyeler içinde güvenilir bir şekilde
tespit edilmesini sağlıyor.
AVIOTEC, diğer çözümlerin hızlı algılamada yetersiz kaldığı
kereste ve kâğıt fabrikaları, hangarlar veya yangın algılamanın zor olduğu çok geniş ortamlar için ideal güvenlik
sunuyor.
Bosch Güvenlik Sistemleri, zorlu ortamlarda güvenilir ve erken yangın tespitine yönelik yeni bir çözüm olan
AVIOTEC’i pazara sundu. Kendini kanıtlamış Bosch kamera
teknolojisi ve Bosch Akıllı Video Analizi (IVA) üzerine inşa
edilen video tabanlı yangın algılama sistemi, en gelişmiş
yangın algılama teknolojisini içeriyor.
AVIOTEC, yüksek tavanlı binalar ya da nemli alanlar gibi
yangın algılamanın zor ve algılama süresinin uzun olduğu
ortamlarda, duman ve alevin erken algılanmasına olanak
sağlıyor. AVIOTEC, diğer çözümlerin hızlı algılamada yetersiz kaldığı kereste fabrikaları, kağıt fabrikaları, hangarlar
veya yangın algılamanın zor olduğu çok geniş ortamlar için
ideal güvenlik sunuyor.
edilen ağdaki tüm kameralara kadar genişleme kapasitesine sahip bulunuyor.
Alarmların mevcut bir yangın alarm paneline ya da iPad gibi
mobil bir cihaza iletilmesine imkân sağlayan AVIOTEC, aynı
zamanda yangın paneli kullanımının maliyetli olduğu enerji
santralleri ya da kontrol kulübesi gibi çok küçük ve dağıtılmış tesislerde de kullanılabiliyor.
Güvenlik kameralarındaki akıllı algoritmaları kullanan AVIOTEC, duman ve alevler kameranın görüş alanına girdiği
anda algılamayı gerçekleştiriyor. Noktasal dedektörlerde
algılama yapmak dakikalar alabilirken, yangını tavan yerine
kaynakta algılayan kameralar saniyeler içinde alarm verebiliyor.
AVIOTEC, gerçek yangınları yansıma, hareket ya da arka
ışık gibi hatalı alarm kaynaklarından ayırt etmek için akıllı
algoritmalar kullanıyor. Bu da neredeyse hiç yanlış alarm
vermeden oldukça güvenilir algılama yapılmasına olanak
sağlıyor. Tüm test yangınlarında (TF1-TF8) kanıtlanmış
algılama güvenilirliği sunan AVIOTEC, tek bir kamera ile
çalışmanın yanı sıra merkezi yönetim sistemi ile kontrol
PoE (Ethernet üzerinden güç) kameraların kullanımı, ayrı
güç kaynaklarının ve güç kablolarının kullanımını ortadan
kaldırıyor; bu da AVIOTEC’i daha düşük maliyetli bir çözüm
haline getiriyor.
BOSCH REXROTH /www.boschrexroth.com/
121
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Prestijli projelere
Danfoss imzası
Isıtma, soğutma ve motor kontrol sistemleri alanında dünya lideri
Danfoss, enerji tasarrufu sağlayan kalorimetre ve balans vanaları
ile prestijli projelerde fark yaratıyor
motorları tercih edildi. Bu sayede Garanti Bankası Pendik
Kampüsü’nde konvektörlerde
%100 vana otoritesi ve standart uygulamalara göre yüzde
30 enerji tasarrufu sağlanıyor.
Mahall
Ankara
ve
Manzara
Adalar’da
Danfoss kalorimetre
ve balans vanaları
Danfoss, enerji tasarrufu sağlayan ürünleri ile büyük ve prestijli projelerde tercih ediliyor. Garanti
Bankası Pendik Kampüsü, Manzara Adalar ve Mahall
Ankara’da kullanılan Danfoss ürünleri hem çevreye
hem ekonomiye katkı sağlıyor.
Garanti Bankası Pendik Kampüsü’nde
enerji tasarrufu
Garanti Bankası’nın Pendik’te inşa edilen yeni kampüsünde Danfoss’un basınçtan bağımsız balans ve
kontrol vanaları ab-qm ve AB-NM 0-10 V oransal
Danfoss balans vanaları, Türkerler İnşaat’ın projesi Mahall
Ankara ve İş GYO’nun projelerinden Manzara Adalar sakinlerine konforlu bir yaşam
sunuyor. Danfoss balans vanaları konfor ile birlikte enerji
tasarrufu da sağlıyor. Danfoss ultrasonik kalorimetre ile
hassas ölçüm ve faturalandırma yapılıyor.
Anadolu yakasında Adalar manzarası ile keyifli bir
yaşam tarzı vadeden Manzara Adalar’da üçü konut,
ikisi ofis üniteleri olmak üzere toplam beş blok ve
butik bir alışveriş merkezinden oluşuyor. Mahall Ankara ise, 40 bin 628 metrekarelik alanda 246 konut
kapasitesi ile inşa ediliyor. 4 yıldızlı bir otelin de hizmet vereceği Mahall Ankara’da 246 konut, 86 yatay
ofis, 140 ofis ve 41 mağaza bulunuyor.
PARKER / www.parker.com/tr
122
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Mekanik Presler için Hızlı ve Kolay Uygulanabilir
Emniyet Çözümü: PILZ PLUG & PRESS
Emniyet otomasyonunun mucidi PILZ, mekanik presler
için, hızlı ve kolay uygulanabilir emniyet ve otomasyon
çözümü olan PLUG & PRESS ‘i pazara sundu.
Sektöre yeni bir bakış açısı getiren bu uygulama, günlük
hayatımızda yer edinen Tak-Çalıştır prensibiyle üretilmiş
yenilikçi bir çözümdür. PLUG & PRESS komple emniyet
çözümü ile preslerin emniyet revizyonu için ihtiyaç duyulan tüm mühendislik, programlama ve projelendirme
hizmetleri tek bir paket halinde sunulmaktadır. TS EN
692 Mekanik Pres standardına göre hızdan ödün vermeden PLe seviyesinde emniyet sağlamak artık, hiç olmadığı kadar kolay ve hızlı hale geldi. PILZ’in geliştirdiği
bu son teknoloji ürün ve yazılım paketi ile; ürün seçimi,
programlama, projelendirme gibi adımlarda zaman kaybetmeden presler standarda uygun emniyet şemsiyesi
altına alınabiliyor.
PILZ PLUG & PRESS ile pres emniyeti hızlı ve çok basit!
Pilz, makine emniyeti konusunda direktifler, standartlar ve emniyet kontrol sistemlerinin tasarlanması gibi çok bilinmeyenli,
karmaşık bir denklemi PLUG & PRESS çözümü ile basitleştirerek Makine Emniyetinde yine bir ilke imza attı. Tüm mekanik
pres tipleri için uygulanabilecek bu çözüm ile emniyetin yanı
sıra, preslerin yağlama, ayar modu, tek vuruş modu, reglaj ayarı
ve benzeri standart çalışma fonksiyonları da yerine getirilebilmektedir.
Pilz mühendisleri tarafından geliştirilen press emniyet yazılımı
ile birlikte sunulan PLUG & PRESS, kullanıcıları ilave mühen-
dislik maliyeti gibi giderlerden kurtarmaktadır. Gömülü yazılım
ile birlikte sunulan donanım paketi içerisinde bulunan elektrik
projesi sayesinde emniyet revizyonu devreye alma süresi oldukça kısalmaktadır. Konfigüre edilebilir yapısı nedeniyle farklı pres
model ve ihtiyaçlarına cevap vermek üzere tasarlanmış PLUG &
PRESS ile revizyon maliyetleri en aza indirgenmektedir. Uygulama yapanlar için özel eğitim ve uzmanlık gerektirmeyen hazır
paket, fabrikaların bakım ve üretim personellerinin rahatça kullanımına olanak vermektedir. Yapılan revizyon sonrası presler
emniyetli olmanın dışında aynı zamanda arıza ve duruşların
azaldığı verimli birer makine haline dönüşmektedir.
PILZ / www.pilz.com/tr
123
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Altıgen Somun Konnektör
Kullanımını Kolaylaştırıyor
Optimize edilen montaj somunları somun anahtarı yada el ile kolaylıkla çevrilebilir.
Turck TXL ve TEL bağlantı serisi ürünlerini altıgen somunla
yeniledi ve montaj somununu elle ya da somun anahtarıyla kolaylıkla sıktırabilmek için daha da kullanışlı bir hale
getirdi
Turck, TX ve TE serisi bağlantı ürünlerinin somun kısmında
bir güncelleme yaptı. Yeni altıgen somun, konnektörlerle
entegre hale getirildi. Somun anahtarı için gelişmiş düz yüzey güvenli bir şekilde sıkıştırmayı sağlayor. Altıgen somun
tüm M8 ve M12 konnektörlü düz ya da açılı tip siyah renk
TXL ve TEL kablolarda uygulanmıştır.
TXL serisi bağlantı ve genişleme ürünleri farklı ihtiyaçları karşılayan özel kabloları içinde bulunduran kombine
bir ürün serisidir. Kablolar aşınmaya dayanıklı poliüretan
(PUR) malzeme bir dış kılıfa sahiptir. TXL kablolar yanma durumlarında halojen ve silisyum gazı oluşturmazlar.
(halojen-free ve silicon-free),aynı zamanda alev yaymaz
özelliktedirler(flame retardant) ve kaynak çapaklarına karşı dayanıklıdırlar.(weld-splatter resistant). Özellikle yerde
sürtünmelere karşı, ayrıca yağ ve kimyasallara karşı dayanımı vardır. TXL serisi kablolar, Avrupa RoHS ve Kuzey
Amerika cULus sertifikarına sahiptir.
Turck, ürün maliyeti hassasiyetinin yüksek olduğu makinalar ve fabrikaların standart ihtiyaçları için TEL serisi
ürünlerini sunuyor. PVC kablolar asit ve alkalinlere karşı
dirençlidirler. Bununla birlikte cULus ve RoHS serifikalarına sahiptir, ayrıca alev yaymama özellikleri de vardır.
TURCK / www.turck.com.tr/
124
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Beckhoff tarafından yapılan anakartlar
ve gövdeler endüstriyel ihtiyaçlara hitap
ediyor.
Yeni IPC modellerindeki 3½ inç anakart ve
alüminyum gövde tüm tipik Beckhoff özellikleri dikkate alınarak yeniden geliştirildi.
Bu özellikler arasında, endüstriyel düzeyde
dayanıklılık, “Alman malı” kalitesi ve uzun
vadeli temin edilebilme yer alıyor.
Beckhoff’un PC tabanlı kontrol teknolojisi donanım ve yazılım
bakımından son derece ölçeklenebilirdir. Bu sayede uygulamaya özel olarak tasarlanmış çözümlere de olanak tanıyor. Alt
ve orta performans aralığında maliyetin önemli olduğu uygulamalar için düşük fiyat sınıfındaki en iyi sonuçları elde etmek
amacıyla iki yeni giriş seviyesi Endüstriyel PC üretildi. Bu ürünler, bir, iki veya dört çekirdekli Intel® Atom™ işlemciye sahip
C6905 Kontrol Kabin tipi PC ve CP6706 serisi Panel PC’dir.
Beckhoff IPC ürün ailesi giriş seviyesi iki yeni cihazla genişletildi: her ikisi de giriş seviyesinde yer alan daha önceki cihazlara
göre daha yüksek işlem gücü sunan, C6905 Kontrol Kabini
PC’si ve 7 inç ekrana sahip CP6706 serisi Panel PC’ler, dört
çekirdeğe kadar güçlü bir Intel® Atom™ işlemciye sahip CPU
ile donatılmıştır. Bu cihazlar, küçük ve orta ölçekli makine kontrolörleri olarak, hareket uygulamalarında veya daha karmaşık
grafik uygulamalarında kullanım için çok uygundur.
İki cihaz mekanik maliyetler azaltılarak ve
arabirimlerin sayısı düşürülerek tasarlandı.
Aynı zamanda cihazların tümü biraz daha
esnek olan C6915 ve CP6707 ile karşılaştırılabilecek bir performans sınıfında yer
almakla beraber bu cihazlara göre yüzde
onbeş yirmi arasında maliyet tasarrufu
sağlarken, ilgili kullanım alanına tam olarak
uyması da gözetildi.
Bu yeni cihazlar fiyat avantajı ile beraber
özellikleri ile geniş bir yelpaze sunuyor.
Bu özellikler arasında 2 GB DDR3L-RAM
(fabrikada 8 GB’a genişletilebilir), 2 x
100/1000BASE-T bağlantılı tümleşik ikili
Ethernet bağdaştırıcısı, yüksek kaliteli SLC flash’lı 4 GB CFast
kartı, dört USB 2.0 bağlantı noktası, bir DVI bağlantısı ve isteğe
bağlı bir üçüncü Ethernet bağlantı noktası bulunuyor.
Güçlü işlemci ve işletim sistemi seçiminde esneklik
Daha önce, maliyetin önemli olduğu kontrol uygulamaları için
giriş seviyesi PC tabanlı donanım sınıfında, her ikisi de ARM
Cortex™ A8 CPU donanımlı CP6606 Yerleşik Panel PC ve
CX9020 Gömülü PC bulunuyordu. Yeni cihazlarda yer alan
Intel® Atom™ işlemcinin daha yüksek işlem gücüne sahip
olması, kullanıcıların benzer fiyat aralığında daha karmaşık
kontrol, hareket ve görselleştirme uygulamalarını gerçekleştirebilmelerine olanak sağlıyor. Aynı zamanda, daha geniş bir
işletim sistemi yelpazesi kullanılabiliyor: Windows Embedded
Standard ve Windows 10’a ek olarak Windows Embedded
Compact da kullanılabiliyor.
BECKHOFF / www.beckhoff.com
125
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
SCHUNK ile Frezeleme Prosesinde
Mükemmel Sonuç
126
Dosdoğru mükemmel sonuca ve mükemmel kaliteye:
Geçmişte frezeleme hakkında ne mümkün görünmüyorsa, modern makine konsepti ve araçlarına bağlı
olarak şu an trend olmaktadır. Frezelemenin artık
taşlama, parlatma veya aşındırma tarafından takip
edilmediği hassas uygulamaların sayısı sürekli olarak
artmaktadır. Bu uygulamalarda takım tutucu sistemleri birçok görev yürütmektedirler: takımların mutlak
salgı hassasiyetini sağlar, titreşimleri telafi eder ve
hem yüksek geometrik hassasiyeti hem de mükemmel
yüzey kalitesini garanti ederler.
süreçleri kolaylaştırmak üzere etkili yöntemler araştırmaktadırlar. Tesviyecilerin yüzeylerde el ile son
işlemi yaptığı yerde, özellikle ultra hassas işleme
proseslerini kullanan üreticiler bu alanda öncüdürler.
Tek bir iş parçası için 100 saate kadar işleme zamanlarının ışığında, yenilikçi makine konseptlerinde yatırımlar, havalı yatak işmilleri ve kendini hızlıca amorti
eden modern araçlar –makinenin yüksek hassasiyetini
mümkün olan son noktaya kadar sürdürdüğü göz
önünde bulundurularak, takım tutucu sistemleri bu
bağlantıda belirleyici bir rol oynarlar.
Saat endüstrisinde, makine yapımında veya medikal teknolojide: tüm işleme disiplinlerinde şirketler
Hassas geometri ile ayna gibi yüzeyler!
Hassas işleme ile ulaşılan kalite seviyesi günümüzde
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Aşınmasız sıkma
Pens adaptörlü veya shrink takım tutucular gibi klasik
takım tutucu sistemleri, genellikle bu kadar geniş
işleme proseslerinde yetkin değildirler. Kullanıcılar,
sıkma yüzlerindeki ufak yabancı malzemelerden dolayı
meydana gelen taşlama izlerinden, zarar gören takımlardan, iş parçasındaki hatalı ölçümlerden ve eşmerkezlilik hatalarından sürekli yakınmaktadırlar. Bununla
birlikte, SCHUNK TRIBOS poligonal sıkma teknolojisi
ile SCHUNK’tan patentli standart versiyonlar bile 2.5
x D boyda < 0.003mm salgı ve tekrarlanabilirlik hassasiyeti ile 25,000 devir/dk’da 2.5G balans değerini
yakalayabilecek özelliklere sahiptir. TRIBOS poligonal
takımtutucular hareketli parçalara sahip olmadığından
ve mekanik olarak hassas olmamaları nedeniyle bakım
ve onarım gerektirmeden ve aşınmadan sıkma sağlarlar. Hatta birkaç bin sıkma uygulamasından sonra
bile malzemede yıpranma görülmez. Aynı zamanda,
mükemmel titreşim söndürme imkanı sunarlar.
tecrübeli kullanıcıları bile etkilemektedir. Çoğunlukla
yakalanan kalite; aşındırma, taşlama, parlatma veya
lazer ışını işleme sonuçlarına eşit olarak ulaşılabilen
kalitedir ve çok daha hızlı ve ekonomiktir. ETH Zürih’te
bulunan aerostatik olarak yüzey kılavuzlu ultra hassas işleme merkezi ile yapılan test serileri satır satır
frezeleme ile Ra > 25 nm ve yüzey frezeleme ile Ra <
3 nm devamlı yüzey kalitesine ulaşılabildiğini göstermektedir. Bu seviyedeki kalite, parlatılmış yüzeylere
uygundur ve yüksek-hassasiyet geometri de gösterebilir. Geçmişte yüksek parlaklıkta plastik parçaların
enjeksiyon kalıpları öncelikle frezelenir ve daha sonra
karmaşık parlatma prosesleri uygulanırken, bugün
hassas işleme prosesleri ile düzgün ve pürüzsüz
yüzeyli parçaların üretimi mümkündür. Demir dışındaki metallerde bile etki çok belirgindir: örneğin lazer
optiklerde kullanım için uygun olan ve geometrik olarak hassas, ayna gibi yüzeylere ulaşmak mümkündür.
Sonuç, çeşitli etkilerin birleşimidir: taşlama ve parlatma sırasında konveksiteler oluşurken ya da köşeler yuvarlatılırken oluşan riskleri azaltmakta, hassas
işleme esnasında uygulanan zaman alıcı prosesleri de
ciddi oranda kısaltmaktadır.
Hidrolik takım tutucu ile, takım değiştirme birkaç saniye içerisinde minimal temizleme ile yapılır ve stabil
proses sağlanır. Türüne bağlı olarak, h6 kalitesindeki bütün takım şaftları ile uyumlu takım tutucular,
205,000 rpm devire kadar test edilmektedirler. Hatta
1 mm’den başlayan çok küçük çaptaki takımlar bile
proses stabilitesini sağlayarak sıkılabilir ve değiştirilebilirler.
Mikro kalıpçılık, optik sanayi, medikal teknoloji, metal
para, saat ve mücevherat piyasalarından gelen yüksek
talebe bağlı olarak; SCHUNK son zamanlarda standart
ürün hattını, ultra hassas balanslı SCHUNK TRIBOS
poligonal takım tutucularını da içerecek şekilde genişletmiştir. 60,000 devir/dk’da G0.3 balans değeri ile
sıkma çapları 0.5 mm ile başlayan HSK-E 25, HSK-E
32, ve HSK-F 32 arayüzlü TRIBOS-Mini ve TRIBOS-RM
serileri de stoklardadır. Ultra hassas takım tutucular;
stabilite ve yüzey kalitesi ile ilgili olarak en fazla titizlik gerektiren işlerde, uygulama için üstün özellikler
sunmaktadırlar. Mikro işlemede konvansiyonel olarak
balansı alınmış takım tutucular ile karşılaştırıldığında,
takım ömrü de ayrıca iyileştirilmiştir.
Hacimsel işlemede takım izlerinin azaltılması
Takım tutucuların hacimsel işlemede yüzey kalitesi
üzerinde önemli etkisi olduğu tezi Karlsruhe’deki Wbk
Enstitüsü Üretim Teknolojisinde Prof. Dr.-Ing. Jürgen
Fleischer gözetimi altında yürütülen ve 2014 yılında
127
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
sunulan bir çalışma ile doğrulanmıştır. Birçok takım
tutucu çeşitli makinalarda yapılan frezeleme operasyonlarında test edilmiştir.
SCHUNK yüksek performans hidrolik takım tutucu
TENDO E-compact ile, shrink tutuculara göre %300’e
kadar daha uzun takım ömrüne ulaşılabildiği görülmüştür. Özellikle önemli: sadece bir istisnai durum
haricinde SCHUNK TENDO E-compact hidrolik takım
tutucu, shrink takım tutuculardan herzaman daha iyi
yüzey kalitesi sağlamıştır. Kanalların derinliği arttıkça, takım izlerinin etkisi daha da artmıştır. Hidrolik
genleşme teknolojisinin sönümleme özellikleri, daha
iyi yüzey kalitesinde olduğu gibi daha uzun takım
ömrü ile sonuçlanır.
Benzer yüzey kalitesinde bile daha yüksek kesme ve
ilerleme değerlerine ulaşmak mümkündür.
5-eksenli işleme için iki kat daha etkili
Yüksek-hassasiyetli 5-eksenli işleme için SCHUNK
TENDO E-compact hidrolik takım tutucular ile SCHUNK
uzatmaları daha etkili sıkma üniteleri üretmek üzere
bir araya getirilebilmektedirler. Minimal etkileşen
yüzeyler durumunda hidrolik takım tutucular işleme
boyunca oluşan titreşimleri sönümlemek için uzatmalara sağlam bir destek sağlamaktadırlar. Salgı
hassasiyeti ve titreşim sönümleme özelliği birleşimi
kesici takımı korur, takım ömrünü uzatır ve muhteşem
iş parçası yüzeyi sağlar. Klasik takım değiştirme için,
TENDO hidrolik takım tutucular sadece konvansiyonel
Allen anahtarı gerektirir. TRIBOS SVL için ise; basit,
manuel olarak çalıştırılan sıkma aparatı yeterlidir. Tüm
sıkma işlemi birkaç saniye içerisinde tamamlanmaktadır. Her iki sıkma aleti de hem bakım gerektirmez hem
de kirlilikten etkilenmezler.
SCHUNK / www.tr.schunk.com
128
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Yatay Paketleme Makinaları İçin Yenilikçi Çözüm
Mercotac Model 430
Yatay paketleme makinalarınde döner çeneler kullanılmakta olup, hareketli çenelere elektrik aktarımını sağlamak ve çenelerdeki termokupl ya da PT100 bilgisini ısı kontrol cihazına
aktarmak için döner konnektör kullanılmaktadır.
Bakır bileziklerin, bakım gereksinimi ve belirli bir hızın üzerine çıkılması durumunda iletimde problemler
çıkarması (Termokupl ya da PT100 bilgisinde hata)
fire oranını artırmakla beraber bakım süresinden dolayı üretimi de düşürmektedir. Bakım gerektirmeyen
Mercotac Model 430 yatay paketleme makinalarında
ki bu tip sorunları ortadan kaldırmak için özel olarak
tasarlanmıştır.
Mercotac 430 modeli 4 iletkenli bir Slip Rings’tir.
İletimi bakır bilezik ya da kömür gibi sürtünme yolu
ile yapmayıp, içerisinde bulunan metal alaşımlı sıvı
üzerinden yapmaktadır. Sıvı sayesinde iki uç birbi-
rinden kopma ve sürtünme olmaksızın sürekli temas
halinde çalışmaktadır. İç direnci 1 mΩ’dan küçük olması iletimde ki deformasyonu minimuma indirerek
doğru ve kaliteli iletim yapılmasını sağlamaktadır.
129
ÜRÜNLER
ENDÜSTRİ OTOMASYON
Mercotac Model 430 ile iki ucundan iletken başı maksimum 30 Amper 250 Volt AC/DC, diğer iki ucundan 4
Amper 250 Volt AC/DC elektriksel güç iletimi yapılabilmektedir.
Yatay paketleme makinalarında tek bir ürün üzerinden hem rezistans beslemesi hem de termokupl ya da
PT100 bilgisi ısı kontrol cihazına aktarılmaktadır. Mak-
simum 1200 RPM çalışma hızı ile paketleme makinalarının daha seri çalışmasına olanak vermektedir.
Mercotac firması ürün montajını en kolay seviyeye indirebilmek amaçlı Model 430 için birçok özel bağlantı
aparatı geliştirmiştir, özel koruma aparatı ile ürün için
IP51 koruma sağlamaktadır.
İMAJ TEKNİK / www.imajteknik.com
B&R X20 sistemi ATEX ve Hazloc
sertifikasını aldı
Zone 2’de kontrol
B&R’ın X20 kontrolör sistemi modülleri ATEX Zone
2 ve HazLoc Division 2 ortamları için gerekli sertifikaya uygun görülmüştür. Bu modüller artık hata
durumlarında oluşacak kısa süreli patlayıcı atmosferlerde kullanılabilir.
Bu sertifikasyon yüksek değerli alkol, ispirto ve temizlik malzemeleri gibi maddelerin şişeleme tesislerinde gereklidir. Isıtma ve havalandırma tesisatlarında Avrupa Birliği ATEX direktifi veya ABD ANSI/ISA
12.12.01-2007 standardının altına düşebilir. Aynı
durum kimya ve ilaç endüstrilerindeki diğer birçok
uygulama için de geçerlidir.
B&R’ın X20 sistemi kısa süreli patlayıcı ortamlarda
kullanım için ATEX direktifine göre sertifikalıdır.
BR AUTOMATION / br-automation.com
130
KAWASAKİ ROBOTLARI